А давайте обсудим Arducopter - APM
Пока скакал туда-сюда с v3.2.1 Stable на v3.3 Beta в поисках S.Port телеметрии на таранис, последнюю перевели в stable - через MP теперь шьется она. А я все в толк не мог взять - почему шью стейбл, а получаю 3.3😵😁
АРМ 3.1
интересный контроллер, а обзор или дока по нему есть?
просто в квадратном формфакторе или есть какието улучшайзинги?
INS_MPU6K_FILTER 10.00000
нечестно
Но в целом хорошо гасит
для больших и неторопливых коптеров вполне 10гц сгодится…
на шустромелочи - пробовали неполучается пиды настроить
я все в толк не мог взять - почему шью стейбл, а получаю 3.3
возможно сэйблом приняли как есть а номер забыли поменять - там просто константа в коде
обзор или дока по нему есть?
Честно говоря, не искал… Вроде на дидронсах есть. Всё ровно так же как и в обычном 2.6… Просто “сложили” обычную плату и гребенку заменили на DF13, а так, все то же самое… Облегчение на пользу не пошло, приходится догружать монетками…
Мой выводок
жаль что фотка не очень четкая. мелкий совсем неразличим.
оранжевые пропы мягкие?
было дело я долго мучался с аппаратом у которого были китайские гемфаны, мягкие.
поменял на апц. получил 20% прироста в полетном времени и перестал постоянно дергаться.
у большого прикольные широкие шасси, удобно сажать наверное, не пререворачивается при остаточной горизонтальной скрости
возможно сэйблом приняли как есть а номер забыли поменять - там просто константа в коде
Не, они реально перевели v3.3 в стабильную (новость, ReleaseNotes, и в шапке темы). v3.2.x теперь в списке “предыдущих” версий. Я в конце той недели шил - была еще 3.2.1.
Из полезного для меня - нативная телеметрия FrSky S.Port (приемники типа X8R), в дополнение к старой D телеметрии (приемники типа D8R-II).
АРМу 2*** приходит логический конец. Интересно, подешевеет или нет?
АРМу 2*** приходит логический конец. Интересно, подешевеет или нет?
хотелось бы верить что общиими силами сделаем суперстабильную прошивку которой не надо будет догонять и обгонять версии дидронесов с нестабильным функционалом.
а куда еще дещевле? если по цене деталей считать то и сейчас у китайцев есть предложения дешевле чем детали купить поотдельности
оранжевые пропы мягкие? было дело я долго мучался с аппаратом у которого были китайские гемфаны, мягкие. поменял на апц. получил 20% прироста в полетном времени и перестал постоянно дергаться.
гемфаны с бэнггуда. Мягкие но в целом прочные. Бывало пахали землю. Целы. На мелком даже пиды не настраивал, стоковые отлично подходят
Если не ошибаюсь, эта ошибка вылезает при неверной работе компаса (азимуты, полученные из gps и компаса отличаются более чем на 60*), и включается режим посадки, чтобы предотвратить улет, но в мишн планере при обзоре логов что от апм, что от пикса ошибка отображается ошибка EKF Check. С фильтром калмана на датчики не связана.
А откуда такие знания можно поделиться?
Внизу сточки из Лог Анализатора. Выдержка момента когда он сам включил приземление и приземлился. Когда я летал то думал что коптер падает. Это случилось два раза. Но весь лог пестрит такими сообщениями про ЕКФ. Кто нить может прокомментировать или дать ссылку где можно найти список номеров ошибок?
12/10/2015 19:37:42 - 014984: Mode Changed to Land “я лэнд не включал, даже нет возможности такой”
12/10/2015 19:37:42 - 014984: Mode Initialised at 31.7849702 34.652114 Alt: 3.11 Spd:0.66
12/10/2015 19:37:55 - 015496: LAND_COMPLETE_MAYBE
12/10/2015 19:37:55 - 015511: EKF/ Inertial Nav Check ERROR: Bad Variance cleared.
12/10/2015 19:37:55 - 015512: EKF/InertialNav Failsafe ERROR: Undocumented EKF/InertialNav Failsafe Error.
ПЫ СЫ. Случилось как раз после установки GPS.
взглянув на контент нашей любимой темы (сабж) глазами новичка пришел к выводу что для нового посетителя создается впечатление что ардукоптер это сплошной поиск и решение проблем.
Скорее это общая особенность любой темы форума. Сюда идут в основном с проблемами и поиском их решения. Лично не сталкивался с особыми проблемами при эксплуатации арду. Никаких проблем с настройками, не совсем понимаю озабоченности вибрациями (минимальные меры и спокойно летаешь). Все проблемы исключительно из-за собственных ошибок.
не совсем понимаю озабоченности вибрациями (минимальные меры и спокойно летаешь). Все проблемы исключительно из-за собственных ошибок.
проблема вираций в том что
при входе в коптероводство совершенно нет понятия что такое допустимые и недопустимые вибрации иной раз обращаются мол нелетит - включаешь… финиш… и как это чудо не разваливается от вибраций…
второй момент собравший такое чудо ожидает что оно будет держать высоту с точностью до сантиметра. В условиях сильных вибраций удержание высоты будет хуже это нужно понимать, а сантиметровая точность достижима только в абсолютно идеальных условяих, при полнейшем штиле на идеальном аппарате.
отсюда и рекомендации - боритесь с вибрациями, отсюда и конкурс у кого длиньше… тьху, у кого меньше апмлитуда вибраций при высокой частоте фильтра
А откуда такие знания можно поделиться?
copter.ardupilot.com/wiki/ekf-inav-failsafe/
Обе ошибки объединены в одну в логах.
весь лог пестрит такими сообщениями про ЕКФ
Скорее всего он пытается использовать внутренний компас.
