А давайте обсудим Arducopter - APM
униполярные 758:
для 100U 40 – mV/A считаем 1 / 0,040 = 25 ставим BATT_AMP_PERVOLT = 25
для 150U 26,6– mV/A считаем 1 / 0,0266 = 37.59398496240602 ставим BATT_AMP_PERVOLT =37.59
типовой офсет (напряжение на выходе при нулевом токе) у униполярных 0.575
в даташите небольшие разночтения в сводке и в детальном описании сенсоров на 150а
но совсем чуть чуть. 26.6 и 26.7
блин где то срукожопил. Датчик тока в простое показывает -4.3 вольта 😦
Датчик тока в простое показывает -4.3 вольта
Это как? ))
Да хрен его знает. Забил как сам догадался да Алексей подсказал
для 150U 26,6– mV/A считаем 1 / 0,0266 = 37.59398496240602 ставим BATT_AMP_PERVOLT =37.59
А в МП показывается чудовищные 160а в простое. Замерил напряжение на проводе который идет с аллегры -4.ххх (детали не запомнил. Основное - много и отрицательная полярность). Замерил с делителя напряжения который сам спаял - все отлично ~4.3 при ~11В на АКБ. Сейчас уже лень все вскрывать. Потом вскрою проверю где я там накосячил…
Основное - много и отрицательная полярность
что то сильно не так, не может быть отрицательного!
если минус батареи это gnd apm то и отрицательное исключено.
проверяй ибо будешь регули подключать - много дыма и огня будет
пока ничего не сгорело 😃 Даже в воздух поднимал 😃
Пока что из косяков - подключил электролит вместо неполярного… Но не думаю что он мог так обратить напряжение 😃
В том то и прикол. Минус батареи это gnd apm. Датчик напряжения звонится с положительным знаком. Датчик тока с отрицательным. Отрицательный щуп мультиметра конечно на минусовых контактах АПМ. Прямо чудеса науки какие то 😃
прозвоните минус батареи и gnd apm скорее всего или не пропаяли либо перепутали.
прозвоните gnd идущий от апм на датчик тока
Вопрос знатокам.
Летаю на APM Алексея Козина, всё ок, только не совсем доволен ALtHold’ом. Здорово проседает во время полёта. Вернее, при скорости 5-6км/ч держит высоту, но если быстрее, то стремится к земле. При остановке тоже проваливается здорово. Прошивка 3.1, вибрация не идеальная, но в допустимых пределах: +/- 1 по XY и 4-8 по Z.
Коптер мячиком не скачет, как на некоторых видео с большими вибрациями. Летает гордо и красиво, но очень меня раздражает эта просадка по высоте. Особенно при остановке.
Про аэродинамику знаю, что просадка при остановке неизбежна, но не на три же метра при неспешном полёте ?
Крутил THR_ACCEL_P, THR_ACCEL_I, INAV_TC_Z, Altitude Hold P
Коптер стал чуть стабильнее по высоте и не так глубоко проваливаться при остановке. Но только чуть.
INS_MPU6K_FILTER=20
Это нормальное поведение контроллера или я не полностью настроил ?
Буду очень благодарен за подсказку, в каком направлении рыть. А в идеале было бы здорово встретиться с одним из гуру, живущих в Киеве. Так как показать гораздо проще, чем рассказать.
Народ, подскажите плиз.
Что-то случилось, глюканул то ли Pixhawk то ли Mission Planner, но в списке выбора типа подвеса теперь – пусто. Что бы это могло быть? И в выборе MNT_TYPE поле описания тоже пустое.
Нашел что запись об MNT_TYPE присутствует в файле ParameterMetaData.xml, но там этот параметр есть только в ветках, относящихся к ArduPlane и ArduRover, а в ветке ArduCopter2 такого параметра вообще не описано.
Добавил ручками. Теперь в глобальном списке переменных у MNT_TYPE описание есть, а вот в настроках подвеса тип подвеса не поименован.
Здорово проседает во время полёта.
Какой throttle out при висении?
Вы кстати лог просто посмотрите, там сразу понятно будет в чем дело. Считает ли он что он остается на одной высоте, или знает о том что высота падает – отсюда и пляшите.
прозвоните минус батареи и gnd apm скорее всего или не пропаяли либо перепутали. прозвоните gnd идущий от апм на датчик тока
Ну прямо реально чудеса науки. Разобрал раму чтоб добраться до датчика. Проверяю мультиметром - 0.6в на холостых. оО. Проверяю всяко разно. С одной питающей батареей. Цепляю УСБ к АПМ. Подключаю датчик тока к АПМу. Замеряю напряжение с подключенным АПМом. 0.6в. Чертыхаюсь, собираю обратно раму. Проверяю - 0.6в. Заношу оффсет как Алексей написал
типовой офсет (напряжение на выходе при нулевом токе) у униполярных 0.575
подключаю АПМ к МП. подаю питание - показывает в МП нормальные 0.6А на холостых.
Так и не понял что были за чудеса. Но реально было отрицательное напряжение и 160А в МП…
Какой throttle out при висении?
throttle out - 60%
Ещё раз посмотрел лог. Коптер считает, но он летит ровно.
