А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
ufk:

Я сейчас летал, спецом один акк потратил на тесты, активно жарил с тапкой в пол а потом ртл, максимум ± метр(это при hdop 1.8 и 8 спутниках, что как бы не айс), не знаю насколько это критично для кого то, для меня нет…но в любом случае, если проблема обнаружиться то буду знать как решить…

у меня совершенно аналогичная ситуация, большие аппараты вообще как по нитке летают, но знакомые часто просят помочь проанализировать лог, сталкивался с тем что многие пишут о проблеме признаки которой описал, пока на мелком стоял апм - на нем я мог наблюдать слегка похожую ситуацию, но отловить не мог потому что датафлешь маленькая и все параметры логировать невозможно, а поскольку ситуация редкая то повторив полет уже не получить тех условий

Вадимм
alexeykozin:

и все параметры логировать невозможно,

У АРМ от Валкеры нет возможности писать логи, только Тлог, есть возможность указать какие логи предавать на наземную станцию?
И как это сделать? У себя заметил, висит вроде ровно, потом потихоньку начинает унитазить, или по высоте скачет.

ufk
alexeykozin:

большие аппараты вообще как по нитке летают

Ну да, оба большие, сегодня тестил на квадре 600X 2кг вес и 8кг тяги(второй еще больше)…

ctakah

Алексей, а изменения как то можно заметить по МР , наблюдая перемещения значка коптера с учетом кол-ва спутников и настроек пидов в лоитере или перемещения чисто условны и слабо соотносятся с полетом коптера? Почему спрашиваю , изменил пиды , но изменений я не заметил, был средний ветер ,возможно из-за него ,Возможно из-за облачности ( хдоп ниже 2.0 не опускалась,я в фул листе поставил 2.5 ,чтоб проходить быстрее алармы) но идея интеересна ,буду пробовать двигать ползунки))

Arkady68
ctakah:

Алексей, а изменения как то можно заметить по МР , наблюдая перемещения значка коптера с учетом кол-ва спутников и настроек пидов в лоитере или перемещения чисто условны и слабо соотносятся с полетом коптера?

Если ты про изменения пидов лоитера, то конечно нельзя увидеть перемещения в МР. Если их видно а коптер на месте, то это проблемы приемника, и к теме не относятся…

Судя по тому что написал Алексей, тема пидов лоитера, сильного ветра и расколбаса коптера нигде особо не раскрыта. Каждый должен эксперементировать индивидуально… У меня как раз встала проблема съемок в порывистый ветер, коптер носит прилично и постоянно то модель из кадра выпадает то есть риск впиндюрится в дерево. Что делать???
Без ветра коптер висит как прибитый…

ctakah

В ветер увеличивать вес коптера и уменьшать парусность при прочих равных , у меня гекса весом около 3.5 кг держится уверенно до 8 м\сек, выше летать стремно. Вообще лоитер на арм какой то нервный по сравнению с другими контроллерами в том же режиме ( джидаи)

ufk

Для того чтоб хорошо висел в ветер прежде всего должна быть правитьная ВМГ(именно рассчитанная на ветер)…
Во первых диаметр пропов чем меньше тем лучше(ну естественно в разумных рамках), я например для веса 2-3 кг и размера 600-650 использую 12-13(на квадре)…
Во вторых, очень помогает активное торможение (damped light\comp pwm(должны регули уметь)
В третьих только уже пиды, стабилайз п поменьше(у меня около 3.5), в пределах разумного, будет менее “нервным” и плавнее отрабатывать “ветер” (пиды собственно лоитера уже в четвертых, у меня например на дефолтном лоитере висит как прибитый в том числе при сильном ветре)…

Ну а по настройке, я настраиваю так, в режиме стабилайз коптер должен падать на минимальном газе без визуального подмахивания лучами, как только это достигается и в ветер будет висеть\летать очень хорошо…

ctakah

Детский вопрос, а возможно ли без последствий назначить на слайдер регулировку пида и в полете наблюдать за влиянием настройки? На назе это возможно и очень облегчает жизнь. Страшно экспериментировать что то)))

5yoda5
ctakah:

Детский вопрос, а возможно ли без последствий назначить на слайдер регулировку пида и в полете наблюдать за влиянием настройки?

Приведу цитату отсюда:
"
Настройка в полете:
Одиночный параметр может быть настроен в полете с помощью 6-го канала на аппаратуре. Для примера можно настроить Rate Roll/Pitch P значния , найденые на странице Настройка Rate Roll/Pitch P раздела “настройка в полете”. Пожалуйста посмотрите в ПО Mission Planner в разделе Config/Tuning -> APM Copter PIDS полный список параметров назначаемых на 6-й канал которые могут быть настроены.

После установки значения на 6-й канал , его показания минимума и максимума должны быть в разумных пределах ( то есть не нулевой , а так же неоправданно большой), а затем нажмите кнопку “Refresh screen” убедитесь, что путем настройки регулятора 6-го канала параметр правильно обновляется.
"
То есть выставляете параметр для изменения на канал номер 6 (крутилка/слайдер), определяете минимумы - максимумы - и настраиваете.
Как насчет “безопасно” - сути вопроса не понял. Наверное за счет более узкого диапазона минимума/максимума. Чем более узкий диапазон - тем плавнее регулировка.

ctakah

насчет безопасно я пропустил момент безопасной зоны, вывел на крутилку,стал крутить и благополучно упал делал по модему в поле и был какой то тормоз-вводишь значение,нажимаешь обновить,а МР думает долго, хотя связь 100 %. А вот зону изменений я не ввел, получилось с мин до макс у меня было.

