А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни, выкладываю на обсуждение “интересный” глюк, который отловил на выходных.
Плата APM 2.5.2 (RCTimer) @ AC 3.0.1
Изменения сетапа перед полетом: перешел на 4S + 1045MR и поставил X8R (уже летал с ним ранее) вместо заглючившего L9R
Решил испытать FS выключением пульта (до этого просто включал RTL - без глюков) и получил вот такую юлу:
www.youtube.com/watch?v=Y8IsHJ_M0ec
Режим, как и положено, переключился c ALTHOLD в RTL и одновременно с этим коптер стало дико вращать по yaw (0:08) с набором высоты.
Я в панике быстро включил пульт, стал переключаться обрато в ALTH и через пару секунд таки режим переключился и квад резко образумился (0:23).
Далее чуть подрейфовал (это я перевел дыхание).
Потом уже включил с пульта RTL (0:43) и, как видно, квад сделал разворот почти на 180* перед тем как окончательно взять курс на “дом”…
Квад, 600 мм, 1350 г полетного веса с GoPro без подвеса.
Перед полётом всё проверил - в MP уровень в канале газа падает до 900 при выключении пульта - не первый раз настраивал на X8R и L9R - всегда проходил без проблем эти тесты как в MP так и в поле. Да и, судя по OSD, режим как раз включился, т.е. FS отработал штатно, но дальше пошел какой-то дикий глюк в RTL 😃
Компас встроенный, никогда проблем таких не наблюдал, всегда RTL работал четко. Стороны света показывает адекватно, хотя “с линейкой” не замерял. Подозрение всё же на компас - нужно перекалибровать в след. выходе в поле. Но откуда прям такое резкое изменение поведения?!
Ваши предположения и предложения? 😃
P.S. Логов скорее всего не будет - как-то коряво они у меня записываются - не читаются потом. Но могу попробовать выудить, если нужно
Конечно логи нужны.
при включении ртл на высоте менее 15 м он должен набирать высоту. если при резкой даче газа коптер имеет конструктивную склонность к вращению - так оно и будет. например накосячили с выкосами моторов или напутали с направлением вращения винтов напару поставив пушер вместо пулера
если резко дать в стабилайзе газ, коптер не крутит?
коптер имеет конструктивную склонность к вращению
Не имеет. Рама довольно жесткая, на алю квадрате и карбоновых пластинах
например накосячили с выкосами моторов или напутали с направлением вращения винтов напару поставив пушер вместо пулера
Никак нет. Конфигурация летает давно, направления винтов и т.п. уже на автомате, без подглядываний в учебники.
если резко дать в стабилайзе газ, коптер не крутит?
абсолютно ровно взмывает вверх на любом уровне газа. В том числе в этом полёте искушал судьбу, перейдя на 4S и оставив (пока) Afro 20A Slim - пиды надо крутить, но летает вцелом адекватно:)
Конечно логи нужны
Попробую выудить вечером 😃
. В разделе PoverModule - лазил - настраивал?
Модуля нет! уже все выкинул, что мог.
неужели я заставлю его правильно работать! Други -выручайте. Сил моих больше нет с ним колдовать. Уже все было отладил, стартует, настраивается все отлично. Нашел косяк в пайке у разъема GPS, из за этого сыпались ошибки. (Летать пока даже не пытался), пропы не ставил. Сейчас запустил миссион планер и офигел. Такое даже на конфе не читал. Горизонт отрабатывает четко, но зеркально, как будто я его кручу не носом а жопой вперед. А установил в корпус по стрелке, в вальковский корпус вместо DEVO. штеккерами приемника вперед, штеккерами моторов в сторону задней крышки аккума. Китайцы эту плату сделали специально, что бы я свихнулся.
Горизонт отрабатывает четко, но зеркально, как будто я его кручу не носом а жопой вперед
в мишен планере буржуйский горизонт. тоесть как бы вид фпв с борта на землю.
