А давайте обсудим Arducopter - APM
ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439
большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…
У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…
Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…
Если кому интересно. Один из способов снижения вибраций до 0,5 - продление луча до конца пропа.
Механизм. Одинаковая ударная нагрузка при прохождении пропом луча. Исчезает дополнительный дисбаланс.
Проверено на стенде и в воздухе. Уменьшаются требования к балансировке пропа.
Не настаиваю, это всего лишь один из вариантов.
А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))
а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))
вот тут хорошо рассказано, даже с видео, постом выше как летает на софте “ардукоптер” forum.apmcopter.ru/threads/…/page-6#post-2038
я врядли лучше расскажу, разве что не упомянуто на стабильность на сверхнизких высотах
А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит
А мне не кажется. Я проверил несколько раз. Еще раз проверено на квадре и стенде (лучи позволяют).
,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов
Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества сборки.
видать новая технология,никто еще толком нииспробовал
В чем конкретно новая технология. Народ давно все перебробовал.
Так я не про то,насколько хорошо летает,это уже и так понятно,просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять
просто начал за моторки беспокоится,стоит ли этот выкос того чтоб периодически подши менять
Уточните вопрос. С чего такие опасения?
Абсолютно никакой связи. Выкосы нужны для стабильности полета. Жизнь мотора (подшипника) зависит от качества самого подшипника и качества
ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально,поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.
В чем конкретно новая технология.
ну это вообще то шутка была,народ то давно все перебрал,но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил,видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м))
опасения?
Нагрузка, а следовательно и газ увеличатся. Моторы частично будут работать друг против друга, напрасно разряжая аккумулятор.
Если ничего не путаю, по моему на этом форуме, этот вопрос уже бурно обсуждался, приводили примеры с векторами тяги, говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости
Пока речь о вибрациях и я спрошу. После балансировки ВМГ на стенде, вибрации по осям X,Y, в пике от -1 до 1 (было -5 до 5), а по оси Z, было от -15 до -5 и почти не уменьшилось. Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Рама Alien 450 с моторами 2212, APM на виброплощадке с силиконовыми демпферами. Винты 10*4,7 китайский карбон.
Ну я победил вибрацию по z силиконовыми колечками под моторы,за одно и выкосы ими же задал
ну если подумать…сила тяжести приложена вертикально
Только в простое.
поток создается под углом,соответсвено больше нагрузки на одну сторону подша,это все мое имхо возможно ошибаюсь.
Поток создается по оси вращения. Кроме того выкос делается небольшим и на работоспособность двигателя в целом не сказывается.
но чот бурного обсуждения о стабильности полета с выкосом я пока еще нигде не встретил
Были и не один раз.
видимо все прелесть выкоса заканчивается после 1м
Прелесть выкоса соблюдается на любой высоте. Например нет дрейфа по ветру в стабе (в определенных пределах). В первую очередь хороша для видео. Но у любого плюса есть и минус - тяга перераспределятся с удержания высоты на удержание позиции. Соответственно снижается время полета. К тому же немного усложняется конструкция. Каждый для себя решает, что важнее: время или стабильность.
Против выкоса играет и такой фактор. Зачем нужен лишний геморрой, если хороший мозг и хороший подвес обеспечивают ту же стабильность без проблем.
И один из таких мозгов АРМ и еже с ним.
Если надумаете, то лучше делайте выкос наружу (не будет подушки при старте) и угол не более 7 (вроде где-то проскакивало).
Ну я победил вибрацию по z силиконовыми колечками под моторы
Я заказал карбоновую трубку и мотормаунты, попробую поменять лучи, в надежде что это поможет. Но и к колечкам уже присматриваюсь.
Соответственно снижается время полета
интерессно насколько?
то лучше делайте выкос наружу
ну это я так понимаю только для лучшего прохождения поворотов?
Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Рама Alien 450 с моторами 2212, APM на виброплощадке с силиконовыми демпферами. Винты 10*4,7 китайский карбон.
Если правильно помню рама складная? Я так понял хлипкая. Значит ужесточать, стягивать лучи, поэкспериментировать с виброплощадкой (поменять жесткость, а вдруг поможет). Да виброизоляция мотора тоже помогает.
Поменять раму, раз у многих проблема.
Винты 10*4,7 китайский карбон.
Жестокая вещь. У меня такие же. Решение уже озвучил раннее. Статически до конца не балансируются. Имеют дисбаланс в разных плоскостях. Балансировать зачастую надо как автомобильное колесо (в 2-ух плоскостях). А такой возможности нет.
интерессно насколько?
Чем больше выкос, тем больше потери. Конечно не криминально, но все же. Лично себе делать ни за что не буду. Они мне точно будут лишние.
ну это я так понимаю только для лучшего прохождения поворотов?
Нет. Для лучшего старта с земли. Воздух выдувается наружу. Меньше воздушная подушка, завихрения. Меньше влияние на барометр.
В воздухе уже все равно наружу или внутрь.
Если правильно помню рама складная? Я так понял хлипкая. Значит ужесточать, стягивать лучи, поэкспериментировать с виброплощадкой (поменять жесткость, а вдруг поможет).
Пока эксперименты с виброплощадкой показали, что в моём случае на силиконовых бочёнках лучше всего. Сразу посетила мысль о более жестких лучах, а со стяжками завтра поэксперементирую. Заодно придется и винты заказать более достойные. Спасибо за советы.
Заодно придется и винты заказать более достойные.
К сожалению из тех которые не требуют балансировки встречал только типа Т-мотор, но они сейчас делают типа 10*3,3 (шаг уже мал). Но если еще нужны рекомендации, то лучше почитать в профильных темах.
силиконовыми колечками под моторы,за одно и выкосы ими же задал
Да совсем забыл. Самый правильный выкос наружу - лучом. Выкос мотором наружу опасен тем, что при низком моторе и мягком винте есть опасность достать винтом луч. Пока держишь в руках этого не видно, а на резких эволюциях так часто ломают и винт, и луч.
Пока речь о вибрациях и я спрошу. После балансировки ВМГ на стенде, вибрации по осям X,Y, в пике от -1 до 1 (было -5 до 5), а по оси Z, было от -15 до -5 и почти не уменьшилось. Подскажите направление борьбы с вибрацией по Z.
Под виброплощадку 20-50 грамм плоского свинца снизу притянуть двумя тонкими хомутами (для надёжности - чёрными всеатмосферными стяжками европартнёр). АПМ на виброплощадку приклеить на обычном пенном двустороннем скотче, но лучше на нём же, но который для виброразвязки (часто кладут с мозгами в комплект).
Тоже хорошее решение, но к сожалению с такой вибрацией надо бороться в корне (с источником). Иначе все равно скажется. Вылезет когда не надо.