А давайте обсудим Arducopter - APM
Решил оснастить коптер пищалкой, но не нашел в mission planner параметр led_mode. Это я так плохо искал или на ardupilot.com устаревшая информация?
Note:
In AC3.2 the buzzer is always enabled, for AC3.1.5, the buzzer can be enabled/disabled through the Mission Planner’s CONFIG/TUNING > Standard Params > Copter LED Mode drop down.
можете прокомментировать данное поведение? это лучшее что я добился настройкой пидов в воздухе.4 акуума потратил. наверное все комбинации пробовал. понимаю что многовато на вид рате рол и пич .но если делать меньше то плавает как тарелка.
Вот рецепт элементарных настроек пидов.
Ставите низкие значения. Чтобы коптер был вялый как сосиска. допустим P 0.1, I 0.1 D 0.001.
При управлении учитываем это.
далее вешаем на крутилку D. Диапазон от 0.001 до 0.01. И повышаем прямо в полете D до появления характерных осциляций. После того как увидели их - уменьшаем чтобы пропали - все D мы подобрали.
далее вешаем на крутилку P. Диапазон от 0.1 до 0.5. И так же в полете крутим до появления перекомпенсаций, потом убавляем.
аналогично с I.
Кстати вижу у вас лучи стянуты. У меня например это вызвало наоборот просто жуткие вибрации. Хотя кому то помогало. Так что стоит смысл глянуть еще и лог вибраций.
В разделе Фулл_Параметер_Лист его надо смотреть. Там по умолчанию стоит 0, что означает нормальную загрузку контроллера, и можно поставить 1, чтобы контроллер загружался в режиме калибровки… Может быть, в новых версиях прошивки его и нету, у меня 3.1.5.
Надо же, а я по старинке калибрую: стик газа вверх, подключаю батарейку, отключаю, подключаю, калибрую, отключаю, стик газа вниз.
отключаю, подключаю
Ну, может он сам и ставит эту единичку при таких телодвижениях…) Мне в голову не приходило проверять…) Как я выше написал, я вообще через контроллер не калибрую, у меня есть переходник 1 на 4 и все аппы - футаба. Я им больше доверяю, чем какому то АРМу…)
Вот рецепт элементарных настроек пидов.
А если крутилок две, то сразу крутить P и D, точнее получится, а потом к готовой паре подобрать I…
не помню можно ли настраивать сразу два параметра в MP. Если так то можно и таким образом 😃
А если крутилок две, то сразу крутить P и D, точнее получится, а потом к готовой паре подобрать I…
крутилки то две но на 6 канал можно вешать одну настройку. параметр iкрутил от 0.07 до 0.30 не увидел как он проявляется! что должно происходить?
да, значит только один параметр можно. I - слабая болтанка. Надо поглядеть какие у меня сейчас. Но помню задирал до 0.3-0.4 и ничего не проявлялось. Возможно надо сильнее задирать.
Поглядел, стоит 0.3. Дальше не задирал.
а у вас рама плюс или x (aliens) ?
понимаю что многовато на вид рате рол и пич
На вид проблемы только с роллом
а у вас рама плюс или x (aliens) ?
у меня рама Х но сплюснутая.
можете прокомментировать данное поведение?
Интересно, а при стоковых настройках так же болтало? Сейчас по-моему полный ужас.
На вид проблемы только с роллом
по ролу стоит 0.11 по питчу 0.19 если меньше то плавает как (брошенная тарелка)
можете прокомментировать данное поведение? это лучшее что я добился настройкой пидов в воздухе.4 акуума потратил. наверное все комбинации пробовал. понимаю что многовато на вид рате рол и пич .но если делать меньше то плавает как тарелка.
файл параметров опубликуйте.
и файл лога с вибрациями - по возможности
не знаю где искать проблему. Надеюсь на помощь или подсказку. Имеем (хотя пока меня 😃 ) APM2.8 и миниосд www.ebay.com/itm/…/281459605168 МинимОСД прошил по Юлиану последней прошивкой, поставил перемычку между аналоговой и цифровой частью на питание. При подключении на экране при загрузке показывается версия прошивки и No Mav Data …
Сделал и подключил осд к апм с помощью кабеля и как по фото banggood.com/Minim-OSD-Cable-For-APM28-FPV-Quadcop…
Сделал на апм перемычку припоем в помеченном месте
В APMPlaner2 нажимал на включение OSD, вводил параметры как по рекомендациям - Для этого идем в вкладку CONFIG/TUNING > Full Parameter List, листаем до буквы S, и проверяем (или исправляем) значения параметров:
- SR0_EXT_STAT = 2
- SR0_EXTRA1 = 5
- SR0_EXTRA2 = 2
- SR0_EXTRA3 = 3
- SR0_POSITION = 2
- SR0_RAW_SENS = 2
- SR0_RC_CHAN = 5
qav250.ru/minimosd-proshivka-nastrojka-podklyuchen…
Но всёравно видим только надпись No Mav Data. В начале экспериментов запитывал через ПоверМодуль, сейчас через усб. Читал, что при подключенном усб изображения не будет. Так ли это? Что ещё перепроверить? Где искать проблему - в осд или апм?
модем из этого порта работает?
юсб отключили? включение юсб - отрубает телеметрию
файл параметров опубликуйте.
и файл лога с вибрациями - по возможности
Можно даже уточнить, осд в mux подключено?
Фото кабеля плохое , попробуйте сами хорошо сделать.
Китайцы часто путают выводы на апм. Попробуйте поменять местами выводы в кабеле со стороны апм.
Модема нет, да и для модема в АПМ 2.8, как я понял разъем отдельный, слева вверху платы. Подключение к усб как определяется? Последние проверки проводил с подключенным усб к компу, а так же к заряднику телефона, те только питание через усб шло, без сигналов. Попробую ещё вечером через поверМодуль запитаться. Какие ещё возможные проблемы могут быть?
Отображается версия прошивки и сообщение - значит ли это, что проблем с осд нет?
Осд подключил в Mux, запаял перемычку с обратной стороны платы активировав OSD. В кабале только три провода - питание, масса и сигнал с апм на осд.
Вот еще схемка. Масса пущение не на GRN.
Сделал на апм перемычку припоем в помеченном месте
а вторую перемычку не надо?