А давайте обсудим Arducopter - APM

KirS

Вопрос знатокам.
Летаю на APM Алексея Козина, всё ок, только не совсем доволен ALtHold’ом. Здорово проседает во время полёта. Вернее, при скорости 5-6км/ч держит высоту, но если быстрее, то стремится к земле. При остановке тоже проваливается здорово. Прошивка 3.1, вибрация не идеальная, но в допустимых пределах: +/- 1 по XY и 4-8 по Z.
Коптер мячиком не скачет, как на некоторых видео с большими вибрациями. Летает гордо и красиво, но очень меня раздражает эта просадка по высоте. Особенно при остановке.
Про аэродинамику знаю, что просадка при остановке неизбежна, но не на три же метра при неспешном полёте ?

Крутил THR_ACCEL_P, THR_ACCEL_I, INAV_TC_Z, Altitude Hold P
Коптер стал чуть стабильнее по высоте и не так глубоко проваливаться при остановке. Но только чуть.
INS_MPU6K_FILTER=20

Это нормальное поведение контроллера или я не полностью настроил ?
Буду очень благодарен за подсказку, в каком направлении рыть. А в идеале было бы здорово встретиться с одним из гуру, живущих в Киеве. Так как показать гораздо проще, чем рассказать.

mr_stepik

Народ, подскажите плиз.
Что-то случилось, глюканул то ли Pixhawk то ли Mission Planner, но в списке выбора типа подвеса теперь – пусто. Что бы это могло быть? И в выборе MNT_TYPE поле описания тоже пустое.
Нашел что запись об MNT_TYPE присутствует в файле ParameterMetaData.xml, но там этот параметр есть только в ветках, относящихся к ArduPlane и ArduRover, а в ветке ArduCopter2 такого параметра вообще не описано.
Добавил ручками. Теперь в глобальном списке переменных у MNT_TYPE описание есть, а вот в настроках подвеса тип подвеса не поименован.

KirS:

Здорово проседает во время полёта.

Какой throttle out при висении?
Вы кстати лог просто посмотрите, там сразу понятно будет в чем дело. Считает ли он что он остается на одной высоте, или знает о том что высота падает – отсюда и пляшите.

Hyperion
alexeykozin:

прозвоните минус батареи и gnd apm скорее всего или не пропаяли либо перепутали. прозвоните gnd идущий от апм на датчик тока

Ну прямо реально чудеса науки. Разобрал раму чтоб добраться до датчика. Проверяю мультиметром - 0.6в на холостых. оО. Проверяю всяко разно. С одной питающей батареей. Цепляю УСБ к АПМ. Подключаю датчик тока к АПМу. Замеряю напряжение с подключенным АПМом. 0.6в. Чертыхаюсь, собираю обратно раму. Проверяю - 0.6в. Заношу оффсет как Алексей написал

alexeykozin:

типовой офсет (напряжение на выходе при нулевом токе) у униполярных 0.575

подключаю АПМ к МП. подаю питание - показывает в МП нормальные 0.6А на холостых.
Так и не понял что были за чудеса. Но реально было отрицательное напряжение и 160А в МП…

KirS
mr_stepik:

Какой throttle out при висении?

throttle out - 60%
Ещё раз посмотрел лог. Коптер считает, но он летит ровно.

sergey12

Как проверить барометр.кто подскажет способ.квадрик в аль холлде проседает или подскакивает.так же и в лоуторе.

ssilk
KirS:

throttle out - 60%

Тяжеловат коптер, надо стремиться к 50%…)

KirS:

Коптер считает, но он летит ровно.

Правильно, из за недостатка тяги его прижимает аэродинамикой… А при остановке просаживается из за слишком резкого сброса тяги.
Сколько у Вас грамм на ротор и какие моторы?

mr_stepik
KirS:

throttle out - 60%
Ещё раз посмотрел лог. Коптер считает, но он летит ровно.

Не уверен насчёт апм, но у пикса высота с разных датчиков снимается: как минимум баро, GPS, и вычисляемая по акселерометрам.

  1. Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?
  2. После провала коптер же выравнивается? Т.е. в какой-то момент он понимает что он ниже? В какой момент он это понимает?
    Вообще, лучше загрузите лог куда-ниб и дайте посмотреть. И на какой момент обратить внимание скажите.
KirS
ssilk:

Сколько у Вас грамм на ротор и какие моторы?

Ага, ясно теперь. 730г на ротор. Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.
Слабоваты для этого веса. Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх 😃

p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…

mr_stepik:
  1. Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?

Ага, считают.
Выравнивается коптер, если лететь меньше 5-6 км/ч
А как уменьшить “провал” после остановки ? Чем быстрее летел, тем глубже провал.
Лог сделаю завтра, сегодняшние уже почили…

alexeykozin
KirS:

Это нормальное поведение контроллера или я не полностью настроил

тут смотреть нужно

  • газ висения если сильно больше 50% вероятно недостаток тяги
  • троттл рэйт - возможно надо еще добавлять
  • проверить каково давление баро в скоростном пролете, если высота по баро палает как в реале - то это недостаток тяги, если высота якобы без просадки - значит надув на беро при скоростных полетах - нужен специфичный колпак
  • если на скорости нехватает тяги - возможно нужны пропы с большим шагом, попробуйте APC серии MR
KirS
alexeykozin:

тут смотреть нужно

Спасибо Алексей,
Газ висения - 60-62
Троттл Рейт поднимал сегодня до 1.
Высота по логу - не падает, баро под поролоном и в корпусе (Ваш контроллер). О колпаке тоже задумывался.
Пропеллеры - карбон Foxtech MKII
Завтра проведу ещё эксперименты.

ssilk
KirS:

Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.

