А давайте обсудим Arducopter - APM
Появился такой вопрос, например при планировании миссий полета по точкам. Например коптер может быть пролетит все точки, а как задается, что он будет делать потом. Можете рассказать о всяких тонкостях таких.
Или хотя бы объясните мне основные команды для контрольных точек.
Про гпсы u-Blox вопрос: какую модель ублокса брать? Насчитал уже вроде 3 модели - CN-06, neo-6m, lea-6h.
В чём разница кроме цены?
Можете поподробнее написать про высоту относительную и абсолютную в Mission Planner. Можно ли на экран телеметрии в Mission Planner вывести не абсолютную, а относительную высоту, и т.д.
В параметрах на модуль указано что входящее напряжение максимум 18v. А планирую АПМ 2.5 использовать с 6S. Получается под 6S модуль не пригодится? А как же тогда датчик тока, где взять его без павер модуля?
встроенный стабилизатор питания согласно даташиту имеет максимальное входное напряжение 18вольт,
делитель напряжения также расчитан не более 18вольт
вывод: с 6s использовать нельзя.
с ардукоптером без переделки кода можно использовать униполярные интергральные сенсоры тока фирмы allegro
они бывают и униполярные (только разряд батареи измеряют) и биполярные (и заряд и разряд)
в ардусамолете есть параметр чтоб настраивать под биполярные, в ардукоптере нет.
подробнее описано в дневнике rcopen.com/blogs/99365/15541
а напряжение нужно вообще побаночно измерять, только я пока еще не видал решений чтоб датчик собирал заряд с банок и выдавал на выходе 0-5 вольт аналоговый сигнал (0-100% от минимально заряженной банки) чтобы ардукоптер смог его использовать
Можете поподробнее написать про высоту относительную и абсолютную в Mission Planner.
Ну написал же человек 5 постов выше на этой же странице !!!
“чтобы маршрут был по высоте относительной старта нужно галку убрать в планировании миссии”
Читайте, изучайте Mission Planner…
Про гпсы u-Blox вопрос: какую модель ублокса брать? Насчитал уже вроде 3 модели - CN-06, neo-6m, lea-6h.
юблоксом как самый точный декларируется neo-6p вроде.
(дрифт укладывается в радиус метра)
полюбому юблокс надо смотреть чтобы был с активной антенной или встроенным lna
я взял на пробу neo-6m чтобы сравнить с mediatek 33 3 9
вот мой тест:
слева направо mt3339 , ublox neo 6m
условия теста hobby.msdatabase.ru/…/mt3339vsublox6m
Ну написал же человек 5 постов выше на этой же странице !!!
“чтобы маршрут был по высоте относительной старта нужно галку убрать в планировании миссии”
Читайте, изучайте Mission Planner…
А по шире вы можете вопрос раскрыть? Какую галку убрать? Там есть например галка Проверить высоту, что она тогда означает?
Какую галку убрать?
У меня есть галки только проверить высоту и удержание высоты.
Вот так у меня, нет 3 галки. Версия Apm 1.2.27
на таймере.
Дайте ссылочку, пожалуйста.
А по шире вы можете вопрос раскрыть? Какую галку убрать? Там есть например галка Проверить высоту, что она тогда означает?
Задался этим же вопросом. Вот что нашел.
code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Waypoints
…
The Absolute Altitude checkbox in the Mission Planner is ignored. ArduCopter only uses the default relative altitude
…
из чего следует, что в Mission Planner точки задаются с относительной высотой и эта высота относительно точки старта (если конечно предварительно ее обнулить)
Можете поподробнее написать про высоту относительную и абсолютную в Mission Planner.
На вики я видел эту статью, я думал просто мож вы исходя из собственного опыта что-то подскажите. А то на инглише бывает трудно что либо понять особенно тут. Я вот если честно, так и ничего не понял один говорит убрать галку, другой, что всегда высота задаеться относительно старта.
будет ли оказывать пагубное влияние на плату ардукоптера 2,5 аккумулятор если его расположить сразу под платой или над ней?
мож вы исходя из собственного опыта что-то подскажите.
Посмотрел еще раз на вашу ссылку. Что нужно сделать в Мission Planner
1.Убрать галочку в Hold Default alt. ( Держать высоту по умолчанию, автоматически ) В Мission Planner стоит высота по умолчанию 100м
Можно оставить галочку и выполнить полет на 100м Это ваше решение
2. Выставить высоту точек как минимум 50 м ( для контрольного полета )
3 Поставить WP Radius 30м У вас стоит 2м Модель не может при таком радиусе развернуться очень маленький радиус
4. Loiter Radius поставить 60м У вас стоит 5м
5. Справа внизу нажать Write points
Взлет сделать в режиме Manual а потом переключить на полет по маршруту
Теперь в полет и все будет ОК
Про относительную и абсолютную высоты можно почитать здесь
yandex.ru/yandsearch?text=относительную+и+абсолютн…
Дайте ссылочку, пожалуйста.
