А давайте обсудим Arducopter - APM
throttle out - 60%
Ещё раз посмотрел лог. Коптер считает, но он летит ровно.
Не уверен насчёт апм, но у пикса высота с разных датчиков снимается: как минимум баро, GPS, и вычисляемая по акселерометрам.
- Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?
- После провала коптер же выравнивается? Т.е. в какой-то момент он понимает что он ниже? В какой момент он это понимает?
Вообще, лучше загрузите лог куда-ниб и дайте посмотреть. И на какой момент обратить внимание скажите.
Сколько у Вас грамм на ротор и какие моторы?
Ага, ясно теперь. 730г на ротор. Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.
Слабоваты для этого веса. Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх 😃
p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…
- Баро и GPS одновременно считают высоту одинаковой?
Ага, считают.
Выравнивается коптер, если лететь меньше 5-6 км/ч
А как уменьшить “провал” после остановки ? Чем быстрее летел, тем глубже провал.
Лог сделаю завтра, сегодняшние уже почили…
Это нормальное поведение контроллера или я не полностью настроил
тут смотреть нужно
- газ висения если сильно больше 50% вероятно недостаток тяги
- троттл рэйт - возможно надо еще добавлять
- проверить каково давление баро в скоростном пролете, если высота по баро палает как в реале - то это недостаток тяги, если высота якобы без просадки - значит надув на беро при скоростных полетах - нужен специфичный колпак
- если на скорости нехватает тяги - возможно нужны пропы с большим шагом, попробуйте APC серии MR
тут смотреть нужно
Спасибо Алексей,
Газ висения - 60-62
Троттл Рейт поднимал сегодня до 1.
Высота по логу - не падает, баро под поролоном и в корпусе (Ваш контроллер). О колпаке тоже задумывался.
Пропеллеры - карбон Foxtech MKII
Завтра проведу ещё эксперименты.
Моторы SS 3508 KV580 / 14"x5 пропеллеры.
Если батарейка 4S, может стоит поставить 15х52 складные таротовские или 15х55 от DJI… Лучше, конечно, напряжение питания поднимать, но пропы заменить дешевле…
Но в стабе летает очень резво, в том числе и вверх
Просто в стабе не работают всякие свистоперделки, и остается резерв мощности… Может как раз этой малости и не хватает…
p.s. вечерами стали посещать мысли Назе…
Там тоже есть эта же проблема…) Это проблема не контроллера вообще, я бы сказал, это несоответствие параметров ВМГ аэродинамике коптера… Т.е. поставите все то же на принципиально другую раму и все будет нормально… Или на эту раму другую ВМГ…
Чем быстрее летел, тем глубже провал.
А останавливается быстро? Мне кажется, надо пошаманить с THR_ACCEL и чуть уменьшить стабилайз Р, чтобы плавнее останавливался… Или может рейт Р по питчу… Сложно сформулировать…)
Если батарейка 4S
4S, но на 15" очень греются. Правда не пробовал складные ставить. Думаю поменять на Foxtech Supreme. А что, складные Tarot так хороши, балансировка и всё такое ?
Просто в стабе не работают всякие свистоперделки
в AltHold он тоже тормозить может хорошо. Сегодня зарулился и перед деревом тормознул очень убедительно. Т.е. на такие манёвры ему мощности хватает, а вот ровно лететь по прямой - никак…
Рама конечно перегружена малость. Навешивал всякие навесы и не мог остановиться. В общем, сейчас полно всякой электроники и т.д. и всё нужно. Облегчать нечем. Буду в соосную окту превращать. Рама у меня такая, превращается легко.
А останавливается быстро
В AltHold ? Вообще не останавливается. Летит по инерции и подгоняемый ветром дальше. Или имеется ввиду, если тормозить его ?
THR_ACCEL крутил от 0.5 до 1.25
стабилайз Р и рейт питч не трогал, т.к. достаточно плавно сейчас.
Кстати, в Loiter хотелось бы меньше плавности при остановке. Сейчас по-инерции летит чуть дальше, а затем плавно возвращается в точку, где стик бросил. Насколько помню, это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?
это у всех такая плавность в Loiter или можно “тормоз” активнее сделать ?
