А давайте обсудим Arducopter - APM
Товарищи, нужна ваша помощь. Собрал я свой первый коптер. И возникли проблемы при настройке, я ни как не могу разобраться в настройках пидов.
Конфиг такой:
квадрокоптер Х
моторы rctimer 5010 360kv
Пропы 18х5.5
суммарный вес 3 кг.
Симптомы такие. Полетный режим стабилизация. После реагирования на стик коптер не сразу возвращается в исходное положение, а его пару раз раскачивает. При резком снижении коптер ведет себя как упавший на пол обруч (потом он упал).
Смотрел инструкцию от Юлиана по настройке, но я даже не знаю в каком приблизительно диапазоне должны быть эти параметры для такой рамы. Подскажите пожалуйста, что нужно подправить.
Подскажите пожалуйста, что нужно подправить
Вес… Для таких лопат вес маловат…) Пиды надо увеличивать. Для начала увеличьте Р для питча и ролла и смотрите на поведение. Добавляйте не более 10% за раз… Когда начнется тряска, увеличьте D до пропадания тряски… Это не 100% рецепт, но помочь может… Я бы сначала весом занялся бы…)
Пиды надо увеличивать
Скорее уменьшать, явное перерегулирование и осциляция
явное перерегулирование и осциляция
Что то это
не сразу возвращается в исходное положение, а его пару раз раскачивает
мало похоже на осцилляцию…
Вес… Для таких лопат вес маловат…) Пиды надо увеличивать. Для начала увеличьте Р для питча и ролла и смотрите на поведение. Добавляйте не более 10% за раз… Когда начнется тряска, увеличьте D до пропадания тряски… Это не 100% рецепт, но помочь может… Я бы сначала весом занялся бы…)
Спасибо за рекомендации. Может подскажите с каких значений начинать, у меня сейчас стоковые стоят 0.150.
Еще такой вопрос. Стояла последняя прошивка из МР, но выше прочитал, что хорошая прошивка 3.1, я ее прошил и коптер постоянно писал filesafe, но армился. Затем я снова прошил последнюю и все работает на одной и той же конфигурации. Может кто подскажет в чем проблема может быть?
мало похоже на осцилляцию…
Она родимая и есть
Коллеги, помогите пожалуйста разобраться…
Есть апм 252 c Рстаймера, который абсолютно адекватно летал на квадрике. Переставил его на гексу, стер все, залил прошивку 3.15, настроил… подлетнул. Первые минут 20 - очень хорошо! Но потом началось постоянное кручение по яв в одну сторону. Выглядит так, как будто я даю полный разворот. Прописал логи. В некоторых графиках видны короткие “всплески”… что это?Потом опять снес прошивку чисткой еепрома, залил снова. Вот тут на логах опять аналогичные “всплески”. При этом коптер в руках, газ добавлен до висения. (экспериментировал над головой в квартире). Кручение по яв отсутствует.
Какие есть версии про эти “всплески” на графиках?
Еще доп информация по моему вопросу: на вновь прошитом контроллере, том же самом, попытался подлетнуть, полностью пропало управление по яв… При этом в МП управление идет, в закладке “калибровка радио” все двигается, то есть физически все каналы присутствуют.
Еще совершенно магическим образом пропали все назначенный полетные режимы… переключились в стаб.
Попробую поменять МП и прошиться снова…
Вес… Для таких лопат вес маловат…) Пиды надо увеличивать. Для начала увеличьте Р для питча и ролла и смотрите на поведение. Добавляйте не более 10% за раз… Когда начнется тряска, увеличьте D до пропадания тряски… Это не 100% рецепт, но помочь может… Я бы сначала весом занялся бы…)
Спасибо, ваш совет помог. Увеличение P до тряски и подбор D, гораздо улучшили его поведение, теперь на нем можно летать.
Также случайно удалось проверить filesafe. Видимо далеко отлетел, или антенна не правильно размещена и коптер потерял связь. Сначала очень испугался, что он улетит куда-то, но потом он начал лететь ко мне и акуратно сел в точке взлета.
случайно удалось проверить filesafe. Видимо далеко отлетел, или антенна не правильно размещена и коптер потерял связь
Проверьте значение “забора”. filesafe быват и по связи и по расстоянию и по…
100м радиуса и 100м высоты обычно вполне хватает для начальных тетстов.
