А давайте обсудим Arducopter - APM
мож вы исходя из собственного опыта что-то подскажите.
Посмотрел еще раз на вашу ссылку. Что нужно сделать в Мission Planner
1.Убрать галочку в Hold Default alt. ( Держать высоту по умолчанию, автоматически ) В Мission Planner стоит высота по умолчанию 100м
Можно оставить галочку и выполнить полет на 100м Это ваше решение
2. Выставить высоту точек как минимум 50 м ( для контрольного полета )
3 Поставить WP Radius 30м У вас стоит 2м Модель не может при таком радиусе развернуться очень маленький радиус
4. Loiter Radius поставить 60м У вас стоит 5м
5. Справа внизу нажать Write points
Взлет сделать в режиме Manual а потом переключить на полет по маршруту
Теперь в полет и все будет ОК
Про относительную и абсолютную высоты можно почитать здесь
yandex.ru/yandsearch?text=относительную+и+абсолютн…
Дайте ссылочку, пожалуйста.
Датчик тока без power модуля www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
юблоксом как самый точный декларируется neo-6p вроде.
(дрифт укладывается в радиус метра)
полюбому юблокс надо смотреть чтобы был с активной антенной или встроенным lnaя взял на пробу neo-6m чтобы сравнить с mediatek 33 3 9
вот мой тест:
слева направо mt3339 , ublox neo 6m
условия теста hobby.msdatabase.ru/…/mt3339vsublox6m
Из результатов я так понял что мт3339 висел точнее большую часть времени из-за того что не имел дрифта по сравнению с юблоксом? Но это в связи с тем что код такой, то есть если под ублокс прооптимизировать софт в мозгах то будет висеть в пределах полметра?
Из результатов я так понял что мт3339 висел точнее большую часть времени из-за того что не имел дрифта по сравнению с юблоксом? Но это в связи с тем что код такой, то есть если под ублокс прооптимизировать софт в мозгах то будет висеть в пределах полметра?
я специально пока не стал делать никаких выводов, до тех пор пока не получится одновременно потестить под открытым небом вдали от зданий.
очень сильно влияют переотражения от зданий а я тестил в помещении у окна.
в конкретных условиях тестирования 3339 медиатек показал меньший дрифт, но его характер более скачкообразный.
если не ошибаюсь у vis.asta (у него собственный контроллер и соответственно программный код) используется ublox neo 6m, на видео в приличный порывистый ветер коптер висит “как привязанный”
из чего следует что либо под открытым небом юблокс координально меняет свою точность либо программый код Виктора столь хорошо фильтрует данные (а может он прошил чем модуль )
Посмотрел еще раз на вашу ссылку. Что нужно сделать в Мission Planner
А еще один вопрос. Можно ли в Mission Planner, где телеметрию показывает справа (шкалой) сделать, чтоб показывало не абсолютную высоту, а относительную.
1.Убрать галочку в Hold Default alt. ( Держать высоту по умолчанию, автоматически ) В Мission Planner стоит высота по умолчанию 100м Можно оставить галочку и выполнить полет на 100м Это ваше решение 2. Выставить высоту точек как минимум 50 м ( для контрольного полета ) 3 Поставить WP Radius 30м У вас стоит 2м Модель не может при таком радиусе развернуться очень маленький радиус 4. Loiter Radius поставить 60м У вас стоит 5м
Default Alt is the default altitude when entering new waypoints. It’s also the altitude RTL (return to launch) mode will fly at if you have “Hold Default ALT” checked; if you don’t have that checked, your aircraft will try to maintain the altitude it was at when you switched on RTL.
Default Alt это высота по умолчанию, используемая для задания высоты при установке новых точек, кроме того это высота возврата к точке старта в режиме rtl, если эту галочку не поставить возврат будет выполняться на тй высоте на которой вы перешли в режим возврата.
