А давайте обсудим Arducopter - APM
попробуйте на вашей 3.1 прошить фьюзы и бут - малоли
А какие там должны быть? Разве китайцы что-то другое заливают? setup erase setup reset делал.
Был момент, когда барометр перестал скакать, но отвалился компас, как только починил компас, барометр опять стал скакать. Вроде баро и компас никак не связаны, mpu и баро - spi, компас i2c. Компас отключал, все равно теперь скачет. Сейчас скачки меньше, но я только сегодня лучи поменял, что-то пока нет настроения тестить этот контроллер, да и запас лучей исчерпан.
Ставил на свой коптер назу – уронила , перевернула и просто не адекват. Я испугался, что аппарат не в порядке. поставил АПМ – все летает. кто может посмотреть лог, все ли норма с регуль-мотор?
yadi.sk/i/sWWZ7B6_hRwcE
Вначале перевернулся --реверс не настроил. апм просто на скотч прилеплен по быстрому.
Есть предположение почему инерциалка криво работала с нмеа жпс (особенно если вибрации - посадка не точно в точку, после длительного быстрого пролета кудато несло)
ровно по той же причине что в логе в столбце жпс время и дата шли ноли.
суть вот в чем, если я прав.
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время,
в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса.
но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
(github.com/…/9683274d551e6d8a540038b2702681cb241f0… строка 67)
от них идут координаты но время фикса не обновляется
потому что время фикса только от рмц строки github.com/kozinalexey/…/AP_GPS_NMEA.cpp#L255
отсюда ноли в логе, но это меньшая из бед.
код инерциального сенсора имеет три основные процедуры
-обновление положения по акселерометру
-синхронизация положения инерциалки по жпс если пришли новые данные
-деградация данных в случае отсутствия долгое время сведений об обновлении жпс данных.
собственно косяк в том что если не обновляется время фикса то инерциалка живет своею жизнью и хотя и сглаживает положение аппарата но это поведение больше похоже на сковывание заключенного к ноге которого прикрепили ядро, тоесть катится оно туда куда уклон земли…
собственно идея в том что без обновления времени фикса в эту ветку код никогда не попадает
поэтому мы можен наблюдать что используя великолепный навигационный модуль выдающий данные в NMEA коптер видит что находится в стороне от точки назначения но утаскиваемый инерциалкой тупо продолжает уходить на несколько метров (в зависимости от вибраций)
весной помимо поддержки NMEA я включил RMC чтобы была дата в логах. Но с тех пор был весьма занят проектом F4by что так и не летнул эту прошиву.
и увы так и не получил ни одного отзыва от пользователей которые попробовали эту прошивку в деле…
то что случайно пофиксил багу с инерциалкой обнаружил вчера, все коптеры на даче, нетерпится ее летнуть
Алексей, скинь ссылку на прошивку, зашьюсь и завтра опробую. На твоем модуле летаю ,вполне стабильно все . Сделал как ты писал про уменьшение пидов в лоитере и инс-завтра испытаю.
hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware
при необходимости для любителей прошивок AC 3.1 и более ранних можно тоже скомпилировать с фиксом этого бага.
признак присутствия бага - ноли в дате и времени в логе GPS
версия в окне messages под горизонтом должна быть
ArduCopter V3.2WOgimbalv2
Я извиняюсь, она у меня то и стоит , завтра в логах посмотрю есть дата и ли нет. В ней нет еще автотюна-она?
гимбала точно нет, но прошивку заливал два раза,
первый раз просто включил нмеа, потом гдето через месяц после публикации поправил RMC и перезалил файлы
при необходимости для любителей прошивок AC 3.1 и более ранних можно тоже скомпилировать с фиксом этого бага.
Было бы неплохо для 3.1.5. Заодно будет с чем сравнивать. Я думаю народ будет благодарен. Спасибо заранее.
В ней нет еще автотюна-она?
Вообще-то автотюн без ява уже есть в 3.1.5.
Было бы неплохо для 3.1.5. Заодно будет с чем сравнивать. Я думаю народ будет благодарен. Спасибо заранее.
пока исправленные исходники 3.1.5 тут
Отлетал 10 мин, проверял лоитер ,уменьшил как написано до 0.2 и 50,короче даже видео записал)) Висит стабильно в радиусе 1 метра в течении 10 мин. 18 Спутников хдоп 0.7 .Это коптер у меня без вибраций совсем, правильное питание ,но лоитер немного был нервный,сейчас больше вялый ,но наверно это правильно.Проверю в ветер как будет,очень интересно.
короче даже видео записал))
супер!
выложите?
Проверю в ветер как будет,очень интересно.