по правой кнопке мыши есть опция русский hud
Спасибо ! буду надеятся это последний не описанный в “детальных инструкциях по настройке” мой косяк.
Я правильно понимаю что откалибровать компас можно только с компа - ни с пульта, ты с телефона не получится, или плохо гуглил? Ни в одной из трех версий DroidPlanner не нашел калибровки компаса… Ткните носом плиз…
Все никак не могу получить околонулевые офсеты по компасу после размагничивания - хочу уйти в поле и там откалибровать, а ноута пока нет…
ноута пока нет…
Только ноут.Или вполне возможно с планшета под Виндой,но тут надо проверять.
возможно с планшета под Виндой,но тут надо проверять
Проверено… Работает… Но в зависимости от планшета/настроек сам планнер может запускаться или нет если нет интернета…)
Проверено… Работает… Но в зависимости от планшета/настроек сам планнер может запускаться или нет если нет интернета…)
Планшет под виндой отличается от обычного пк только отсутствием вентилятора и НЖМД.
Шутка, но если серьёзно, то для потребителя ничем не отличается, это и есть пк.
Работать все будет так же как и на обычном пк.
PS: мне удалось запустить МП на телефоне, но пользоваться им невозможно. Он с трудом под мышку закончен, а уж под палец молчу.
Кирдык с дизайном. Интерфейс не масштабируется под маленький дисплей.
то для потребителя ничем не отличается,
Есть различия в реализации некоторых функций… Например, у планшета Асус Т100 сеть отключить нельзя, у него на уровне биоса зашит режим Instant Go или как то так… И при отсутствии точек доступа, в поле например, МР выдает вот такую ошибку… rcopen.com/files/557ffd5199707300777cf1e4
А псевдороссийский Oysters T104W работает как ни в чем не бывало… Так что, разница все же есть.
А псевдороссийский Oysters T104W работает как ни в чем не бывало…
Во-во, тоже достало таскать в поля ноут для калибровок и настроек (к тому-же еще и батарейка на нем сдохла) - взял именно этот Ойстерс по акции у полосатого оператора. Не пожалел денежку и на клаву - теперь вообще блеск. А с Изикапом (EasyCap) - так он еще и ФПВ мониторчиком у меня работает. Единственно рекомендую сразу матовую пленку наклеить - глянец бликует жутко…
Он с трудом под мышку закончен, а уж под палец молчу.
Надо сразу клаву цеплять - тогда нормально, вин8 ещё и палец распознает не там, где андроид.
Надо сразу клаву цеплять - тогда нормально…
клавиатуру к телефону? Вы серёзно?
вин8 ещё и палец распознает не там, где андроид.
э… как это?
Есть различия в реализации некоторых функций… Например, у планшета Асус Т100 сеть отключить нельзя, у него на уровне биоса зашит режим Instant Go или как то так… И при отсутствии точек доступа, в поле например, МР выдает вот такую ошибку… rcopen.com/files/557ffd5199707300777cf1e4
А псевдороссийский Oysters T104W работает как ни в чем не бывало… Так что, разница все же есть.
это проблема не планшета. у меня на ноуте такая же фигня.
я потратил 5минут(в буквальном смысле) времени и нашёл причину этой ошибки. так вот она именно ошибка и именно в МП.
на Вашем скриншоте написано следующее
невозможно разрешить удалённое имя ‘www.jepptech.com’(ссылка кликабельна, рекомендую 😉 )
чуть ниже указанно в каком месте программы случился сбой(строка 42).
если познаний в программировании нет, то могу расписать, но будет много матов в адрес этих пионеров.
отсутствие доступа в сеть(на любом!!! устройстве) инициирует точно такую же ошибку.
если на каком то устройстве этого не происходит, то либо там стоит более старая версия МП, либо эта функциональность не используется.
касательно функционала…
судя по всему это ркгистрация в каком то онлайн сервисе (www.jepptech.com/tfr/Query.asp?UserID=Public).