Как проверить барометр.кто подскажет способ.квадрик в аль холлде проседает или подскакивает.так же и в лоуторе.
throttle out - 60%
Тяжеловат коптер, надо стремиться к 50%…)
Коптер считает, но он летит ровно.
Правильно, из за недостатка тяги его прижимает аэродинамикой… А при остановке просаживается из за слишком резкого сброса тяги.
Сколько у Вас грамм на ротор и какие моторы?
throttle out - 60%
Ещё раз посмотрел лог. Коптер считает, но он летит ровно.
Не уверен насчёт апм, но у пикса высота с разных датчиков снимается: как минимум баро, GPS, и вычисляемая по акселерометрам.
- Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?
- После провала коптер же выравнивается? Т.е. в какой-то момент он понимает что он ниже? В какой момент он это понимает?
Вообще, лучше загрузите лог куда-ниб и дайте посмотреть. И на какой момент обратить внимание скажите.
Сколько у Вас грамм на ротор и какие моторы?
Ага, ясно теперь. 730г на ротор. Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.
Слабоваты для этого веса. Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх 😃
p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…
- Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?
Ага, считают.
Выравнивается коптер, если лететь меньше 5-6 км/ч
А как уменьшить “провал” после остановки ? Чем быстрее летел, тем глубже провал.
Лог сделаю завтра, сегодняшние уже почили…
Это нормальное поведение контроллера или я не полностью настроил
тут смотреть нужно
- газ висения если сильно больше 50% вероятно недостаток тяги
- троттл рэйт - возможно надо еще добавлять
- проверить каково давление баро в скоростном пролете, если высота по баро палает как в реале - то это недостаток тяги, если высота якобы без просадки - значит надув на беро при скоростных полетах - нужен специфичный колпак
- если на скорости нехватает тяги - возможно нужны пропы с большим шагом, попробуйте APC серии MR
тут смотреть нужно
Спасибо Алексей,
Газ висения - 60-62
Троттл Рейт поднимал сегодня до 1.
Высота по логу - не падает, баро под поролоном и в корпусе (Ваш контроллер). О колпаке тоже задумывался.
Пропеллеры - карбон Foxtech MKII
Завтра проведу ещё эксперименты.
Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.
Если батарейка 4S, может стоит поставить 15х52 складные таротовские или 15х55 от DJI… Лучше, конечно, напряжение питания поднимать, но пропы заменить дешевле…
Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх
Просто в стабе не работают всякие свистоперделки, и остается резерв мощности… Может как раз этой малости и не хватает…
p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…
Там тоже есть эта же проблема…) Это проблема не контроллера вообще, я бы сказал, это несоответствие параметров ВМГ аэродинамике коптера… Т.е. поставите все то же на принципиально другую раму и все будет нормально… Или на эту раму другую ВМГ…
Чем быстрее летел, тем глубже провал.
А останавливается быстро? Мне кажется, надо пошаманить с THR_ACCEL и чуть уменьшить стабилайз Р, чтобы плавнее останавливался… Или может рейт Р по питчу… Сложно сформулировать…)
Если батарейка 4S
4S, но на 15" очень греются. Правда не пробовал складные ставить. Думаю поменять на Foxtech Supreme. А что, складные Tarot так хороши, балансировка и всё такое ?
Просто в стабе не работают всякие свистоперделки
в AltHold он тоже тормозить может хорошо. Сегодня зарулился и перед деревом тормознул очень убедительно. Т.е. на такие манёвры ему мощности хватает, а вот ровно лететь по прямой - никак…
Рама конечно перегружена малость. Навешивал всякие навесы и не мог остановиться. В общем, сейчас полно всякой электроники и т.д. и всё нужно. Облегчать нечем. Буду в соосную окту превращать. Рама у меня такая, превращается легко.
А останавливается быстро
В AltHold ? Вообще не останавливается. Летит по инерции и подгоняемый ветром дальше. Или имеется ввиду, если тормозить его ?
THR_ACCEL крутил от 0.5 до 1.25
стабилайз Р и рейт питч не трогал, т.к. достаточно плавно сейчас.
Кстати, в Loiter хотелось бы меньше плавности при остановке. Сейчас по-инерции летит чуть дальше, а затем плавно возвращается в точку, где стик бросил. Насколько помню, это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?
это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?
в ардукоптере практически все регулируется в отличии от назы
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#l…
Loiter maximum jerk (WPNAV_LOIT_JERK)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum jerk in cm/s/s/s
- Range: 500 2000
- Increment: 1
- Units: cm/s/s/s
Loiter maximum acceleration (WPNAV_LOIT_MAXA)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum acceleration in cm/s/s. Higher values cause the copter to accelerate and stop more quickly.
- Range: 100 981
- Increment: 1
- Units: cm/s/s
Loiter minimum acceleration (WPNAV_LOIT_MINA)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter minimum acceleration in cm/s/s. Higher values stop the copter more quickly when the stick is centered, but cause a larger jerk when the copter stops.
- Range: 100 981
- Increment: 1
- Units: cm/s/s
все регулируется
Класс !
Попробую сегодня.