А давайте обсудим Arducopter - APM
Похоже это проблема некоторых экземпляров 3.1, вот точно такая же проблема apmcopter.ru/apm/apm-help/bug...vke-3-1-2.html, замена барометра ему не помогла. И да, у меня если перевернуть контроллер на столе, высота сразу принимает значение 6 метров и плавно снижается, если перевернуть обратно -6 метров и плавно растет. Сейчас попробую покрутить 2.5.2.
Вот буквально пару страниц назад описывал точно такую же проблему у себя. Два контроллера 2.5.2 четко работают с барометром, два ведут себя точно так же - при включении набор высоты начинается с -10 метров, при переворотах уезжает на ±15 метров. В одной из таких плат устанавливал 3 разных барометра - все одно и тоже, как будто не менял.
Я спрашивал, что в обвязке может быть такого - никто не ответил, да там и нет ничего такого. Один конденсатор по питанию и какой-то делитель резисторный на ногу 2560. И напрямки выводы IIC. Х.з. что делать. С 3.1 АРМ мини точно такая же беда. Одна отлично отрабатывает, другая так же гуляет по высоте.
Ну можно попробовать поставит по питанию другой конденсатор, или резисторы заменить. Я ваще не понимаю откуда такое уплывание берется.
Я ваще не понимаю откуда такое уплывание берется.
Тоже не могу понять, вчера от безвсходности перекатывал чипы на апм,и был такой момент, когда снял компас, отмыл флюс и случайно замкнул SCL или SDA на землю, высота совсем перестала плавать при перевороте платы, потом нашел замыкание, впаял новый компас и высота снова стала плавать, но уже не на ±6 метров, как на первом видео, а только на ±2 метра. Но был момент, когда при перевороте платы высота уплывала на ±10см. Может непропай где или флюс или помехи на i2c.
Вот та же самая плата, что плавала на ±6 м в видео выше.
Склоняюсь к версии, что какие-то помехи\наводки на i2c, критичные для барометра.Вот бы MPU6000 скинуть и проверить без нее, но я сейчас не могу, руки от таблеток трясутся.
{Я ваще не понимаю откуда такое уплывание берется.} - тема мне тоже стала интересна (по приобретении схожего контроллера), может не совсем “в тему” - если предположить, что в программе не “обнуляется” какая то переменная ?
Интересный эффект видел у назы-м (но у неё нет ни каких “логов”), шла жуткая раскачка и пока не вытащил на включённой назе рудер не мог ни как “победить” эту самую раскачку, даже повторная заливка прошивки не помогала.
(это так к слову)
если предположить, что в программе не “обнуляется” какая то переменная ?
Тогда бы у всех apm 3.1 была такая проблема. Тут скорее всего проблема в железе и точно не в самом барометре. Удивительно, но судя по схеме там нечему ломаться, MPU6000, барометр, несколько резисторов, это все идет на какой-то преобразователь и на ноги at2560. Все, больше в схеме ничего нет. С питанем 3.3в все впорядке, остается только MPU6000 или преобразователь.
Склоняюсь к версии, что какие-то помехи\наводки на i2c, критичные для барометра.
если хотите чистых результатов лейте прошивку в которой есть терминал запускайте тест баро.
я не уверен но возможно в этом параметре (home alt) высота баро + инерциалка и если у вас аксель откалиброван в трясущихся руках (а не на столев отсуствие микровибраций) то вполне ожидаемо что при перевороте оси акселя идет ошибка.
и еще очень яркий светодиод, скорее всего он просвечивает защиту баро
попробовал баро тест в терминале на своем подопытном. тенденция к изменению в перевернутом состоянии есть, но минимальна +20см, прошивка ардукоптер 3.1 железо апм 2.5.2
Я всегда тестирую в терминале на 3.1.5, вобщем проверил все резисторы и конденсаторы в этой цепи, таки снял MPU6000, все под ней тщательно отмыл, запустил терминал и все равно скачет на 6 метров высота, если переворачивать контроллер. Кое как впаял MPU назад. Все, я сдаюсь. Сделаю самолет на этом контроллере и больше никогда не куплю 3.1.
Вчера полетал на квадрике, был с собой планшет с установленным “дроидпланер” , во время полёта был подключом интернет…
при превышении высоты 125 метров, -прозвучало предупреждение на английском - " Вы превысили высоту 400 футов" … раньше никогда такого не было … что бы это значило ???
раньше никогда такого не было
Это натовская ПРО работает…) Вас взяли на радар и предупредили…)
тотальный контроль в действии ? 😃)))))))))))
Вчера полетал на квадрике, был с собой планшет с установленным “дроидпланер” , во время полёта был подключом интернет…
при превышении высоты 125 метров, -прозвучало предупреждение на английском - " Вы превысили высоту 400 футов" … раньше никогда такого не было … что бы это значило ???