Если батарейка 4S, может стоит поставить 15х52 складные таротовские или 15х55 от DJI… Лучше, конечно, напряжение питания поднимать, но пропы заменить дешевле…

KirS:

Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх

Просто в стабе не работают всякие свистоперделки, и остается резерв мощности… Может как раз этой малости и не хватает…

KirS:

p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…

Там тоже есть эта же проблема…) Это проблема не контроллера вообще, я бы сказал, это несоответствие параметров ВМГ аэродинамике коптера… Т.е. поставите все то же на принципиально другую раму и все будет нормально… Или на эту раму другую ВМГ…

KirS:

Чем быстрее летел, тем глубже провал.

А останавливается быстро? Мне кажется, надо пошаманить с THR_ACCEL и чуть уменьшить стабилайз Р, чтобы плавнее останавливался… Или может рейт Р по питчу… Сложно сформулировать…)

KirS
ssilk:

Если батарейка 4S

4S, но на 15" очень греются. Правда не пробовал складные ставить. Думаю поменять на Foxtech Supreme. А что, складные Tarot так хороши, балансировка и всё такое ?

ssilk:

Просто в стабе не работают всякие свистоперделки

в AltHold он тоже тормозить может хорошо. Сегодня зарулился и перед деревом тормознул очень убедительно. Т.е. на такие манёвры ему мощности хватает, а вот ровно лететь по прямой - никак…
Рама конечно перегружена малость. Навешивал всякие навесы и не мог остановиться. В общем, сейчас полно всякой электроники и т.д. и всё нужно. Облегчать нечем. Буду в соосную окту превращать. Рама у меня такая, превращается легко.

ssilk:

А останавливается быстро

В AltHold ? Вообще не останавливается. Летит по инерции и подгоняемый ветром дальше. Или имеется ввиду, если тормозить его ?
THR_ACCEL крутил от 0.5 до 1.25
стабилайз Р и рейт питч не трогал, т.к. достаточно плавно сейчас.

Кстати, в Loiter хотелось бы меньше плавности при остановке. Сейчас по-инерции летит чуть дальше, а затем плавно возвращается в точку, где стик бросил. Насколько помню, это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?

alexeykozin
KirS:

это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?

в ардукоптере практически все регулируется в отличии от назы
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#l…

Loiter maximum jerk (WPNAV_LOIT_JERK)

Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum jerk in cm/s/s/s

  • Range: 500 2000
  • Increment: 1
  • Units: cm/s/s/s

Loiter maximum acceleration (WPNAV_LOIT_MAXA)

Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum acceleration in cm/s/s. Higher values cause the copter to accelerate and stop more quickly.

  • Range: 100 981
  • Increment: 1
  • Units: cm/s/s

Loiter minimum acceleration (WPNAV_LOIT_MINA)

Note: This parameter is for advanced users
Loiter minimum acceleration in cm/s/s. Higher values stop the copter more quickly when the stick is centered, but cause a larger jerk when the copter stops.

  • Range: 100 981
  • Increment: 1
  • Units: cm/s/s
KirS
alexeykozin:

все регулируется

Класс !
Попробую сегодня.

Дима_123

всем привет! извеняюсь что не по теме ! у каго есть приемопередптчик djt и d8r+ (в Санкт-Петербурге) нужно понять какой модуль у меня работает плохо !!!(начинает пищать на 100-200м)
уже всё перепробовал! хочу купить новый модуль но незнаю какой из них плохо работает !!!

arb
sergey12:

Как проверить барометр.кто подскажет способ.квадрик в аль холлде проседает или подскакивает.так же и в лоуторе.

Проверить можно в логе. Для этого выведите сразу несколько графиков для высоты - баро, реальную, заданную.
Если разбегаются нелогично, то будет повод подумать.

sau128

Прошу прощения за глупый вопрос: А в каких режимах можно летать на квадрике (APM 2.6) без GPS модуля… И вообще стоит ли так летать?

ssilk
sau128:

в каких режимах можно летать на квадрике (APM 2.6) без GPS модуля…

Стабилайз, альтхолд…

sau128:

И вообще стоит ли так летать?

Почему нет? Еще три года назад ЖПС можно было подключить далеко не ко всем контроллерам, летали же люди…) Да и сейчас летают на куках, на опенпилотах…

KirS
alexeykozin:

Loiter maximum jerk

В Вашей прошивке 3.1 их нет:
WPNAV_LOIT_JERK
WPNAV_LOIT_MAXA
WPNAV_LOIT_MINA

KirS
alexeykozin:

вот тут 3.2

побаиваюсь обновлять. Сейчас всё хорошо и стабильно, кроме AltHold провалов и вялого тормоза в Loiter.
Или опасения напрасны и можно ставить 3.2 смело ?