А давайте обсудим Arducopter - APM
Алексей, я так понимаю на АРМ не проверялось? Я понимаю, что должно быть примерно одинаково, но все же.
это имеет отношение ко всем прошивкам ардукоптер начиная с 2.9 независимо от того какой контроллер апм пиксавк или f4by.
собственно это один из важнейших моментов , одна из тех блох которую недоловили разработчики.
инерциалка у ардукоптера сделана на бюджетных датчиках и может предотврящать лишь краткосрочные ошибки навигационного модуля, в случае дрейфа порядка метра - а фактически она его перешибает и приводит к уходам на значительные расстояния
Вот наконец Алексей разобрался с тем, что меня мучило год с лишним пользования АПМ.
Дидронсы ведь продают ирис , интересно, цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
Поставил назу себе вчера–по умолчанию аппарат не полетел вообще. АПМ всегда по умолчанию летал.
цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
да вроде не хитрят github.com/diydrones/ardupilot/blob/…/Iris.param
возможно балансируют вмг в динамике и жесткость лучей большая, поэтому отклонения от позиции минимальные.
гдето проскакивало что чел жаловался рэнди мол выносит-заносит и он ему сказал ну убавь INAV_TC_XY - все в твоих руках.
но меня тогда смутило что TC в терминологии ардупилота Time Constrant некий период времени за который выполняется расчет, обычно чем TC меньше тем более агресивно действует коэфициент. Единственное место где я нашел описание (не в мануале или в обсуждениях) - в полном списке параметров мишен планера. решил рискнуть держа палец на кнопке переключения лоитера в альтхолд…
единственное что хотелось сказать - это было всего три полета в условиях несильного ветра, поэтому кто продолжит мои опыты - поосторожнее
Дидронсы ведь продают ирис , интересно, цена не малая–и он тоже так летает? или хитрюги ему настройки нужные заливают, а нам инерциалку 2,5.
Я сейчас летал, спецом один акк потратил на тесты, активно жарил с тапкой в пол а потом ртл, максимум ± метр(это при hdop 1.8 и 8 спутниках, что как бы не айс), не знаю насколько это критично для кого то, для меня нет…но в любом случае, если проблема обнаружиться то буду знать как решить…
У меня так же сейчас на 2 аппаратах нет и второй частой проблемы, просадки высоты при быстрых полетах в режиме альт холд, можно жарить с тапкой в пол и на полном ходу остановиться, как на ниточке подвешен…неужели в уровне вибраций дело(у меня ведь не какой то выдающийся результат, уверен, можно и меньше 0.5-1 иметь, если более скрупулезно к балансировке подойти)
(пс, у меня не ирис\ы)
Я сейчас летал, спецом один акк потратил на тесты, активно жарил с тапкой в пол а потом ртл, максимум ± метр(это при hdop 1.8 и 8 спутниках, что как бы не айс), не знаю насколько это критично для кого то, для меня нет…но в любом случае, если проблема обнаружиться то буду знать как решить…
у меня совершенно аналогичная ситуация, большие аппараты вообще как по нитке летают, но знакомые часто просят помочь проанализировать лог, сталкивался с тем что многие пишут о проблеме признаки которой описал, пока на мелком стоял апм - на нем я мог наблюдать слегка похожую ситуацию, но отловить не мог потому что датафлешь маленькая и все параметры логировать невозможно, а поскольку ситуация редкая то повторив полет уже не получить тех условий
и все параметры логировать невозможно,
У АРМ от Валкеры нет возможности писать логи, только Тлог, есть возможность указать какие логи предавать на наземную станцию?
И как это сделать? У себя заметил, висит вроде ровно, потом потихоньку начинает унитазить, или по высоте скачет.
большие аппараты вообще как по нитке летают
Ну да, оба большие, сегодня тестил на квадре 600X 2кг вес и 8кг тяги(второй еще больше)…
Алексей, а изменения как то можно заметить по МР , наблюдая перемещения значка коптера с учетом кол-ва спутников и настроек пидов в лоитере или перемещения чисто условны и слабо соотносятся с полетом коптера? Почему спрашиваю , изменил пиды , но изменений я не заметил, был средний ветер ,возможно из-за него ,Возможно из-за облачности ( хдоп ниже 2.0 не опускалась,я в фул листе поставил 2.5 ,чтоб проходить быстрее алармы) но идея интеересна ,буду пробовать двигать ползунки))
Алексей, а изменения как то можно заметить по МР , наблюдая перемещения значка коптера с учетом кол-ва спутников и настроек пидов в лоитере или перемещения чисто условны и слабо соотносятся с полетом коптера?
Если ты про изменения пидов лоитера, то конечно нельзя увидеть перемещения в МР. Если их видно а коптер на месте, то это проблемы приемника, и к теме не относятся…
Судя по тому что написал Алексей, тема пидов лоитера, сильного ветра и расколбаса коптера нигде особо не раскрыта. Каждый должен эксперементировать индивидуально… У меня как раз встала проблема съемок в порывистый ветер, коптер носит прилично и постоянно то модель из кадра выпадает то есть риск впиндюрится в дерево. Что делать???