Друзья, такой вопрос! Вчера опробовал в полёте свою гексу в стабе, взлётный газ получился 17%! Обязательно ли нужно для полётных режимов Alt Hold и Loiter газ висения 50%? И можно ли исправить это настройкой “Throttle Mid” в MP? Конфиг у меня такой рама tarot 690, моторы tarot 4108 380kv, пропы 13, батарея 6s, вес без камеры и подвеса с акумом 2,9-3,0 кг. По кальколятору получается вот так yadi.sk/i/9Uzmu9NGpxWvJ
взлётный газ получился 17%! Обязательно ли нужно для полётных режимов Alt Hold и Loiter газ висения 50%?
17 мало, 50 идеал. Прикрепите имитатор подвеса с камерой для создания веса. А только потом выставьте Throttle Mid по полученному результату.
Выставлять обязательно.
Или батарею побольше, летать будет и дольше и лучше. У меня на 450м взлет был на 37% с камерой, летал так себе, лоитер и альтхолд вообще не в адеквате были. Батарею добавил и получил ~50%, разница земля и небо.
Нужна консультация.
Как я тут писал, благодаря Вашим советам я смог отстроить коптер на 450 раме с АПМ Про для полетов.
Но я бы хотел снимать красоты природы с высоты. Для этого у меня есть 2-х осевой подвес Валькира и ГоПРо3. И есть проблемы с качеством видео. В основном летаю в Лойтере
При изменение высоты на видео получается желе. Если коптер висит блинчиком, или плавно летаю все на видео хорошо. Но только небольшой ветерок - 3м/с сразу желе. Теперь о пидах - пикч и рол у меня 0.19, в Лойтере 0,7.
Ребята, как убрать желе? Пропы и движки макс отбалансированны.
Для уточнения пропы 9450 от фантика, полетный вес 1400г, движки 2212 кв 920 тоже от фантика
Ребята, как убрать желе? Пропы и движки макс отбалансированны.
Как вариант вибрация или резонанс конструкции именно на оборотах выше средних. Проверь вибрации моторов на оборотах от 50% и выше (с винтами конечно).
А как в таком случае винты с движками отбалансировать?
Я брал за луч квадрика, и прогонял этот движок (только тот что на луче) и по ощущениям судил есть ли вибрация или нет. На одном было, что на 60% его сильно трясло, пришлось ставить другой пропеллер. Конечно меры предосторожности соблюдать обязательно! Еще если сбоку смотреть на плоскость вращения винта, то видно есть ли бабочка, и бывает она растет с оборотами и вибрацию дает. Но опять опасный метод. На паркфлайере была статья про стенд для динамической балансировки ВМГ
Еще доп информация по моему вопросу: на вновь прошитом контроллере, том же самом, попытался подлетнуть, полностью пропало управление по яв… При этом в МП управление идет, в закладке “калибровка радио” все двигается, то есть физически все каналы присутствуют.
Еще совершенно магическим образом пропали все назначенный полетные режимы… переключились в стаб.
Попробую поменять МП и прошиться снова…
И снова в продолжение вопроса… Прошивается с “десятого” раза и не на всех компьютерах. В МП подключается, можно менять параметры и все вроде живое, но в полете, совершенно хаотично может начать кружить по яв. При чем с нарастающей скоростью вращения. Во время этого глюка коптер становится “вялым”, даже газ убирается медленно.
Вопрос больше похож на исследование полудохлой платы.
Если в терминале свободная память 1618 (килобайт наверно), то я так понимаю, Атмега сдохла? Или почти сдохла…
Вроде уже писалось, но “повторенье - мать…”
Вчера столкнулся с такой проблемой:
После перезаливки впрошивки в АРМ мини 3.1 в Mission Planner пропали все полетные режимы. Плюс к тому - во вкладке Standard Parameters пропали все параметры. Вкладка открывалась обсолютно пустой… Многочисленные попытки переустановок програмного обеспечения (как прошивки, так и собственно Mission Planner) ни к чему не привели. В итоге помог совет с сайта diydrones. В МР при нажатии CTRL+F всплывает окно, в котором нажимаем кнопку “Param gen”. После этого все параметры начали отображаться адекватно.
Есть проблемма с калибровкой компаса. Получил недавно мини gps с компасом. Решил облегчить свой 330ый коптерок. При калибровке выдаёт какие то не реальные цифры. Пишет : “New offsets are -114 31 -215”. Предшественник выдавал при калибровке что то около ± 25…30.
При калибровке выдаёт какие то не реальные цифры
Может ориентация компаса не выставлена правильно ?
Да вроде как север показывает. 😃
А может от АРМ наводки какие то есть? Я его закрепил в трех сантиметрах над контроллером.😃