А давайте обсудим Arducopter - APM
проще фольгой для кондиционирования оклеить изнутри 😃
проще фольгой
Проще понятие относительное.
Мне проще и быстрее спаять свой корпус(максимум полчаса), чем идти в магазин или возиться с фольгой.
Да и результат будет надежнее.
Ну и корпус от АПМ не стоит возни с ним.
АПМ и не шумит если на то пошло )
В данном случае АПМ - любой контроллер из проекта.
(Реакция прогнозируемая, но набирать больше чем АПМ было лень)😛
В общем дело было так: летал, снимал, уверенный уже, что мой аппарат на АРМ стабилен и не хулиганит. Но вдруг сработал RTL по фэйлсэйву (ничего особенного, срабатывал и раньше, все было штатно). Но тут аппарат по достижении заданной высоты, развернулся в противоположную сторону от места арминга , и уверенно атаковал дерево. Благо, листвы было много, коптер сполз цепляясь за ветки с 15 метров и чудом остался цел. Ну почти.
Когда стал разбираться, заметил, что в Дроид-планере еще даже не успели загрузиться карты, и на экране был совсем другой участок. Синяя точка (это “дом”, как я понимаю) - находилась тоже далеко не в том месте, где был полет. В этой ветке выше читал, что какие-то “Планеры” отмечают “дом” еще до того, как определятся спутники. Но из-за этого ли случился мой краш? По логике, RTL должен был привести аппарат в точку арминга, а не в непонятную синюю точку? Или как?
И второй вопрос: у кого телеметрические 3DR модули подключены через Bluetouth и работают все функции? У меня почему-то работают с ограниченным функционалом. Не работают режимы Auto, Guider, FollowMe. Так же не показывает уровень сигнала телеметрии. Через провод OTG - все вышеперечисленное работает.
Причем, блютус и 3DR-модули прошиты и настроены, скорость 57600 у всех. Как сделать чтобы все работало?
По логике, RTL должен был привести аппарат в точку арминга, а не в непонятную синюю точку? Или как?
да, если вы не выключили преарм чек проверяющий фикс жпс перед армингом…
сам не пользуюсь, но по отзывам слыхал что какието из андроид утилит иногда сбрасывают настройки аппарата прямо в ходе полета,
поэтому пользуюсь старым проверенным мишен планером под винду
чего и другим советую
да, если вы не выключили преарм чек проверяющий фикс жпс перед армингом…
Вот его-то я как раз перед этим полетом и включил:) До этого у меня было в этом параметре “skip GPS”. Включил, потому что думал что у меня из-за этого Auto, Follow и другие не работают. Спасибо!
Так что получается, когда включен преарм чек по GPSу, он летит “домой”, в синюю точку?
слыхал что какието из андроид утилит иногда сбрасывают настройки аппарата прямо в ходе полета
Такого не было пока, да и выбрал самый распространенный - этот DroidPlaner на всех видео-отчетах пользовательских, нареканий и у меня воде нет, вот только через блютус толком не работает как надо. Со временем куплю под винду планшет - там и возможностей настройки больше.
он летит “домой”, в синюю точку?
Что за синяя точка? Там в логах 1.3.32 сейчас показывает карту в середине океана. Точнее не показывает даже.
Так что получается, когда включен преарм чек по GPSу, он летит “домой”, в синюю точку?
нет, отключение преармчека позволяет заармить и взлететь не дождавшись жпс лока сооветственно без установки домашней точки
Что за синяя точка? Там в логах 1.3.32 сейчас показывает карту в середине океана. Точнее не показывает даже.
Вот эта точка
Да, появляется где попало, в том числе в океане
нет, отключение преармчека позволяет заармить и взлететь не дождавшись жпс лока сооветственно без установки домашней точки
а если включить преармчек GPS, то в RTL будет лететь в установленную домашнюю точку, а не в место арминга, правильно я понимаю?
некоторые из параметров вступают в силу сразу после изменения. некоторые после перезагрузки.