Без ветра коптер висит как прибитый…
В ветер увеличивать вес коптера и уменьшать парусность при прочих равных , у меня гекса весом около 3.5 кг держится уверенно до 8 м\сек, выше летать стремно. Вообще лоитер на арм какой то нервный по сравнению с другими контроллерами в том же режиме ( джидаи)
Для того чтоб хорошо висел в ветер прежде всего должна быть правитьная ВМГ(именно рассчитанная на ветер)…
Во первых диаметр пропов чем меньше тем лучше(ну естественно в разумных рамках), я например для веса 2-3 кг и размера 600-650 использую 12-13(на квадре)…
Во вторых, очень помогает активное торможение (damped light\comp pwm(должны регули уметь)
В третьих только уже пиды, стабилайз п поменьше(у меня около 3.5), в пределах разумного, будет менее “нервным” и плавнее отрабатывать “ветер” (пиды собственно лоитера уже в четвертых, у меня например на дефолтном лоитере висит как прибитый в том числе при сильном ветре)…
Ну а по настройке, я настраиваю так, в режиме стабилайз коптер должен падать на минимальном газе без визуального подмахивания лучами, как только это достигается и в ветер будет висеть\летать очень хорошо…
Детский вопрос, а возможно ли без последствий назначить на слайдер регулировку пида и в полете наблюдать за влиянием настройки? На назе это возможно и очень облегчает жизнь. Страшно экспериментировать что то)))
Детский вопрос, а возможно ли без последствий назначить на слайдер регулировку пида и в полете наблюдать за влиянием настройки?
Приведу цитату отсюда:
"
Настройка в полете:
Одиночный параметр может быть настроен в полете с помощью 6-го канала на аппаратуре. Для примера можно настроить Rate Roll/Pitch P значния , найденые на странице Настройка Rate Roll/Pitch P раздела “настройка в полете”. Пожалуйста посмотрите в ПО Mission Planner в разделе Config/Tuning -> APM Copter PIDS полный список параметров назначаемых на 6-й канал которые могут быть настроены.
После установки значения на 6-й канал , его показания минимума и максимума должны быть в разумных пределах ( то есть не нулевой , а так же неоправданно большой), а затем нажмите кнопку “Refresh screen” убедитесь, что путем настройки регулятора 6-го канала параметр правильно обновляется.
"
То есть выставляете параметр для изменения на канал номер 6 (крутилка/слайдер), определяете минимумы - максимумы - и настраиваете.
Как насчет “безопасно” - сути вопроса не понял. Наверное за счет более узкого диапазона минимума/максимума. Чем более узкий диапазон - тем плавнее регулировка.
насчет безопасно я пропустил момент безопасной зоны, вывел на крутилку,стал крутить и благополучно упал делал по модему в поле и был какой то тормоз-вводишь значение,нажимаешь обновить,а МР думает долго, хотя связь 100 %. А вот зону изменений я не ввел, получилось с мин до макс у меня было.
ну история с неожиданной посадкой кажется разрешилась, и это именно ошибка которая появлялась при работе по яву
сейчас разворот не вызывает режима ленд и все это один из пунктов настройки
не связанные не с ошибками питания не GPS
Подскажите, что за пункт настройки имеется ввиду?
а МР думает долго, хотя связь 100 %
Настраивать ПИДы по модему… Ну не знаю. Проще всё-таки по аппе. Повесили параметр на крутилку, задали минимум и максимум (ваша безопасная зона) полетали, посмотрели в МП (вот тут и модемы пригодятся, только “обновить” надо нажать).
делал по модему в поле и был какой то тормоз-вводишь значение,нажимаешь обновить,а МР думает долго, хотя связь 100 %.
во первых по мему опыту процентам в МР доверят нельзя, они из 100 сразу падуют в ноль. ну а во вторых, после введения нового значения надо делать не обновить, а записать, и это происходит быстро. А обновление всегда очень долго происходит, столько же времени как при подключении, он все параметры загружает, а при записи только измененые…
В третьих только уже пиды, стабилайз п поменьше(у меня около 3.5), в пределах разумного, будет менее “нервным” и плавнее отрабатывать “ветер” (пиды собственно лоитера уже в четвертых, у меня например на дефолтном лоитере висит как прибитый в том числе при сильном ветре)…
А смотри какие пиды стабилайза в Ирисе:
STB_PIT_P,7.400683
STB_RLL_P,10.134
Правда в вишеприведеной ссылке параметров Ириса нет параметров лоитера…
Можно ли по логам определить сбои пары регулятор-мотор? На что смотреть?
А смотри какие пиды стабилайза в Ирисе
Ну надо все вообщем смотреть, какие там остальные “пиды”, что там в регулях зашито, что за пропы и моторы…это все очень влияет на конечный результат…у меня небыло никогда ириса, ничего не могу сказать по нему…
У меня автотюн тоже всегда задирает стаб, от 5 до 6 примерно(последний раз когда пробовал 5.2, на той железке на которой сейчас стоит 3.6)…но я предпочитаю сбрасывать до 3.5-4…начинает плавнее(это не значит что его болтает, висит как висел в точке, но при порыве ветра например парирующее движение становиться более плавным) отрабатывать, для съемки это хорошо…
Можно ли по логам определить сбои пары регулятор-мотор? На что смотреть?
в логах есть ch[номер]out это выходы на моторы , порядок моторов зависит от типа рамы
к примеру если видим что на квадре икс начался крен вперед и вправо то контроллер должен выдать на мотор 1 большой сигнал под 2000
а на диагонально противоположный №2 маленький - до 1000 . если видим что это произошло то значит полетник сделал все что мог.
дальше ответственность на контактах, регуле, моторе пропе
3.3 можно ставить или не надо пока? Нужна телеметрия FrSky S.Port, а в 3.2.1 она то ли отвалилась, то ли ее и не было…