А давайте обсудим Arducopter - APM

alexeykozin
minii:

Roll/Pitch P я только крутил, во время падения они как раз были высокие - около 2

10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.

arb

На начало у него вообще было 0.139 и Рол и Питч. Примерно к середине полета целевой с действительным начали расходится. В конце Ролл вообще завалился.
РХ4. Прошивка 3.2.1 насколько помню. Остальное в норме или не вызывает подозрения. Ошибок нет.

minii

Я неверно написал. Настраивал как в доке было сказано (copter.ardupilot.com/wiki/ac_rollpitchtuning/): по-умолчанию 0.15, на крутилку поставил мин. 0.08, макс 0.2 (ну, может 0.22, в середине примерно 0.139 получилось), в предыдущие дни летал на 0.15. Т.е. выкрутил с 0.15 на 0.2-0.22, при этом проверял вращение по Z - на нем болтает - болтать стало меньше.

parahawk
alexeykozin:

10% от начального значения подстраивают за один раз а по статистике он не отличается от исходного более чем на 30%
тесть если было по дефолту 0,150 а вы накрутили 2,00 то есть более чем в 10 раз то можно даже логи не смотреть.

Немного по другой теме, но тоже о пидах: делал автотюн на окте 18" пропы на 3.3rc5 на пиксе.

Яв автотюн сделал стаб=5.5 и rate p=2.0 (было 0.3 !!!). Естественно убрал это бешенство и оставил yaw.rate.p=0.3. Сегодня перешился на 3.3rc7 - буду снова автотюнить yaw.

По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие:
stab.roll=4 ; stab.pitch=4

rate.roll.p=0.2360134
rate.roll.i=0.2360134
rate.roll.d=0.008515241

rate.pitch.p=0.276656
rate.pitch.i=0.276656
rate.pitch.d=0.009231439

Странно что p и i одинаковые значения имеют. Летает окта по роллу и питчу чётко.

ps. Тюнил yaw два раза на rc5 - один и тот же результат по rate.p. Yaw.stab в первый раз был 5.4, во 2й раз стал 5.5.

usup
Roman89:

говорили об увеличенной нагрузке на подшипники моторов, управляемости и т.д., и т.п., не помню в какой ветке.

озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.

lokanaft

Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?

parahawk
usup:

озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.

Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос.

Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.

vjick
Roman89:

,если на всех моторах сделать выкос внутрь

получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.

Denis87
lokanaft:

Вот такой уровень вибраций на фоне Roll - это норма?

А тут не видно, по x и y норма вроде ±3

ufk

Тут около 5, что не норма, не больше ±3 макс, но стремится нужно к не больше ±1

usup
vjick:

получим дополнительную устойчивость, по аналогии v крыла у самолета.

тоже так думается,вот только в ветер интерессно как себя будет вести?

minii

Почему “стремится нужно к не больше ±1”? Почему не к ±2 или ±0,5 или 0? Откуда такие советы?

ufk
minii:

Откуда такие советы?

Главный разраб писал на форуме арду на подобный вопрос, рэнди или как там его…

У меня например ± 0.5, без напряга, на APC пропах

lokanaft

ufk, если смотреть только Gyr - то они все в массе до 0,5, а AccX до 5. AccY абсолютно ровный на 0 и в один момент (в середине общего времени) вертикально вверх до 250, точно в этот же момент такой же ровный AccZ опустился вниз до -100 - как будто эти оси вообще не работают.

alexeykozin
parahawk:

Выкос нужен только если мы планируем снимать художественное видео при _плавном_ полёте, чтобы лучи не попадали в кадр камеры - выкос двигов позволяет меньше наклонять раму чтобы начать движение, если мы аккуратно стиком водим. Чем длиннее лучи, тем разумнее исполнить выкос. Во всех иных случаях не заморачивайтесь с выкосом - не нужен он. _Лучше_ от этого коптер не летает.

выкос дает стабилность и действующих факторов несколько.
наиболее четко разница заметна на квадрах с максимально большими пропеллерами на минимально коротких лучах. (будет отраженным потоком воздуха поддувать под диагонально противоположный винт и совершать кувырки, взлет такого коптера возможен только резким подскоком до полутора-двух метров)
попробуйте на такой повисеть в сантиметрах от земли, а с выкосами будет висеть как на воздушной подушке

parahawk:

По роллу и питчу при tuneaggr=0.09 пиды получились такие: stab.roll=4 ; stab.pitch=4 rate.roll.p=0.2360134 rate.roll.i=0.2360134 rate.roll.d=0.008515241 rate.pitch.p=0.276656 rate.pitch.i=0.276656 rate.pitch.d=0.009231439

большие , возможно слишком мало банок в батарее для моторов с таким низким кв.

DWK

usup:

озадачили…судя по нагреву,на моторы точно нагрузки нет,а вот на подши,вполне возможно(((Алексей а что вы скажете по этому поводу?вроде вы писали что тоже использовали на каком то из своих аппаратов,моторы с выкосом.

ufk

lokanaft
Скинте полный лог, если есть, а то по этой фотке там толком не видно же…

У меня например то по осям x и y никакие показатели не выходят за 0.5 (если убрать пики, 0.3)
По z - ±1 (практически линия, но там эту линию как бы уводит при маневрах различных и т.д., и вот с пиками получаеться ±1)
Это исключая взлет посадку(момент удара) и т.д.
Ничего особого антивибрационного нет, такая штука - hobbyking.com/…/__76727__APM_Flight_Controller_Dam…
и к ней пикс присобачен такой штукой - hobbyking.com/…/__15214__Gyro_Flight_Controller_Mo…

Пропы балансирую на обычном магнитном балансире(использую APC или T-Motor), моторы юзаю нормально сбалансированные изначально с приличными подшипниками…
То-есть этот результат легко достижим…
При этом коптер у меня летает отлично, при любых маневрах идеально держит высоту, позицию(осталось качественный гпс купить и будет вообще ок), авто посадки там и прочее работают совершенно адекватно…

arb

Если кому интересно. Один из способов снижения вибраций до 0,5 - продление луча до конца пропа.
Механизм. Одинаковая ударная нагрузка при прохождении пропом луча. Исчезает дополнительный дисбаланс.
Проверено на стенде и в воздухе. Уменьшаются требования к балансировке пропа.
Не настаиваю, это всего лишь один из вариантов.

usup

А мне кажется на таком длинном луче дополнительная вибрация,резонансы будут происходит,а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))

alexeykozin
usup:

а вот на счет влияния выкосов на продолжительности жизни моторов,подшей никто из камрадов не высказался((видать новая технология,никто еще толком нииспробовал)))

вот тут хорошо рассказано, даже с видео, постом выше как летает на софте “ардукоптер” forum.apmcopter.ru/threads/…/page-6#post-2038
я врядли лучше расскажу, разве что не упомянуто на стабильность на сверхнизких высотах