А давайте обсудим Arducopter - APM
,если на всех моторах сделать выкос внутрь
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?
А тут не видно, по x и y норма вроде ±3
Тут около 5, что не норма, не больше ±3 макс, но стремится нужно к не больше ±1
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
тоже так думается,вот только в ветер интерессно как себя будет вести?
а как он ведет себя сейчас?
Почему “стремится нужно к не больше ±1”? Почему не к ±2 или ±0,5 или 0? Откуда такие советы?
Откуда такие советы?
Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…
У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах
ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439
большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…
У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…
Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…
Если кому интересно. Один из способов снижения вибраций до 0,5 - продление луча до конца пропа.
Механизм. Одинаковая ударная нагрузка при прохождении пропом луча. Исчезает дополнительный дисбаланс.
Проверено на стенде и в воздухе. Уменьшаются требования к балансировке пропа.
Не настаиваю, это всего лишь один из вариантов.
А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))
а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))
вот тут хорошо рассказано, даже с видео, постом выше как летает на софте “ардукоптер” forum.apmcopter.ru/threads/…/page-6#post-2038
я врядли лучше расскажу, разве что не упомянуто на стабильность на сверхнизких высотах
А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит
А мне не кажется. Я проверил несколько раз. Еще раз проверено на квадре и стенде (лучи позволяют).
,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов
Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества сборки.
видать новая технология,никто еще толком нииспробовал
В чем конкретно новая технология. Народ давно все перебробовал.
Так я не про то,насколько хорошо летает,это уже и так понятно,просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять
просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять
Уточните вопрос. С чего такие опасения?
Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества
ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально,поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.
В чем конкретно новая технология.
ну это вообще то шутка была,народ то давно все перебрал,но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил,видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м))
опасения?
Нагрузка, а следовательно и газ увеличатся. Моторы частично будут работать друг против друга, напрасно разряжая аккумулятор.
Если ничего не путаю, по моему на этом форуме, этот вопрос уже бурно обсуждался, приводили примеры с векторами тяги, говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости
Пока речь о вибрациях и я спрошу. После балансировки ВМГ на стенде, вибрации по осям X,Y, в пике от -1 до 1 (было -5 до 5), а по оси Z, было от -15 до -5 и почти не уменьшилось. Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Рама Alien 450 с моторами 2212, APM на виброплощадке с силиконовыми демпферами. Винты 10*4,7 китайский карбон.
Ну я победил вибрацию по z силиконовыми колечками под моторы,за одно и выкосы ими же задал
ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально
Только в простое.
поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.
Поток создается по оси вращения. Кроме того выкос делается небольшим и на работоспособность двигателя в целом не сказывается.
но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил
Были и не один раз.
видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м
Прелесть выкоса соблюдается на любой высоте. Например нет дрейфа по ветру в стабе (в определенных пределах). В первую очередь хороша для видео. Но у любого плюса есть и минус - тяга перераспределятся с удержания высоты на удержание позиции. Соответственно снижается время полета. К тому же немного усложняется конструкция. Каждый для себя решает, что важнее: время или стабильность.
Против выкоса играет и такой фактор. Зачем нужен лишний геморрой, если хороший мозг и хороший подвес обеспечивают ту же стабильность без проблем.
И один из таких мозгов АРМ и еже с ним.
Если надумаете, то лучше делайте выкос наружу (не будет подушки при старте) и угол не более 7 (вроде где-то проскакивало).