AvxMx
lordworld:

ну история с неожиданной посадкой кажется разрешилась, и это именно ошибка которая появлялась при работе по яву
сейчас разворот не вызывает режима ленд и все это один из пунктов настройки
не связанные не с ошибками питания не GPS

Подскажите, что за пункт настройки имеется ввиду?

5yoda5
ctakah:

а МР думает долго, хотя связь 100 %

Настраивать ПИДы по модему… Ну не знаю. Проще всё-таки по аппе. Повесили параметр на крутилку, задали минимум и максимум (ваша безопасная зона) полетали, посмотрели в МП (вот тут и модемы пригодятся, только “обновить” надо нажать).

Arkady68
ctakah:

делал по модему в поле и был какой то тормоз-вводишь значение,нажимаешь обновить,а МР думает долго, хотя связь 100 %.

во первых по мему опыту процентам в МР доверят нельзя, они из 100 сразу падуют в ноль. ну а во вторых, после введения нового значения надо делать не обновить, а записать, и это происходит быстро. А обновление всегда очень долго происходит, столько же времени как при подключении, он все параметры загружает, а при записи только измененые…

ufk:

В третьих только уже пиды, стабилайз п поменьше(у меня около 3.5), в пределах разумного, будет менее “нервным” и плавнее отрабатывать “ветер” (пиды собственно лоитера уже в четвертых, у меня например на дефолтном лоитере висит как прибитый в том числе при сильном ветре)…

А смотри какие пиды стабилайза в Ирисе:
STB_PIT_P,7.400683
STB_RLL_P,10.134

Правда в вишеприведеной ссылке параметров Ириса нет параметров лоитера…

ttt01

Можно ли по логам определить сбои пары регулятор-мотор? На что смотреть?

ufk
Arkady68:

А смотри какие пиды стабилайза в Ирисе

Ну надо все вообщем смотреть, какие там остальные “пиды”, что там в регулях зашито, что за пропы и моторы…это все очень влияет на конечный результат…у меня небыло никогда ириса, ничего не могу сказать по нему…
У меня автотюн тоже всегда задирает стаб, от 5 до 6 примерно(последний раз когда пробовал 5.2, на той железке на которой сейчас стоит 3.6)…но я предпочитаю сбрасывать до 3.5-4…начинает плавнее(это не значит что его болтает, висит как висел в точке, но при порыве ветра например парирующее движение становиться более плавным) отрабатывать, для съемки это хорошо…

alexeykozin
ttt01:

Можно ли по логам определить сбои пары регулятор-мотор? На что смотреть?

в логах есть ch[номер]out это выходы на моторы , порядок моторов зависит от типа рамы
к примеру если видим что на квадре икс начался крен вперед и вправо то контроллер должен выдать на мотор 1 большой сигнал под 2000
а на диагонально противоположный №2 маленький - до 1000 . если видим что это произошло то значит полетник сделал все что мог.
дальше ответственность на контактах, регуле, моторе пропе

minii

3.3 можно ставить или не надо пока? Нужна телеметрия FrSky S.Port, а в 3.2.1 она то ли отвалилась, то ли ее и не было…

Denis87

Есть два APM, оба сброшены на заводские настройки, на одном не работает athold, на другом работает. Сейчас сидел искал отличия и обратил внимание на скачки показаний барометра на том контроллере, на котором не работает athold (улетает в небо на полном газу или падает как кирпич). Такие скачки - это норма или менять барометр?
Вот с контроллера, где athold работает корректно.

RTemka

А не проще график было приложить с планнера ?
Обычно в пределах 10 см гуляет если лежит на месте.
Ну и когда ветер за окном гудит то поболее 😃

Denis87
RTemka:

Обычно в пределах 10 см гуляет если лежит на месте.

Похоже это проблема некоторых экземпляров 3.1, вот точно такая же проблема apmcopter.ru/…/padenie-na-proshivke-3-1-2.html, замена барометра ему не помогла. И да, у меня если перевернуть контроллер на столе, высота сразу принимает значение 6 метров и плавно снижается, если перевернуть обратно -6 метров и плавно растет. Сейчас попробую покрутить 2.5.2.

alexeykozin

барометр фоточувствительный. прикрыт непрозрачным поролоном?

minii
alexeykozin:

для апм и пиксавк вроде бы нужен был отдельный конвертер?
diydrones.com/…/amp-to-frsky-x8r-sport-converter

Конвертер я спаял. Более того, телеметрия пару недель назад работала, а сейчас, когда я собрал и настроил коптер - пропала. То ли прошивка другая была - я обновился… Данные на выходе есть - я осциллографом смотрел, а аппа не показывает. А сейчас посмотрел исходники AP 3.2.1 и 3.3, так в первом S.Port вообще нет, там коды другие.

Denis87
alexeykozin:

барометр фоточувствительный. прикрыт непрозрачным поролоном?

Да и apm еще в темном корпусе собран.

minii

Кстати, эта ссылка - не то. Я про родную поддержку FrSky S.Port в AP. Там нужно спаять инвертор UART+RX и TX по одному проводу - 2 транзистора и резисторы.