Что нибудь обновилось без вашего ведома . сам дроид , голосовой модуль или ещё чего . Вот и получили предупреждение .
rcopen.com/forum/f5/topic1009 Пишет, что проблемы с at hold из-за шумов акселерометра.
у меня была одна очень странная плата. откалибровал компас но офсеты получились большими.
пробую тест компаса - он бредит совсем нетуда показывает и гуляет.
хохмы ради думаю дай поймаю чтобы вектор компаса попал на север.
поворачиваю против часовой стрелки а компас как будто оттталкивается магнитом,
на какойто стадии как бы быстро проскакивает жалеемый мною север на другую сторону,
начинаю крутить по часовой стрелки, также как бы отталкивается и последний момоент проскакивает на другую сторону.
я разозлился и незнаю зачем решил таки ловкостью рук поймать вектор, приноровился и когда стрелка была почти поймана в точке неустойчивого равновесия…
упал горизонт, скривился градусов на 90. я в шоке.
целый день провозился с этой загадкой пробовал разные прошивки - все одно.
вылечил случайно - прошил в атмегу 2560 фьюзы и бутлоадер те которые ему положено.
до сих пор загадка что там за фьюзы такие были что все работало кроме компаса, да и еще со спецэфектами
к чему я все это? попробуйте на вашей 3.1 прошить фьюзы и бут - малоли
При прошивке bootloader возможно стирание EEPROM. Т.е. может проблема была в кривых данных в EEPROM.
прошивки были еще с терминалом - разумеется первое что setup erase setup reset
попробуйте на вашей 3.1 прошить фьюзы и бут - малоли
А какие там должны быть? Разве китайцы что-то другое заливают? setup erase setup reset делал.
Был момент, когда барометр перестал скакать, но отвалился компас, как только починил компас, барометр опять стал скакать. Вроде баро и компас никак не связаны, mpu и баро - spi, компас i2c. Компас отключал, все равно теперь скачет. Сейчас скачки меньше, но я только сегодня лучи поменял, что-то пока нет настроения тестить этот контроллер, да и запас лучей исчерпан.
Ставил на свой коптер назу – уронила , перевернула и просто не адекват. Я испугался, что аппарат не в порядке. поставил АПМ – все летает. кто может посмотреть лог, все ли норма с регуль-мотор?
yadi.sk/i/sWWZ7B6_hRwcE
Вначале перевернулся --реверс не настроил. апм просто на скотч прилеплен по быстрому.
Есть предположение почему инерциалка криво работала с нмеа жпс (особенно если вибрации - посадка не точно в точку, после длительного быстрого пролета кудато несло)
ровно по той же причине что в логе в столбце жпс время и дата шли ноли.
суть вот в чем, если я прав.
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время,
в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса.
но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
(github.com/…/9683274d551e6d8a540038b2702681cb241f0… строка 67)
от них идут координаты но время фикса не обновляется
потому что время фикса только от рмц строки github.com/kozinalexey/…/AP_GPS_NMEA.cpp#L255
отсюда ноли в логе, но это меньшая из бед.
код инерциального сенсора имеет три основные процедуры
-обновление положения по акселерометру
-синхронизация положения инерциалки по жпс если пришли новые данные
-деградация данных в случае отсутствия долгое время сведений об обновлении жпс данных.
собственно косяк в том что если не обновляется время фикса то инерциалка живет своею жизнью и хотя и сглаживает положение аппарата но это поведение больше похоже на сковывание заключенного к ноге которого прикрепили ядро, тоесть катится оно туда куда уклон земли…
собственно идея в том что без обновления времени фикса в эту ветку код никогда не попадает
поэтому мы можен наблюдать что используя великолепный навигационный модуль выдающий данные в NMEA коптер видит что находится в стороне от точки назначения но утаскиваемый инерциалкой тупо продолжает уходить на несколько метров (в зависимости от вибраций)
весной помимо поддержки NMEA я включил RMC чтобы была дата в логах. Но с тех пор был весьма занят проектом F4by что так и не летнул эту прошиву.
и увы так и не получил ни одного отзыва от пользователей которые попробовали эту прошивку в деле…
то что случайно пофиксил багу с инерциалкой обнаружил вчера, все коптеры на даче, нетерпится ее летнуть
Алексей, скинь ссылку на прошивку, зашьюсь и завтра опробую. На твоем модуле летаю ,вполне стабильно все . Сделал как ты писал про уменьшение пидов в лоитере и инс-завтра испытаю.
hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware
при необходимости для любителей прошивок AC 3.1 и более ранних можно тоже скомпилировать с фиксом этого бага.
признак присутствия бага - ноли в дате и времени в логе GPS
версия в окне messages под горизонтом должна быть
ArduCopter V3.2WOgimbalv2
Я извиняюсь, она у меня то и стоит , завтра в логах посмотрю есть дата и ли нет. В ней нет еще автотюна-она?
гимбала точно нет, но прошивку заливал два раза,
первый раз просто включил нмеа, потом гдето через месяц после публикации поправил RMC и перезалил файлы