в ардукоптере практически все регулируется в отличии от назы
copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#l…
Loiter maximum jerk (WPNAV_LOIT_JERK)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum jerk in cm/s/s/s
- Range: 500 2000
- Increment: 1
- Units: cm/s/s/s
Loiter maximum acceleration (WPNAV_LOIT_MAXA)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter maximum acceleration in cm/s/s. Higher values cause the copter to accelerate and stop more quickly.
- Range: 100 981
- Increment: 1
- Units: cm/s/s
Loiter minimum acceleration (WPNAV_LOIT_MINA)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter minimum acceleration in cm/s/s. Higher values stop the copter more quickly when the stick is centered, but cause a larger jerk when the copter stops.
- Range: 100 981
- Increment: 1
- Units: cm/s/s
все регулируется
Класс !
Попробую сегодня.
всем привет! извеняюсь что не по теме ! у каго есть приемопередптчик djt и d8r+ (в Санкт-Петербурге) нужно понять какой модуль у меня работает плохо !!!(начинает пищать на 100-200м)
уже всё перепробовал! хочу купить новый модуль но незнаю какой из них плохо работает !!!
Как проверить барометр.кто подскажет способ.квадрик в аль холлде проседает или подскакивает.так же и в лоуторе.
Проверить можно в логе. Для этого выведите сразу несколько графиков для высоты - баро, реальную, заданную.
Если разбегаются нелогично, то будет повод подумать.
Прошу прощения за глупый вопрос: А в каких режимах можно летать на квадрике (APM 2.6) без GPS модуля… И вообще стоит ли так летать?
в каких режимах можно летать на квадрике (APM 2.6) без GPS модуля…
Стабилайз, альтхолд…
И вообще стоит ли так летать?
Почему нет? Еще три года назад ЖПС можно было подключить далеко не ко всем контроллерам, летали же люди…) Да и сейчас летают на куках, на опенпилотах…
Loiter maximum jerk
В Вашей прошивке 3.1 их нет:
WPNAV_LOIT_JERK
WPNAV_LOIT_MAXA
WPNAV_LOIT_MINA
В Вашей прошивке 3.1 их нет:
да, вот тут 3.2 hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware
в ней должно все быть
вот тут 3.2
побаиваюсь обновлять. Сейчас всё хорошо и стабильно, кроме AltHold провалов и вялого тормоза в Loiter.
Или опасения напрасны и можно ставить 3.2 смело ?
решать вам…
3.1 более подходит для тех кто входит в тему, после того как все попробуете и прочувствуете - можно будет и на 3.2 перейти.
😃 ок. Пока что почувствовал, как работают пиды и настройки полётных режимов (основные). Стаж - 1 год. Просто обидно, что за этот год я занимался больше настройкой подвесов-контроллеров, а не полётами и съёмкой.
Зато денег сэкономили…)
Да и, ни к чему спешка в нашем деле…
Зато денег сэкономили…)
Да и, ни к чему спешка в нашем деле…
Действительно, не спеша совсем. В этом году уже два экзотических путешествия были без коптера. Он мне не просто полетать, а для дела 😃
В скором времени, добавлю моторов до соосной окты и поменяю на Pixraptor или CUAV Pixhack. С клоном ещё не определился.
Никто не сталкивался с такой проблемой:
внезапно уплывает горизонт. Причем за секунду по ролу/пинчу он на 40+ градусов уплывает. При полете в стабилайзе самолет пытается выправить несуществующий крен и падает. А на земле элероны/руль высоты ходят волнами, вверх-вниз. Причем начинается не сразу, до этого можно спокойно минут 5-10 летать.
Апм 2.6, прошивка 3.2.3, гпс в наличии, компас отключен.
Вибраций по ролу/пинчу практически нет, по yaw от -8 до -12 в среднем
Причем до сегодняшнего дня такой проблемы не было, самолет стабильно летал по 10 км.
Собственно говоря проблема с OSD на прошивке 3.2.1 у меня решилась. Натупил сам! Надо было нажать кнопочку в МП “енабле телеметри” в разделе OSD.
Апм 2.6, прошивка 3.2.3
прошивка 3.2.3 - это опечатка?