А давайте обсудим Arducopter - APM
По идее надо переставить винты и перекомутировать движки.
На одной оси сидит 2 движка, для ардукоптера верхний (1 по схеме) по часовой, нижний против (2). У меня верхний против, нижний по.
Может быть просто тот что у меня против часовой сверху крутится, вставить в пин, отвечающий за нижний мотор, который так же вращается против часовой в ардукоптере? Мне кажется ничего не поменяется, да и в коде ардукоптера никаких особых коэфициентов для верхних/нижних моторов Y6B конфигурации нет.
Попробуйте, коптер Ваш. Если на старте кувыркаться не будет, то может пойдет.
Мне кажется ничего не поменяется,
а по яву крутиться правильно будет?
а по яву крутиться правильно будет?
меняется только положение моторов на одной оси, направление вращения и сами пропеллеры остаются верными, думаю будет нормально, но стоит проверить конечно =) жуть как не хочется всё это перепаивать и перекручивать
Сообщение от ssilk
А Вы сам АРМ в режим калибровки регулей переводите? Единичку вместо нолика ставите? Или как есть пытаетесь калибровать?
Вот этот момент я где то упустил! где единичку поставить покажите пожалуйста,!
я так и не нашел где единичку вместо нолика поставить подскажите пож. уже все налаживается с вашей помощю осталось совсем чуть чуть. спасибо.
подскажите пож
Раньше понедельника не подскажу, у меня коптер с АРМ на работе…
В разделе Фулл_Параметер_Лист его надо смотреть. Там по умолчанию стоит 0, что означает нормальную загрузку контроллера, и можно поставить 1, чтобы контроллер загружался в режиме калибровки… Может быть, в новых версиях прошивки его и нету, у меня 3.1.5.
Если честно, я сам не калибрую регули через контроллер, по моему это дополнительное ненужное усложнение обычной калибровки. Я делаю так: Свежераспакованные регули подключаю к 3му каналу приемника через разветвитель и калибрую аппой. Этого оказывается достаточно для любого контроллера. Зачем придумали калибровать через АРМ я не представляю…)
Существуют какие-нибудь таблицы с рекомендуемыми пидами для стандартных рам? Интересует 350 размер.
Можно уточнить фразу.
Запятую не поставил. В стабилизации стик вниз пропелеры останавливаются,а в лоитере бодро вращаются, что поменять что бы в лоитере тоже останавливались?
что бы в лоитере тоже останавливались?
Зачем? В лоитере нельзя по земле ползать и сажать. Это он у вас маленький ещё, а крупный так посадит е…
Зачем? В лоитере нельзя по земле ползать и сажать.
+1.
В стабилизации стик вниз пропелеры останавливаются,а в лоитере бодро вращаются, что поменять что бы в лоитере тоже останавливались?
В автоматических режимах винты должны быстро вращаться, иначе не будет удержания.
Нужна уверенная посадка, чтоб коптер не скакал.
Стик вниз до упора.
Как только сядет и не будет изменения высоты арм сам сделает дизарм.
Решил оснастить коптер пищалкой, но не нашел в mission planner параметр led_mode. Это я так плохо искал или на http://ardupilot.com устаревшая информация?
Это я так плохо искал
Первый пункт. 😃
Решил оснастить коптер пищалкой, но не нашел в mission planner параметр led_mode. Это я так плохо искал или на ardupilot.com устаревшая информация?
Note:
In AC3.2 the buzzer is always enabled, for AC3.1.5, the buzzer can be enabled/disabled through the Mission Planner’s CONFIG/TUNING > Standard Params > Copter LED Mode drop down.
можете прокомментировать данное поведение? это лучшее что я добился настройкой пидов в воздухе.4 акуума потратил. наверное все комбинации пробовал. понимаю что многовато на вид рате рол и пич .но если делать меньше то плавает как тарелка.
Вот рецепт элементарных настроек пидов.
Ставите низкие значения. Чтобы коптер был вялый как сосиска. допустим P 0.1, I 0.1 D 0.001.
При управлении учитываем это.
далее вешаем на крутилку D. Диапазон от 0.001 до 0.01. И повышаем прямо в полете D до появления характерных осциляций. После того как увидели их - уменьшаем чтобы пропали - все D мы подобрали.
далее вешаем на крутилку P. Диапазон от 0.1 до 0.5. И так же в полете крутим до появления перекомпенсаций, потом убавляем.
аналогично с I.
Кстати вижу у вас лучи стянуты. У меня например это вызвало наоборот просто жуткие вибрации. Хотя кому то помогало. Так что стоит смысл глянуть еще и лог вибраций.
В разделе Фулл_Параметер_Лист его надо смотреть. Там по умолчанию стоит 0, что означает нормальную загрузку контроллера, и можно поставить 1, чтобы контроллер загружался в режиме калибровки… Может быть, в новых версиях прошивки его и нету, у меня 3.1.5.
Надо же, а я по старинке калибрую: стик газа вверх, подключаю батарейку, отключаю, подключаю, калибрую, отключаю, стик газа вниз.
отключаю, подключаю
Ну, может он сам и ставит эту единичку при таких телодвижениях…) Мне в голову не приходило проверять…) Как я выше написал, я вообще через контроллер не калибрую, у меня есть переходник 1 на 4 и все аппы - футаба. Я им больше доверяю, чем какому то АРМу…)
Вот рецепт элементарных настроек пидов.
А если крутилок две, то сразу крутить P и D, точнее получится, а потом к готовой паре подобрать I…
не помню можно ли настраивать сразу два параметра в MP. Если так то можно и таким образом 😃
А если крутилок две, то сразу крутить P и D, точнее получится, а потом к готовой паре подобрать I…
крутилки то две но на 6 канал можно вешать одну настройку. параметр iкрутил от 0.07 до 0.30 не увидел как он проявляется! что должно происходить?
да, значит только один параметр можно. I - слабая болтанка. Надо поглядеть какие у меня сейчас. Но помню задирал до 0.3-0.4 и ничего не проявлялось. Возможно надо сильнее задирать.
Поглядел, стоит 0.3. Дальше не задирал.