А давайте обсудим Arducopter - APM
При всех моторах вертикально все векторы тяги вертикально и не пересекаются. Если вы наклоните все моторы в одну сторону на один и тот же угол, то ничего не изменится, а вот если в разные (например, друг к другу или друг против друга) или на разный угол, то векторы начнут пересекаться, работая друг против друга. Как и было сказано, увеличивая расход аккума.
Понятие воздушной подушки вообще-то обычно применимо как с “эффектом земли”, т.е. на небольшой высоте (для 450-550 это не более полуметра).
народ как думаете,если на всех моторах сделать выкос внутрь по направлению лучей,нагрузка на моторы ну или газ висения не увеличатся?
Если ничего не путаю, по моему на этом форуме, этот вопрос уже бурно обсуждался, приводили примеры с векторами тяги, говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.
чего чего?
Результирующий вектор будет меньше, чем вектор моторов без выкоса.
Roll/Pitch P я только крутил, во время падения они как раз были высокие - около 2
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
На начало у него вообще было 0.139 и Рол и Питч. Примерно к середине полета целевой с действительным начали расходится. В конце Ролл вообще завалился.
РХ4. Прошивка 3.2.1 насколько помню. Остальное в норме или не вызывает подозрения. Ошибок нет.
Я неверно написал. Настраивал как в доке было сказано (copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/): по-умолчанию 0.15, на крутилку поставил мин. 0.08, макс 0.2 (ну, может 0.22, в середине примерно 0.139 получилось), в предыдущие дни летал на 0.15. Т.е. выкрутил с 0.15 на 0.2-0.22, при этом проверял вращение по Z - на нем болтает - болтать стало меньше.
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
Немного по другой теме, но тоже о пидах: делал автотюн на окте 18" пропы на 3.3rc5 на пиксе.
Яв автотюн сделал стаб=5.5 и rate p=2.0 (было 0.3 !!!). Естественно убрал это бешенство и оставил yaw.rate.p=0.3. Сегодня перешился на 3.3rc7 - буду снова автотюнить yaw.
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие:
stab.roll=4 ; stab.pitch=4
rate.roll.p=0.2360134
rate.roll.i=0.2360134
rate.roll.d=0.008515241
rate.pitch.p=0.276656
rate.pitch.i=0.276656
rate.pitch.d=0.009231439
Странно что p и i одинаковые значения имеют. Летает окта по роллу и питчу чётко.
ps. Тюнил yaw два раза на rc5 - один и тот же результат по rate.p. Yaw.stab в первый раз был 5.4, во 2й раз стал 5.5.
говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос.
Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
,если на всех моторах сделать выкос внутрь
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?
А тут не видно, по x и y норма вроде ±3
Тут около 5, что не норма, не больше ±3 макс, но стремится нужно к не больше ±1
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
тоже так думается,вот только в ветер интерессно как себя будет вести?
а как он ведет себя сейчас?
Почему “стремится нужно к не больше ±1”? Почему не к ±2 или ±0,5 или 0? Откуда такие советы?
Откуда такие советы?
Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…
У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах
ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439
большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…
У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…
Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…