А давайте обсудим Arducopter - APM

vjick
Roman89:

,если на всех моторах сделать выкос внутрь

получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.

Denis87
lokanaft:

Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?

А тут не видно, по x и y норма вроде ±3

ufk

Тут около 5, что не норма, не больше ±3 макс, но стремится нужно к не больше ±1

usup
vjick:

получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.

тоже так думается,вот только в ветер интерессно как себя будет вести?

minii

Почему “стремится нужно к не больше ±1”? Почему не к ±2 или ±0,5 или 0? Откуда такие советы?

ufk
minii:

Откуда такие советы?

Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…

У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах

lokanaft

ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.

alexeykozin
parahawk:

Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.

выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке

parahawk:

По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439

большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.

DWK

usup:

озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.

ufk

lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…

У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…

Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…

arb

Если кому интересно. Один из способов снижения вибраций до 0,5 - продление луча до конца пропа.
Механизм. Одинаковая ударная нагрузка при прохождении пропом луча. Исчезает дополнительный дисбаланс.
Проверено на стенде и в воздухе. Уменьшаются требования к балансировке пропа.
Не настаиваю, это всего лишь один из вариантов.

usup

А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))

alexeykozin
usup:

а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))

вот тут хорошо рассказано, даже с видео, постом выше как летает на софте “ардукоптер” forum.apmcopter.ru/threads/…/page-6#post-2038
я врядли лучше расскажу, разве что не упомянуто на стабильность на сверхнизких высотах

arb
usup:

А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит

А мне не кажется. Я проверил несколько раз. Еще раз проверено на квадре и стенде (лучи позволяют).

usup:

,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов

Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества сборки.

usup:

видать новая технология,никто еще толком нииспробовал

В чем конкретно новая технология. Народ давно все перебробовал.

usup

Так я не про то,насколько хорошо летает,это уже и так понятно,просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять

arb
usup:

просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять

Уточните вопрос. С чего такие опасения?

usup
arb:

Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества

ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально,поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.

arb:

В чем конкретно новая технология.

ну это вообще то шутка была,народ то давно все перебрал,но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил,видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м))

arb:

опасения?

Denis87:

Нагрузка, а следовательно и газ увеличатся. Моторы частично будут работать друг против друга, напрасно разряжая аккумулятор.

Roman89:

Если ничего не путаю, по моему на этом форуме, этот вопрос уже бурно обсуждался, приводили примеры с векторами тяги, говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости

Roman89

Пока речь о вибрациях и я спрошу. После балансировки ВМГ на стенде, вибрации по осям X,Y, в пике от -1 до 1 (было -5 до 5), а по оси Z, было от -15 до -5 и почти не уменьшилось. Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Рама Alien 450 с моторами 2212, APM на виброплощадке с силиконовыми демпферами. Винты 10*4,7 китайский карбон.

usup

Ну я победил вибрацию по z силиконовыми колечками под моторы,за одно и выкосы ими же задал

arb
usup:

ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально

Только в простое.

usup:

поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.

Поток создается по оси вращения. Кроме того выкос делается небольшим и на работоспособность двигателя в целом не сказывается.

usup:

но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил

Были и не один раз.

usup:

видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м

Прелесть выкоса соблюдается на любой высоте. Например нет дрейфа по ветру в стабе (в определенных пределах). В первую очередь хороша для видео. Но у любого плюса есть и минус - тяга перераспределятся с удержания высоты на удержание позиции. Соответственно снижается время полета. К тому же немного усложняется конструкция. Каждый для себя решает, что важнее: время или стабильность.
Против выкоса играет и такой фактор. Зачем нужен лишний геморрой, если хороший мозг и хороший подвес обеспечивают ту же стабильность без проблем.
И один из таких мозгов АРМ и еже с ним.
Если надумаете, то лучше делайте выкос наружу (не будет подушки при старте) и угол не более 7 (вроде где-то проскакивало).