А давайте обсудим Arducopter - APM
причем вибрации регистрируемые инс - вполне в норме!
А какой это уровень, “в норме”?
У меня например ~0.5 по X и Y и ~1 по Z, и я не замечал подобного (у меня правда пиксы, но я не думаю что это имеет значение)…
А какой это уровень, “в норме”?
Считается 3. По ссылке Алексея речь идет о 2 единицах по Y. Соответственно 0,5 хорошо. А Вы не замечали подобного, а замечали с какой точностью садиться?
в эти выходные я изловил эту ситуацию и выявил причину.
виновата инерциалка, причем вибрации регистрируемые инс - вполне в норме!
подробности описал тут
Алексей, я так понимаю на АРМ не проверялось? Я понимаю, что должно быть примерно одинаково, но все же.
Считается 3
Не, насколько я помню из “ответов разработчиков” 3 сейчас это допустимый максимум при котором оно работает…а норм не больше 1 по x и y, а по z не больше 2 чтоль, не помю точно…вообщем я запомнил так, что лучше чтоб везде максимум 1…
А Вы не замечали подобного, а замечали с какой точностью садиться?
Нет, достаточно точно, в точку практически(при норм. колличестве спутников и качестве приема гпс)…так же не болтает совершенно на удержании например, просто в точке висит…У меня еще гпс не очень, 6n, потому часто качество приема падает уже начинаются проблемы(например вчера, толи буря магнитная была толи еще чего, прием был на грани HDOP>2 и 7 спутников, и уже того, неприемлимо, болтает, уплывает и т.д.)…
в МП проверьте какие сигналы получаются при отключении аппы
Проверял - меняется режим на rtl. Аппа таранис с родным приёмником. И винты крутятся медленно, когда заармлен.
Наглядно позднее самоармирование так получается: держите в руках, пытаетесь армить - не армится, ставите его на землю и через несколько секунд сам армится. Небезопасно короче.
Наглядно позднее самоармирование так получается: держите в руках, пытаетесь армить - не армится, ставите его на землю и через несколько секунд сам армится. Небезопасно короче.
потому что он чтото там докалибровывает
возможно проверяет что офсет гиры совпадает с текущим положением а в руках невозможно удержать так чтобы крохотных шатаний небыло
ставите на землю - покой вот он и армится
Такие функции есть, но лишь в ac 3.3 copter.ardupilot.com/…/channel-7-and-8-options/ , даже целых два способа мгновенно отключать:
Раз уж речь зашла за аксель, подскажите как калибровать аксель? (калибровал по видео в ютубе, а теперь не могу найти то видео).
Можно почитать например здесь ardupilot-mega.ru/…/configuring-hardware.html.
хотите считать что там какие то ошибки в коде аду
ну история с неожиданной посадкой кажется разрешилась, и это именно ошибка которая появлялась при работе по яву
сейчас разворот не вызывает режима ленд и все это один из пунктов настройки
не связанные не с ошибками питания не GPS
осталось полетать 5-10 и подтвердить найденное
Такие функции есть, но лишь в ac 3.3
Да вроде интересно с учетом того, что надо выделять каналы для ненужных функций 😃. Особенно интересно отключение в воздухе моторов. Так случайно щелк и нет аппарата. Наверно еще и армить все равно надо.
Функция тормоз тоже так себе. Вот если бы они ее расширили переключением на камеру. Типа включаешь тормоз, включается камера и правым джойстиком управляешь подвесом вместо самого коптера. Эта функция хороша только если аппа с разбитыми джсотиками не позволяет удерживать коптер в точке.
Звуковая сигнализация и ноги (управление доп сервой) это уже интересно.
и все это один из пунктов настройки
А подробнее можно.
Типа включаешь тормоз, включается камера
Тормоз больше похож на режим удержания по gps, но с полным отключением контроля над аппаратом, так что нибудь в этот момент переключить можно случайно, а после снятия со стопа произойдут эти непредвиденные действия.
Так то и на таранисе можно сделать тумблером либо коптёром, либо камерой рулим в данный момент стиком.
Тормоз больше похож на режим удержания по gps, но с полным отключением контроля над аппаратом
Так и есть.
Так то и на таранисе можно сделать тумблером либо коптёром, либо камерой рулим в данный момент стиком.
На АРМ всего 8 каналов. И введение такой позволило бы задублировать 2 канала. А так
так что нибудь в этот момент переключить можно случайно, а после снятия со стопа произойдут эти непредвиденные действия.
Я и говорю получилась пустая функция.
Я и говорю получилась пустая функция.