возможно преарм чек поменяли но в силу еще не вступил, проверять честно говоря лень когда именно вступает в силу преарм чек.
возможно если взлетаешь в отсутствии лока домашней ставит одну из первых захваченных точек (только гипотеза, не пробовал)
а может у вас жпс еще очень приблизительно захватил позицию и не набрал точности а вы заармили и полетели
некоторые из параметров вступают в силу сразу после изменения. некоторые после перезагрузки.
Перезагрузка была, еще дома решил чек включить. Сейчас поставил опять Skip GPS, от греха подальше.
Но все же интересно, в каких случаях он будет при RTL считать домом “синюю точку”, которую можно передвинуть на карте, а в каком случае будет лететь в место арминга?
Вот в этом видео на сайте у официалов, на сколько мне позволяет понять мой английский, говорится как раз о перемещении “домашней точки”.
эх…
отключать проверку жпс перед армингом можно только если заармить нужно для теста. например если вы его дом аповесили на веревку для настройки пидов
или отключили жпс и решили полетать в зале в стабилайзе или альтхолде
BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
к примеру для сенсора ALLEGRO ACS756 на 50А c чувствительностью 0,04 вольта на ампер - этот коэффициент равен 25,
для ALLEGRO ACS756 на 100А с чувствительностью 0,02 вольта на ампер - этот коэффициент равен 50
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер
Алексей, не совсем понял
вот из даташита на 100U
Sensitivity
SensTA Full scale of IP applied for 5 ms, TA = 25°C – 40 – mV/A
Sens(TOP)HT Full scale of IP applied for 5 ms, TOP = 25°C to 150°C – 39.5 – mV/A
Sens(TOP)LT Full scale of IP applied for 5 ms, TOP = –40°C to 25°C – 41 – mV/A
www.allegromicro.com/~/…/ACS758-Datasheet.ashx
А вы указываете для 100 0.02вольта на ампер
Или это было для биполярного? Если для него то все сходится 😃
Я вообще только напряжение выставляю на этих всех датчиках и всё. Попробовал нагрузить реостатом до 10А по ваттметру - датчик тока столько же показал.
униполярные 758:
для 100U 40 – mV/A считаем 1 / 0,040 = 25 ставим BATT_AMP_PERVOLT = 25
для 150U 26,6– mV/A считаем 1 / 0,0266 = 37.59398496240602 ставим BATT_AMP_PERVOLT =37.59
типовой офсет (напряжение на выходе при нулевом токе) у униполярных 0.575
в даташите небольшие разночтения в сводке и в детальном описании сенсоров на 150а
но совсем чуть чуть. 26.6 и 26.7
блин где то срукожопил. Датчик тока в простое показывает -4.3 вольта 😦
Датчик тока в простое показывает -4.3 вольта
Это как? ))
Да хрен его знает. Забил как сам догадался да Алексей подсказал
для 150U 26,6– mV/A считаем 1 / 0,0266 = 37.59398496240602 ставим BATT_AMP_PERVOLT =37.59
А в МП показывается чудовищные 160а в простое. Замерил напряжение на проводе который идет с аллегры -4.ххх (детали не запомнил. Основное - много и отрицательная полярность). Замерил с делителя напряжения который сам спаял - все отлично ~4.3 при ~11В на АКБ. Сейчас уже лень все вскрывать. Потом вскрою проверю где я там накосячил…
Основное - много и отрицательная полярность
что то сильно не так, не может быть отрицательного!
если минус батареи это gnd apm то и отрицательное исключено.
проверяй ибо будешь регули подключать - много дыма и огня будет
пока ничего не сгорело 😃 Даже в воздух поднимал 😃
Пока что из косяков - подключил электролит вместо неполярного… Но не думаю что он мог так обратить напряжение 😃
В том то и прикол. Минус батареи это gnd apm. Датчик напряжения звонится с положительным знаком. Датчик тока с отрицательным. Отрицательный щуп мультиметра конечно на минусовых контактах АПМ. Прямо чудеса науки какие то 😃