Verify height means that the Mission Planner will use Google Earth topology data to adjust your desired altitude at each waypoint to reflect the height of the ground beneath. So if your waypoint is on a hill, if this option is selected the Mission Planner will increase your ALT setting by the height of the hill. This is a good way to make sure you don’t crash into mountains!
Once you are done with your mission, select “Write” and it will be sent to APM and saved in EEPROM. You can confirm that it’s as you wanted by selecting “Read”
Verify height означает что мишен планер будет учитывать топологию земной поверхности полученную от гугл земля для того чтобы скорректировать заданную вами высоту в маршрутных точках на разницу между высотой старта и высотой в точке. с тем чтобы посмотреть что вышло в результате - сначала запишите а затем снова считайте точки.
WP Radius - радиус точки, входя в который считается что точка достигнута, если жпс точный то можно ставить и порядка 2-3 метров
А еще один вопрос. Можно ли в Mission Planner, где телеметрию показывает справа (шкалой) сделать, чтоб показывало не абсолютную высоту, а относительную.
да,
кнопка находится во вкладке “действия” под HUD
кнопка находится во вкладке “действия” под HUD
Чего то не могу найти ее.
из чего следует что либо под открытым небом юблокс координально меняет свою точность либо программый код Виктора столь хорошо фильтрует данные (а может он прошил чем модуль )
99.9% тут дело не в фильтрах, а в использовании акселя. Т.е. если аксель говорит что стоим, значит и к изменениям показаний GPS нет доверия. В принципе такую же коррекцию все пытаются сделать в АрдуКоптере…
да, он говорил, что у него за основу взята инерциалка основанная на акселе
Столкнулся с проблемой, заказал КИТ 3DR ArduCopter Quad от сюдова (store.diydrones.com/…/kt-ac3dr-03.htm) с телеметрией 433, с сонаром и 3DR GPS uBlox LEA-6 на движках Motor AC2836-358, 880Kv, лопасти 11 47.
Все ок собрал спаял, запустил, летает. По точкам тоже летает.
После пары полетов сдох GPS, пишет “no GPS” в Mission Planer.
Пробовал в
1 из терминала reset APM
2 из терминала erase APM,
3 заливал прошивку upload 2.8.1
4 и пробовал прошивку 2.9.1
5 проверил все кабеля тестером от Ublox к APM , причем проверял прям между плат.
6 Загрузил даже Firmware 7.03 на Ublox, загрузил конфиг файл в Ublox для ArduCopter
7 Проверил Ublox подключил к ноуту кабелем и в u-center 7.02, вполне корректно работает и находит спутники и лочится в 3д режиме
8 когда подключаю к APM, все равно “NO GPS” сообщение показывает.
9 Пробовал в Terminalе, TEST>GPS , в результате только в ответ точки “… …”
В чем может быть проблема куда копать ?
Сдох APM 2.5 ? Причем все остальные функции работают вполне ОК.
Или порт UART1 (serial1) сдох ?
кнопка находится во вкладке “действия” под HUD
Это кнопка Set Home Alt?
В чем может быть проблема куда копать ?
Сдох APM 2.5 ? Причем все остальные функции работают вполне ОК.
Или порт UART1 (serial1) сдох ?
В u-center 7.02 выставить скорость 38400 и должно наступить счастье 😉
Я в качестве эксперимента подключал только ТХ от GPS и все работало.
В u-center 7.02 выставить скорость 38400 и должно наступить счастье 😉
Я в качестве эксперимента подключал только ТХ от GPS и все работало.
Так в том и дело что родной ардукоптеровский конфиг нашел в wiki загружаю в gps , там скорость 38 400. Проверял. Не контачат. Может можно как то протестировать порт на APM 2.5?
Может можно как то протестировать порт на APM 2.5?
Это же Ардуино - написать скетч на основе примеров из Нета. Но лучше прозвонить RX порта до ножки процессора - очень на непропай похоже.
Это кнопка Set Home Alt?