Вы не любите кошек? Вы не умеете их готовить! 😉
Ну почему же сразу пустая? Если она вам не нужна, то это не значит, что не нужна ни кому. Например, эта функция очень полезна для “ретрансляторов”. Закинули коптер-ретранслятор в нужную точку, включили брейк и не надо беспокоиться, что вы сами или кто то другой его случайно “сдвинут”.
Вот вопрос в другом. Лучше бы они сначала “вылизали” имеющиеся режимы и решили проблему с GPS, а уж потом бы добавляли новые функции и режимы.
На АРМ всего 8 каналов
Вы вероятно имеете ввиду управление камерой ардукоптёром, а я про самостоятельный подвес подумал, он же просто к приёмнику подключён на другие каналы и всё - можно управлять стиком, ещё бы запоминал сам последнее положение, хотя, если на каналы не идёт никакой сигнал, то, возможно, приёмник будет последнее удерживать сам, либо вялыми станут - как на это реагирует контроллер подвеса - не знаю. В общем, сделать то можно, но не нужно)
Не не пофиг! 10н - нормально, а вот 100н - уже с гир фигня валится - проверено )))
Дмитрий Чернов по этому вопросу сказал :
что 100 нан сложно найти в размере 0603 чтоб на 50 вольт, и у него закралось подозрение что в ходе опыта мог попасться кондер на низкое напряжение.
если нет то видимо что то связанное с перегрузкой цепей заряда этой чардж памп
А подробнее можно.
я как только после нескольких полетов получу устойчивые показатели полета
сразу напишу, сегодня поднялся ветер не было возможности совершить несколько полетов
Алексей, я так понимаю на АРМ не проверялось? Я понимаю, что должно быть примерно одинаково, но все же.
это имеет отношение ко всем прошивкам ардукоптер начиная с 2.9 независимо от того какой контроллер апм пиксавк или f4by.
собственно это один из важнейших моментов , одна из тех блох которую недоловили разработчики.
инерциалка у ардукоптера сделана на бюджетных датчиках и может предотврящать лишь краткосрочные ошибки навигационного модуля, в случае дрейфа порядка метра - а фактически она его перешибает и приводит к уходам на значительные расстояния
Вот наконец Алексей разобрался с тем, что меня мучило год с лишним пользования АПМ.
Дидронсы ведь продают ирис , интересно, цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
Поставил назу себе вчера–по умолчанию аппарат не полетел вообще. АПМ всегда по умолчанию летал.
цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
да вроде не хитрят github.com/diydrones/ardupilot/blob/…/Iris.param
возможно балансируют вмг в динамике и жесткость лучей большая, поэтому отклонения от позиции минимальные.
гдето проскакивало что чел жаловался рэнди мол выносит-заносит и он ему сказал ну убавь INAV_TC_XY - все в твоих руках.
но меня тогда смутило что TC в терминологии ардупилота Time Constrant некий период времени за который выполняется расчет, обычно чем TC меньше тем более агресивно действует коэфициент. Единственное место где я нашел описание (не в мануале или в обсуждениях) - в полном списке параметров мишен планера. решил рискнуть держа палец на кнопке переключения лоитера в альтхолд…
единственное что хотелось сказать - это было всего три полета в условиях несильного ветра, поэтому кто продолжит мои опыты - поосторожнее
Дидронсы ведь продают ирис , интересно, цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
Я сейчас летал, спецом один акк потратил на тесты, активно жарил с тапкой в пол а потом ртл, максимум ± метр(это при hdop 1.8 и 8 спутниках, что как бы не айс), не знаю насколько это критично для кого то, для меня нет…но в любом случае, если проблема обнаружиться то буду знать как решить…
У меня так же сейчас на 2 аппаратах нет и второй частой проблемы, просадки высоты при быстрых полетах в режиме альт холд, можно жарить с тапкой в пол и на полном ходу остановиться, как на ниточке подвешен…неужели в уровне вибраций дело(у меня ведь не какой то выдающийся результат, уверен, можно и меньше 0.5-1 иметь, если более скрупулезно к балансировке подойти)
(пс, у меня не ирис\ы)
Я сейчас летал, спецом один акк потратил на тесты, активно жарил с тапкой в пол а потом ртл, максимум ± метр(это при hdop 1.8 и 8 спутниках, что как бы не айс), не знаю насколько это критично для кого то, для меня нет…но в любом случае, если проблема обнаружиться то буду знать как решить…
у меня совершенно аналогичная ситуация, большие аппараты вообще как по нитке летают, но знакомые часто просят помочь проанализировать лог, сталкивался с тем что многие пишут о проблеме признаки которой описал, пока на мелком стоял апм - на нем я мог наблюдать слегка похожую ситуацию, но отловить не мог потому что датафлешь маленькая и все параметры логировать невозможно, а поскольку ситуация редкая то повторив полет уже не получить тех условий