А давайте обсудим Arducopter - APM

arb
Xatron:

Все версии Extra minimosd, R800.

Так у Вас разные версии осд с апм не работают или разные прошивки?

Xatron

Осд одна, некоторые версии прошивок не работают, в частности все с префиксом extra.

Arkady68
alexeykozin:

первое что нужно понять проседание по высоте регистрируется в логах как уменьшение высоты или сенсоры видят что выстота стабильна.
этоо может быть изза особенностей обдува бародатчика на скорости.

На самом деле это происходит так: Выводим на график бараметрическую высоту, требуемую высоту и скорость. пока копте висит, бараметрическая высота равна требуемой (плюс минус) и скорсть в нуле. Начинаем разгонять коптер- скорость пошла вверх по прямой, и бараметрическая высота пока коптер разгояется тоже идет вверх превышая требуемую. когда скорость застабилизировалась- бараметрическая высота возвращается к требуемой. На деле же все это время коптер просаживался ниже и ниже, иногда до 2х метров. При торможении картина повторяется с точностью до наоборот.
Вот и вопрос Алексей: можете в новой прошивке ввести коэфициент приращения выстоты от скорости? Что бы каждый у кого есть такая проблема мог настроить и устранить проседание. В принципе даже с точки зрения безопасности низких полетов было бы полезней делать так что бы коптер немного увеличивал высоту на большой скорости…
Такую прошивку обязуюсь протестить…

alexeykozin
Arkady68:

Такую прошивку обязуюсь протестить…

я подумаю. придется кое что откатить в своей .
т.е. сделать возмжность собирать прошиву с оригинальной инерциалкой

проблема с баро лечится механически за счет устранения проблем обдува кабины и правильной вентиляции вниз

arb
alexeykozin:

проблема с баро лечится механически за счет устранения проблем обдува кабины и правильной вентиляции вниз

+1.
Программно видится больше проблем. И лишняя головная боль с еще одной настройкой.

шустр

проблема с баро лечится механически за счет устранения проблем обдува кабины и правильной вентиляции вниз
У моего квадра видимо отверстие в “кабине” не по феншую т.к вперёд летит с проседанием, а задом наоборот с подъёмом.

alexeykozin
arb:

+1. Программно видится больше проблем. И лишняя головная боль с еще одной настройкой.

потому что с жпс мы имеем наземную скорость а корректировать надо на аирспид.
разница будет существенна при встречном и попутном ветре

Arkady68
alexeykozin:

потому что с жпс мы имеем наземную скорость а корректировать надо на аирспид.
разница будет существенна при встречном и попутном ветре

Ну во первых не все коптеры имеют кабины, что бы что то можно было с обдувом мудрить, во вторых, по поводу попутного и встречного ветра думаю все же позитивное действие предлагаемого коэфициента немного уменьшится, но не будет действовать во вред, ну и в третьих для такого дела и спидфлоу не грех поставить…

alexeykozin

наверное у мультротора аирспид, вернее силу ветра воздействующую на аппарат посчитать можно исходя из расхождения угла наклона и ускорения

arb

Логичнее всего если нет корпуса не летать быстро. Тогда просто не будет проявляться эффект.
А хочешь летать быстро защищай баро.
Не возможно просчитать завихрения набора деталей, потому что они у всех разные, мало того завихрения будут разные в разных направлениях.
А когда появится такая фишка захочется надеяться только на нее. Можно будет нарваться на неожиданную ситуацию когда начнет резко снижаться там где нельзя этого делать. Безопаснее всего иметь предсказуемый аппарат.

Arkady68
alexeykozin:

наверное у мультротора аирспид, вернее силу ветра воздействующую на аппарат посчитать можно исходя из расхождения угла наклона и ускорения

точно!

arb:

Логичнее всего если нет корпуса не летать быстро. Тогда просто не будет проявляться эффект.
А хочешь летать быстро защищай баро.
Не возможно просчитать завихрения набора деталей, потому что они у всех разные, мало того завихрения будут разные в разных направлениях.

ну зачем быть таким пессимистом? ноль в качестве коеффициента никто не мешает поставить.
Я на своем коптере проверял- у меня во всех направлениях эта бодяга одинакова. Хотя чего это я, в принципе можно сделать 4 коэфициента, по каждому направлению!
Ну посмотрите на эту складную лапочку, куда там кабину ставить?

arb
Arkady68:

ну зачем быть таким пессимистом?