очень. ели будет нехватать пидов, вариант -немного вернуть.
и важно варьируя пиды не переувеличить имакс и I иначе будет летать по кругу,
особенно если не просто повисеть , а после движения. в ходе подбора пидов с этим столкнулся
Счас ищу в инете как залить видео с айфона)) Крутил по яву коптер ровно вокруг попы крутится,у меня там стоит и контроллер и гпс модуль .
Крутил по яву коптер ровно вокруг попы крутится,у меня там стоит и контроллер и гпс модуль .
😃
Блин,пишет два часа закачивать будет 😃
Собрал квадрик на Pixhawk (3.2.1) Летает, вроде, прилично. Вибрации в пределах нормы. При вращении по yaw на месте его начинает болтать (кренится, восстанавливается и т.д.). Что крутить?
Автотюн сделать сначала.Ну и какие ттх у квадрика.? Ну и еще тема для пикса есть отдельная))
Собрал квадрик на Pixhawk (3.2.1) Летает, вроде, прилично. Вибрации в пределах нормы. При вращении по yaw на месте его начинает болтать (кренится, восстанавливается и т.д.). Что крутить?
если пропы очень большие еле в раму входят - то уменьшать пиды ява
рама 550, пропы 12x4.5. Т.е. не похоже 😃
моторы 800 Kv (180 W), 3S, вес без аккумов 1100.
А на 3.2.1 есть автотюн?
Есть конечно. Повесить на 7 канал и оттюнить. Я делал автотюн в альтхолде.
ССылку дал ютуб,но пишет обработка. И обрезал я видео, как только ютуб написал 3 часа загрузки)
.
если хотите чистых результатов лейте прошивку в которой есть терминал запускайте тест баро. я не уверен но возможно в этом параметре (home alt) высота баро + инерциалка и если у вас аксель откалиброван в трясущихся руках (а не на столев отсуствие микровибраций) то вполне ожидаемо что при перевороте оси акселя идет ошибка.
Алексей, спасибо! Тест баро показал отклонение при перевороте всего 30 см (вместо ±15 метров в альт баро). Контроллер новый был и я вообще его не калибровал, подключал без компаса, так что он тут ни при чем… После калибровки акселя на столе отклонение барометра при перевороте стало всего 20 см.
Рано панику развели, надо было сначала все настроить. Зря только 3 раза перепаивал барометр 😃
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время, в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса. но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
Алексей, а этот баг стоковых прошивок тоже касается? Мой модуль GPS n8m до сих пор отказывается работать и с 3.1 и с 3.1.5 и даже с 3.2.1 прошивками. АПМ видит спутники в достаточном кол-ве, выдает координаты, но при переходе в Лоитер квадр начинает носить 10 метров влево, 50 вправо, 100 назад, 30 вперед и т.д. Т.е. совершенно отсутствует удержание на точке. Более того, раньше у меня все модули 6m\n (а их 3 шт) работали прям как есть из китая без заливки конфига совсем (на прошивке 3.1.5). И производитель его туда точно не заливал, я помню, что скорость передачи была 9600. Теперь же, когда я любой модуль из u-centra сбрасываю на дефолт - он ведет себя точно так же, как n8m, так же штурмит его непредсказуемо в разные стороны на любой прошивке. Компас разумеется калиброван и дело тут точно не в нем. Стоит залить конфиг в 6 версию GPS - все начинает прекрасно работать. Для n8m конфига нет, я вручную выставлял все рекомендованные настройки, но это ничего не дало. Поведение прежнее.
Не понимаю, почему его так носит и не на пару метров, а на очень приличную дистанцию. Может проблема в этом баге? Мне понравилась версия 3.1, против 3.1.5 я тоже ничего не имел, у меня все работало. По возможности, сделайте hex для x quad любой из этих прошивок с фиксом. Или может есть какие-то предположения такого поведения дрона с GPS, может что-то попробовать еще поменять в настройках? Вот например эти магические иероглифы gpgga gpvtg, нет?
Тест баро показал отклонение при перевороте всего 30 см
Я сейчас откалибровал аксел на столе, у меня скачет на 50см даже если не переворачивать, если переворачивать то дельта 100-120 см. Рядом apm2.5.2, там дельта в покое 20см, если переворачивать - 30. С дельтой 120 см будет работать at hold?
Еще раз откалибровал вообще не касаясь apm, в мишн планере при перевороте дельта 20см, в терминале все равно скачет на пол метра, но может не критично, спасибо огромное за советы. Зато микросхемы с тремором в руках научился перекатывать 😃, я уж думал не попаять мне больше такую мелочь.