А давайте обсудим Arducopter - APM
чего чего?
Результирующий вектор будет меньше, чем вектор моторов без выкоса.
Roll/Pitch P я только крутил, во время падения они как раз были высокие - около 2
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
На начало у него вообще было 0.139 и Рол и Питч. Примерно к середине полета целевой с действительным начали расходится. В конце Ролл вообще завалился.
РХ4. Прошивка 3.2.1 насколько помню. Остальное в норме или не вызывает подозрения. Ошибок нет.
Я неверно написал. Настраивал как в доке было сказано (copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/): по-умолчанию 0.15, на крутилку поставил мин. 0.08, макс 0.2 (ну, может 0.22, в середине примерно 0.139 получилось), в предыдущие дни летал на 0.15. Т.е. выкрутил с 0.15 на 0.2-0.22, при этом проверял вращение по Z - на нем болтает - болтать стало меньше.
10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.
Немного по другой теме, но тоже о пидах: делал автотюн на окте 18" пропы на 3.3rc5 на пиксе.
Яв автотюн сделал стаб=5.5 и rate p=2.0 (было 0.3 !!!). Естественно убрал это бешенство и оставил yaw.rate.p=0.3. Сегодня перешился на 3.3rc7 - буду снова автотюнить yaw.
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие:
stab.roll=4 ; stab.pitch=4
rate.roll.p=0.2360134
rate.roll.i=0.2360134
rate.roll.d=0.008515241
rate.pitch.p=0.276656
rate.pitch.i=0.276656
rate.pitch.d=0.009231439
Странно что p и i одинаковые значения имеют. Летает окта по роллу и питчу чётко.
ps. Тюнил yaw два раза на rc5 - один и тот же результат по rate.p. Yaw.stab в первый раз был 5.4, во 2й раз стал 5.5.
говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос.
Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
,если на всех моторах сделать выкос внутрь
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?
А тут не видно, по x и y норма вроде ±3
Тут около 5, что не норма, не больше ±3 макс, но стремится нужно к не больше ±1
получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.
тоже так думается,вот только в ветер интерессно как себя будет вести?
а как он ведет себя сейчас?
Почему “стремится нужно к не больше ±1”? Почему не к ±2 или ±0,5 или 0? Откуда такие советы?
Откуда такие советы?
Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…
У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах
ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.
Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.
выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке
По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439
большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.
озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.
lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…
У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…
Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…
Если кому интересно. Один из способов снижения вибраций до 0,5 - продление луча до конца пропа.
Механизм. Одинаковая ударная нагрузка при прохождении пропом луча. Исчезает дополнительный дисбаланс.
Проверено на стенде и в воздухе. Уменьшаются требования к балансировке пропа.
Не настаиваю, это всего лишь один из вариантов.
А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))