мне сейчас лень разбираться в этом, но в коде явная ошибка.
должно быть как минимум так.
public static void GetTFRs()
{
try
{
var request = WebRequest.Create(tfrurl);
request.BeginGetResponse(tfrcallback, request);
}
catch { }
}
PS: надеюсь не очень сумбурно изложил… если Вас эта ошибка напрягает, то скачайте исходники МП, ликвидируйте ошибку как я указал выше, соберите и пользуйтесь. ну или в саппорт МП написать.
PS: этот код был добавлен Nov 17, 2014 сразу с ошибкой.
опыта нет, насколько я знаю никто не использует
вот что в доке copter.ardupilot.com/wiki/com...nsor-adns3080/
скачайте и загрузите тестовый скетч или хекс, загрузите его в апм … итд…
То что в WIKI написано я знаю, читал, включал, застрял на пункте 4:
4. Start the Python IDLE editor
Запустить можно только Python Shell, может по этому не могу выполнить следующий пункт 5
5. File, Open, …/arduino-0022/libraries/AP_OpticalFlow/examples/ADNS3080ImageGrabber/ADNS3080ImageGrabber.py
Нигде /arduino-0022/libraries я найти не смог.
Но, хекс в АПМ загрузил, в терминале проверил что конект с сенсором есть, увидел карту пикселов, меняющуюся в зависимости от освещения. В принципе девайс работает. Проблема в том что режим не включается ни на одном из трех имеющихся у меня АМПах. Два 2.6 и один мини. Может попробуюете Алексей вы, только включить режим! Через USB!
отсутствие доступа в сеть(на любом!!! устройстве) инициирует точно такую же ошибку.
а если в файл hosts прописать на 127.0.0.1 ?
клавиатуру к телефону? Вы серёзно?
А у вас винда на телефоне?
э… как это?
Это когда нажимаешь в одно место, а воспринимается со смещением и в итоге трудно попасть по мелким деталям.
Может попробуюете Алексей вы, только включить режим! Через USB
спасибо конечно за оценку моих возможностей. но у меня небыло никогда этого сенсора…
в доке написано что режим должен работать в специальной прошивке 3.2.1 которую вы загрузли из хекса.
режим можно менять из мишен планера, под худом есть вкладки - там
Проблема в том что режим не включается ни на одном из трех имеющихся у меня АМПах.
Самое забавное что в новом коде чето вообще нет OF_loiter (github.com/diydrones/ardupilot/…/flight_mode.cpp)
в 3.2.1 есть, при условии что прошивка собрана с этим кодом (github.com/diydrones/ardupilot/…/flight_mode.pde) и optflow включен (github.com/diydrones/…/control_ofloiter.pde)
И видимо не включено для экономии 5кб памяти (github.com/diydrones/ardupilot/…/APM_Config.h):
// features below are disabled by default on all boards
//#define OPTFLOW ENABLED // enable optical flow sensor and OF_LOITER flight mode at a cost of 5K of flash space
//#define SPRAYER ENABLED // enable the crop sprayer feature (two ESC controlled pumps the speed of which depends upon the vehicle's horizontal velocity)
//#define EPM_ENABLED ENABLED // enable epm cargo gripper costs 500bytes of flash
//#define NAV_GUIDED ENABLED // enable external navigation computer to control vehicle through MAV_CMD_NAV_GUIDED mission commands
Самое забавное что в новом коде чето вообще нет OF_loiter (github.com/diydrones/ardupil...light_mode.cpp)
в 3.2.1 есть, при условии что прошивка собрана с этим кодом (github.com/diydrones/ardupil...light_mode.pde) и optflow включен (github.com/diydrones/ardupil...l_ofloiter.pde)
О, друг мой Глеб, собери мне пожалста хекс с этим кодом, я еще не компилировал не разу… А я расскажу как датчик к миниАПМу прикрутить 😃