Датчик тока без power модуля www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
юблоксом как самый точный декларируется neo-6p вроде.
(дрифт укладывается в радиус метра)
полюбому юблокс надо смотреть чтобы был с активной антенной или встроенным lnaя взял на пробу neo-6m чтобы сравнить с mediatek 33 3 9
вот мой тест:
слева направо mt3339 , ublox neo 6m
условия теста hobby.msdatabase.ru/…/mt3339vsublox6m
Из результатов я так понял что мт3339 висел точнее большую часть времени из-за того что не имел дрифта по сравнению с юблоксом? Но это в связи с тем что код такой, то есть если под ублокс прооптимизировать софт в мозгах то будет висеть в пределах полметра?
Из результатов я так понял что мт3339 висел точнее большую часть времени из-за того что не имел дрифта по сравнению с юблоксом? Но это в связи с тем что код такой, то есть если под ублокс прооптимизировать софт в мозгах то будет висеть в пределах полметра?
я специально пока не стал делать никаких выводов, до тех пор пока не получится одновременно потестить под открытым небом вдали от зданий.
очень сильно влияют переотражения от зданий а я тестил в помещении у окна.
в конкретных условиях тестирования 3339 медиатек показал меньший дрифт, но его характер более скачкообразный.
если не ошибаюсь у vis.asta (у него собственный контроллер и соответственно программный код) используется ublox neo 6m, на видео в приличный порывистый ветер коптер висит “как привязанный”
из чего следует что либо под открытым небом юблокс координально меняет свою точность либо программый код Виктора столь хорошо фильтрует данные (а может он прошил чем модуль )
Посмотрел еще раз на вашу ссылку. Что нужно сделать в Мission Planner
А еще один вопрос. Можно ли в Mission Planner, где телеметрию показывает справа (шкалой) сделать, чтоб показывало не абсолютную высоту, а относительную.
1.Убрать галочку в Hold Default alt. ( Держать высоту по умолчанию, автоматически ) В Мission Planner стоит высота по умолчанию 100м Можно оставить галочку и выполнить полет на 100м Это ваше решение 2. Выставить высоту точек как минимум 50 м ( для контрольного полета ) 3 Поставить WP Radius 30м У вас стоит 2м Модель не может при таком радиусе развернуться очень маленький радиус 4. Loiter Radius поставить 60м У вас стоит 5м
Default Alt is the default altitude when entering new waypoints. It’s also the altitude RTL (return to launch) mode will fly at if you have “Hold Default ALT” checked; if you don’t have that checked, your aircraft will try to maintain the altitude it was at when you switched on RTL.
Default Alt это высота по умолчанию, используемая для задания высоты при установке новых точек, кроме того это высота возврата к точке старта в режиме rtl, если эту галочку не поставить возврат будет выполняться на тй высоте на которой вы перешли в режим возврата.
Verify height means that the Mission Planner will use Google Earth topology data to adjust your desired altitude at each waypoint to reflect the height of the ground beneath. So if your waypoint is on a hill, if this option is selected the Mission Planner will increase your ALT setting by the height of the hill. This is a good way to make sure you don’t crash into mountains!
Once you are done with your mission, select “Write” and it will be sent to APM and saved in EEPROM. You can confirm that it’s as you wanted by selecting “Read”
Verify height означает что мишен планер будет учитывать топологию земной поверхности полученную от гугл земля для того чтобы скорректировать заданную вами высоту в маршрутных точках на разницу между высотой старта и высотой в точке. с тем чтобы посмотреть что вышло в результате - сначала запишите а затем снова считайте точки.
WP Radius - радиус точки, входя в который считается что точка достигнута, если жпс точный то можно ставить и порядка 2-3 метров
А еще один вопрос. Можно ли в Mission Planner, где телеметрию показывает справа (шкалой) сделать, чтоб показывало не абсолютную высоту, а относительную.
да,
кнопка находится во вкладке “действия” под HUD
кнопка находится во вкладке “действия” под HUD
Чего то не могу найти ее.
из чего следует что либо под открытым небом юблокс координально меняет свою точность либо программый код Виктора столь хорошо фильтрует данные (а может он прошил чем модуль )
99.9% тут дело не в фильтрах, а в использовании акселя. Т.е. если аксель говорит что стоим, значит и к изменениям показаний GPS нет доверия. В принципе такую же коррекцию все пытаются сделать в АрдуКоптере…