Помогите разобрать краш, целый день логи разглядываю…
Делал тестовый облет новых мотормаунтов, дальше 5м от себя не улетал, Взлет в стаб, дальше альтхолд, следом лоитер. На улице порывистый ветерок средней силы, но летать вполне можно. Висел в лоитере невысоко (метра 2-4 максимум), коптер чуть качнуло вправо, и следом кувырок влево! Пока падал - газ в ноль, дизарм. Он поначалу на полсекунды вроде сбросил газ, а потом уже на земле перевернутый начал скакать, хотя газ был в нуле - по логам видно (стик влево-вниз на дизарм).
Рама самодел, 570 диагональ, саннискай 2212 980kv, афро 30А, Pixhawk с ebay, M8N с компасом, пиды дефолтные. До краша облетывал на 3.2.1, щас для телеметрии прошил на 3.3, аксели, компас перекалибровал, но вот не помню -делал ли полный сброс, т.к шился туда-сюда несколько раз. Компасмот делал - результат околонулевой (по графику в MP, газ до 70% примерно). Батарея 2200 разряжена была процентов на 40.
Логи crash.zip
Основные картинки с логов - Газ
Roll Pitch Yaw
Вибрации (их считай нет - меньше 0.1g). Расколбас - это само падение
Скорее всего он пытается использовать внутренний компас.
Точно, над чипом внутренего компаса проходил провод питания для GPS. Наводка сбивала показания компаса, хотя калибрацию прошел на ура. В общем калибрация не выявляет проблемы компаса.
Провел проводок в стороне и все исправилось. Спасибо.
афро 30А
Я бы кроме логов глянул в сторону регулей, у меня на них срывы синхронизации были на разных прошивках(и саймон и блхели), на разных моторах и при этом все зло было в том что срывы были непредсказуемые(а по вашему описанию кувырок очень похожь на последствие срыва синхронизации), тоесть на стенде отловить не получалось…последний был спустя приличное время и приличное кол-во полетов, когда я думал что уже все ок и расслабился(переставил регули на тестовую платформу с движками на которых по идее не должно было быть срывов, и их действительно долгое время небыло)…
на 980 надо очень сильно постараться поймать срыв. У меня на них и мультистарах 980 на афро20а не было ни одного срыва. Хоть на стоковой прошивки, хоть на более свежей, хоть на блхели.
на 980 надо очень сильно постараться поймать срыв.
Ну, во первых то что у вас небыло не говорит о том что это не возможно или не создает сколь нибудь значимую статистику, может быть множество факторов, от нагрузки на вмг, пропа, конкретного регулятора, и даже тут вот человек предполагает вину полетного контроллера:
diydrones.com/…/pixhawk-causing-motor-sync-issues
Я на тех моторах, про которые писал срыв получил только с афрами, ни на одних других регулях у меня этого небыло(разные с рстаймера, dys sn20, hobbywing разные)…вообще на афры подобных жалоб и проблем с ними очень много, именно по срывам, потому я лишь предложил не исключать эту версию…
у меня были и hobbywing 4in1 и афро 20а. пропы от 9 до 11. От китайских хлипких с ХК до оригинальных APC. Прошивки как сток как и последние симонк\blhelo (4-1 13версия была блхели). Ни разу не было срывов. Исключать конечно не стоит, но кмк моторы эти непроблемные. Кстати менял тайминги на блхели от минимальных до максимальных с включенным торможением. Ни на каких положениях у меня не получилось вызвать срыв синхры сервотестером.
Поглядел логи. Единственное что не понравилось напряжение питания. ~10В помоему не сильно нормально. Криво откалиброван датчик?
Ну и походит конечно на срыв синхры… Я бы прошил последним симонком\blheli в первую очередь как купил. Кто знает что там залито с завода
Ни на каких положениях у меня не получилось вызвать срыв синхры сервотестером.
У меня сервотестером тоже не получалось, даже на многополюсниках на которых в полете срыв получался гарантированно в течении несколькких минут…сервотестер это вообще хреновый тест на срыв…
Ну и по опыту общения с афрами, я если вижу в сетапе афры и в описании проблемы “падение, кувырок и т.п.” то сразу предполагаю что проблема именно в регулях, ибо…
Я вот чем больше думаю - тем больше прихожу к мнению что это срыв. Две рамы назад зимой были у меня было пару похожих кувырков (моторы и регули те же), еще на AIOPv2 с мегапиратом, но там 100% это была батарея - выжимал ее на полную (по неопытности, летал по таймеру, без пищалки), тока не хватало, и неосторожное движение стиком - останавливался мотор при посадке и кувырок. Вообще тогда был удивлен немного этому - вроде афро без отсечки, т.е должны крутиться до последнего, ниже 3в/банку, но по факту движки вырубались. Пропы 10" обычные нейлон с ХК.
Сейчас батарея 2200 уставшая (после тех экспериментов) - после разряда берет примерно 1800+ - может действительно не хватило тока/напряжения и случился срыв (хотя даже пищалка вроде сработать не успела). До этого летал летом на этом же сетапе, тех же батареях, но с AIOP и рама чуть другая, сажал батарею до хрипа пищалки - тяга падала что хватало только на снижение, но без срывов.
В ветках по прошивке регулей нашел упоминание что саймонк может на холоде словить срывы синхры из-за неправильных фьюзов, что выставляют экономичный режим процу, но при этом он становится менее помехозащищенным. Когда летал - как раз похолодало, на улице было влажно, ветер и примерно +2 +4, но после падения сирены от регуля не было…
Шить регули? Викинуть батареи или ставить по 2 в параллель? Вепрнуться на 3.2.1 и ждать апдейтов 3.3? В логах все что увидел - скорее следствия, чем причины, но я не гуру анализа…