а почему вы русский язык не включили?
в настройке - мишен планнер
а почему вы русский язык не включили?
По-тому что это человек постит картинки с вики ардупилота. Не верите, проверьте куда ведет url картинки и не только этой в его постах… Он вас так и будет мучить вопросами по этой старой версии оттуда, а вы будете мучиться что же за проблемы у человека. Давайте товарищ Amozov нам сначала скинет свой скриншот, а потом будем проблемы решать?
Это же Ардуино - написать скетч на основе примеров из Нета. Но лучше прозвонить RX порта до ножки процессора - очень на непропай похоже.
Прозвонил с APM 2.5(ATmega2560 с 45 пин (RXD1/INT2) PD2) до UBLOX LEA6H на 3 пин TxD1 Serial Port 1, прозванивается контакт чип-чип есть.
На UBLOX LEA6H стоит скорость 38 400.
Все равно NO GPS в итоге.
Даже незнаю что и делать. Блин хоть нового клона заказывать (((
UPD
суть такая, GPS UBLOX не сохраняет настройки (((
выставляю скорость
UBX=>CFG=>PRT - set USART1 to 38400bps SEND
UBX=>CFG=>CFG : save current config, “send”
Receiver=> Action=> Save Config.
Даже незнаю что и делать. Блин хоть нового клона заказывать (((
Похоже кирпич погиб - новую не спеши заказывать, купи новую мегу и в конторе по ремонту буков или сотовых тебе ее перепаяют минут за 15. Спроси у Алексея Козина как залить туда бут и будет все в порядке.
Похоже кирпич погиб - новую не спеши заказывать, купи новую мегу и в конторе по ремонту буков или сотовых тебе ее перепаяют минут за 15. Спроси у Алексея Козина как залить туда бут и будет все в порядке.
суть такая, GPS UBLOX не сохраняет настройки (((
выставляю скорость
UBX=>CFG=>PRT - set USART1 to 38400bps SEND
UBX=>CFG=>CFG : save current config, “send”
Receiver=> Action=> Save Config.
потом отрубаю ЮСБ включаю обратно а настройки в конфиге 9600 (((
потом отрубаю ЮСБ включаю обратно а настройки в конфиге 9600 (((
Тогда редактировать сырцы в четырех местах и пробовать.
медиатек не переключается если задать к примеру скорость обновления 10герц, и набор строк который не умещается в канал 38400.
для медиатеков настроенных с завода на 9600, чтоб их не прошивать другой прошивой с большей скоростью по дефолту видоизменял код
добавлял этот фрагмент:
Serial1.begin(9600, 256, 16); //for factory configured modules
Serial1.println("$PMTK397,0*23"); //zero speed positioning
Serial1.println("$PMTK251,57600*2C"); //change baud rate before change update rate
delay(500);
Serial1.begin(57600, 256, 16);
Serial1.println("$PMTK220,200*2C"); //set nmea update rate to 5hz
Serial1.println("$PMTK300,200,0,0,0,0*2F"); //set api update rate to 5hz
delay(500);
в модуль system.pde функция init_ardupilot() перед serial.begin
команды и контрольные суммы по переключению скорости у юблокса другие - нужно посмотреть даташит
полностью скетч 2.9 rc1 (я на нем до сих пор летаю) внизу странички files.msdatabase.ru/quaidcopter/talon2
суть такая, GPS UBLOX не сохраняет настройки (((
Была такая же ерунда с модулем GPS CN-6. Несколько раз записывал конфиг для в модуль (3DR-Ublox.txt code.google.com/p/ardupilot-mega/…/3DR-Ublox.txt?n… ). Не очень помогало. Но :
Нужно выбрать в программе U-center куда сохранять настройки (во вкладке Configure - CFG -I2C-EEPROM (толи все сразу выбрал - экспериментировал вообщем ))
В итоге модуль запомнил нужную частоту и скорость (5hz, 38400boudrate)