Ну почему сразу пессимист? Я пытаюсь найти всегда инженерное решение, это в первую очередь компромиссное, оптимальное решение. Всегда пытаюсь предусмотреть плюсы и минусы, иначе …

Arkady68:

ноль в качестве коэффициента никто не мешает поставить.

Да, конечно. Но зачем, если это решается эффективнее.

Arkady68:

Хотя чего это я, в принципе можно сделать 4 коэффициента, по каждому направлению!

Ну вообще-то коптер может двигаться на 360 градусов. Конечно можно еще потом сделать микс на эти 4 к-та. Но это еще увеличения кода для маленькой памяти АПМ. А там еще что-нибудь вскроется. И понеслось. А еще это все настроить надо. А прежде еще чтоб кто-то разработал код, проверил и т.д. Мне представляется это тупиковым направлением.

Arkady68:

Ну посмотрите на эту складную лапочку, куда там кабину ставить?

В первую очередь на баро, т.е. АПМ. Главное организовать грамотную подачу воздуха на баро, тогда и поролон даже не нужен будет. И проседать не будет.

ehduarg

Коллеги я к вам с самолетов. Можно 571 страницу не читать? Я до 300й пытался отслеживать, но с трудом. В самолетах еще 300. Не без помощи ИЗДЕЛИЯ разбил Талон мини. Сам виноват. Решил дальнейшее освоение продолжить на коптере. Быстрее и дешевле. И сегодня сбылась моя мечта. Он висит и держит позицию. При этом к своему стыду я так и не знаю что такое бутлодер и кучу других примочек. Вопросик у меня простой на страничке ПИДов есть настройки 7,8го канала. Я правильно понимаю что на отдельный выключатель через эти каналы можно повесить например РТН.

suris2009

Есть ли какой смысл пользоваться функцией BLHeli регуляторов- Damped Light, на коптере весом 2.2 кг, под управление АРМ 2.6 ???

Arkady68
arb:

В первую очередь на баро, т.е. АПМ. Главное организовать грамотную подачу воздуха на баро, тогда и поролон даже не нужен будет. И проседать не будет.

Если датчик полностью затенен то паролон не нужен. На всякий случай уточняю, что паролон против света ставиться а не ветра…
А по поводу грамотной подачи воздуха на баро с радостью выслушаю ваше предолжение или дележку опытом, как можно со всех 360 градусов правильно подать воздух на баро??

arb

От света и ветра тоже. Вернее от динамической составлющей давления воздуха, которое возникает при движении коптера. АПМ требуется только статическое давление воздуха.
Самый большой напор может возникнуть сверху или сбоку , поэтому логичнее всего, чтобы воздух подходил снизу. На баро не должно быть сквозняка, но при этом ничего не должно препятствовать поступлению воздуха , чтоб баро мог оперативно реагировать на изменение высоты. Поролон даже вреден с этим требованием. Самым оптимальным в этом случае представляется колпак черного цвета. Снизу небольшое отверстие, для организованного движения воздуха.
Да , представляю, для кого-то и это может стать проблемой, но …

CyHDyK

Друзья, подскажите плиз. Какой параметр отвечает за гашение вибрации в МП? Скачал логи и вот результат. Это первый лог когда делал автотюн.
Под площадку просто запихнул бумажную салветку свернутую в несколько раз.Что бы было по жестче.

И второй лог, уже салфетку вытащил.Отлетал меньше минуты т.к батарея села и он сам пошел на посадку. Это нормальные значения?

Всю ветку перерыл что то найти не могу. Вроде были сообщения. Сегодня решил полетать т.к температура упала до 0 и ветра не было, полный штиль. Делал автотюн, отлетал одну батарею 5200, но накосячил и PIDы не сохранил. В ALTHOLDе летает довольно таки шустро, в LOITER как старушка на костылях “очень вялый”. Какой параметр отвечает за скорость в LOITER?

CyHDyK
lokanaft:

Это точно тот лог?

IMU- это же лог где показана вибрация? Если ДА то это он.
На 9 минуте я его жестко посадил.

SovGVD
CyHDyK:

IMU- это же лог где показана вибрация? Если ДА то это он.

Там есть специальный пункт из выпадающего списка по поводу вибраций
…ardupilot.com/…/common-measuring-vibration/

AccX и AccY -3…+3
AccZ -15…-5

Если речь про APM