А давайте обсудим Arducopter - APM
Вчера полетал на квадрике, был с собой планшет с установленным “дроидпланер” , во время полёта был подключом интернет…
при превышении высоты 125 метров, -прозвучало предупреждение на английском - " Вы превысили высоту 400 футов" … раньше никогда такого не было … что бы это значило ???
Что нибудь обновилось без вашего ведома . сам дроид , голосовой модуль или ещё чего . Вот и получили предупреждение .
rcopen.com/forum/f5/topic1009 Пишет, что проблемы с at hold из-за шумов акселерометра.
у меня была одна очень странная плата. откалибровал компас но офсеты получились большими.
пробую тест компаса - он бредит совсем нетуда показывает и гуляет.
хохмы ради думаю дай поймаю чтобы вектор компаса попал на север.
поворачиваю против часовой стрелки а компас как будто оттталкивается магнитом,
на какойто стадии как бы быстро проскакивает жалеемый мною север на другую сторону,
начинаю крутить по часовой стрелки, также как бы отталкивается и последний момоент проскакивает на другую сторону.
я разозлился и незнаю зачем решил таки ловкостью рук поймать вектор, приноровился и когда стрелка была почти поймана в точке неустойчивого равновесия…
упал горизонт, скривился градусов на 90. я в шоке.
целый день провозился с этой загадкой пробовал разные прошивки - все одно.
вылечил случайно - прошил в атмегу 2560 фьюзы и бутлоадер те которые ему положено.
до сих пор загадка что там за фьюзы такие были что все работало кроме компаса, да и еще со спецэфектами
к чему я все это? попробуйте на вашей 3.1 прошить фьюзы и бут - малоли
При прошивке bootloader возможно стирание EEPROM. Т.е. может проблема была в кривых данных в EEPROM.
прошивки были еще с терминалом - разумеется первое что setup erase setup reset
попробуйте на вашей 3.1 прошить фьюзы и бут - малоли
А какие там должны быть? Разве китайцы что-то другое заливают? setup erase setup reset делал.
Был момент, когда барометр перестал скакать, но отвалился компас, как только починил компас, барометр опять стал скакать. Вроде баро и компас никак не связаны, mpu и баро - spi, компас i2c. Компас отключал, все равно теперь скачет. Сейчас скачки меньше, но я только сегодня лучи поменял, что-то пока нет настроения тестить этот контроллер, да и запас лучей исчерпан.
Ставил на свой коптер назу – уронила , перевернула и просто не адекват. Я испугался, что аппарат не в порядке. поставил АПМ – все летает. кто может посмотреть лог, все ли норма с регуль-мотор?
yadi.sk/i/sWWZ7B6_hRwcE
Вначале перевернулся --реверс не настроил. апм просто на скотч прилеплен по быстрому.
Есть предположение почему инерциалка криво работала с нмеа жпс (особенно если вибрации - посадка не точно в точку, после длительного быстрого пролета кудато несло)
ровно по той же причине что в логе в столбце жпс время и дата шли ноли.
суть вот в чем, если я прав.
строка данных GPRMC жпс модуля несет в себе дату и время,
в ходе парсинга этой строки обновляется время последнего фикса.
но в коде инициализации жпс модуля ошибочно оставлены только строки gpgga gpvtg
(github.com/…/9683274d551e6d8a540038b2702681cb241f0… строка 67)
от них идут координаты но время фикса не обновляется
потому что время фикса только от рмц строки github.com/kozinalexey/…/AP_GPS_NMEA.cpp#L255
отсюда ноли в логе, но это меньшая из бед.
код инерциального сенсора имеет три основные процедуры
-обновление положения по акселерометру
-синхронизация положения инерциалки по жпс если пришли новые данные
-деградация данных в случае отсутствия долгое время сведений об обновлении жпс данных.
собственно косяк в том что если не обновляется время фикса то инерциалка живет своею жизнью и хотя и сглаживает положение аппарата но это поведение больше похоже на сковывание заключенного к ноге которого прикрепили ядро, тоесть катится оно туда куда уклон земли…
собственно идея в том что без обновления времени фикса в эту ветку код никогда не попадает
поэтому мы можен наблюдать что используя великолепный навигационный модуль выдающий данные в NMEA коптер видит что находится в стороне от точки назначения но утаскиваемый инерциалкой тупо продолжает уходить на несколько метров (в зависимости от вибраций)
весной помимо поддержки NMEA я включил RMC чтобы была дата в логах. Но с тех пор был весьма занят проектом F4by что так и не летнул эту прошиву.
и увы так и не получил ни одного отзыва от пользователей которые попробовали эту прошивку в деле…
то что случайно пофиксил багу с инерциалкой обнаружил вчера, все коптеры на даче, нетерпится ее летнуть
Алексей, скинь ссылку на прошивку, зашьюсь и завтра опробую. На твоем модуле летаю ,вполне стабильно все . Сделал как ты писал про уменьшение пидов в лоитере и инс-завтра испытаю.
hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware
при необходимости для любителей прошивок AC 3.1 и более ранних можно тоже скомпилировать с фиксом этого бага.
признак присутствия бага - ноли в дате и времени в логе GPS
версия в окне messages под горизонтом должна быть
ArduCopter V3.2WOgimbalv2
Я извиняюсь, она у меня то и стоит , завтра в логах посмотрю есть дата и ли нет. В ней нет еще автотюна-она?
гимбала точно нет, но прошивку заливал два раза,
первый раз просто включил нмеа, потом гдето через месяц после публикации поправил RMC и перезалил файлы
при необходимости для любителей прошивок AC 3.1 и более ранних можно тоже скомпилировать с фиксом этого бага.
Было бы неплохо для 3.1.5. Заодно будет с чем сравнивать. Я думаю народ будет благодарен. Спасибо заранее.
В ней нет еще автотюна-она?
Вообще-то автотюн без ява уже есть в 3.1.5.
Было бы неплохо для 3.1.5. Заодно будет с чем сравнивать. Я думаю народ будет благодарен. Спасибо заранее.
пока исправленные исходники 3.1.5 тут
Отлетал 10 мин, проверял лоитер ,уменьшил как написано до 0.2 и 50,короче даже видео записал)) Висит стабильно в радиусе 1 метра в течении 10 мин. 18 Спутников хдоп 0.7 .Это коптер у меня без вибраций совсем, правильное питание ,но лоитер немного был нервный,сейчас больше вялый ,но наверно это правильно.Проверю в ветер как будет,очень интересно.
короче даже видео записал))
супер!
выложите?
Проверю в ветер как будет,очень интересно.
очень. ели будет нехватать пидов, вариант -немного вернуть.
и важно варьируя пиды не переувеличить имакс и I иначе будет летать по кругу,
особенно если не просто повисеть , а после движения. в ходе подбора пидов с этим столкнулся
Счас ищу в инете как залить видео с айфона)) Крутил по яву коптер ровно вокруг попы крутится,у меня там стоит и контроллер и гпс модуль .
Крутил по яву коптер ровно вокруг попы крутится,у меня там стоит и контроллер и гпс модуль .
😃
Блин,пишет два часа закачивать будет 😃
Собрал квадрик на Pixhawk (3.2.1) Летает, вроде, прилично. Вибрации в пределах нормы. При вращении по yaw на месте его начинает болтать (кренится, восстанавливается и т.д.). Что крутить?
Автотюн сделать сначала.Ну и какие ттх у квадрика.? Ну и еще тема для пикса есть отдельная))