А давайте обсудим Arducopter - APM

macrokernel

У него там контроллер вообще ничем не прикрыт, по-моему.

lokanaft

Да он особо то и не разгоняется, а от винтов и на месте бы задувало.

mfilitovich

Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?

ssilk

В старых прошивках было, а в новых вроде убрали с какой то целью… Смотрите в секции WP_NAV. У меня сейчас планнера нету, не могу точнее сказать.

mfilitovich
ssilk:

В старых прошивках было, а в новых вроде убрали с какой то целью… Смотрите в секции WP_NAV

У меня АС3.2
Хоть о чем по смыслу параметр?

Вы об этом?

Loiter minimum acceleration (WPNAV_LOIT_MINA)

Note: This parameter is for advanced users
Loiter minimum acceleration in cm/s/s. Higher values stop the copter more quickly when the stick is centered, but cause a larger jerk when the copter stops.

Только что-то я у себя не вижу в конфиге этого параметра… Есть только WPNAN_LOIT_JERK - может этим “комплексным” параметром это отрегулировать?

sau128

Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера. Собственно и название режима оставалось лойтер, хотя в мишен плэнер настраивал Pos. Hold и save нажимал.

mfilitovich
sau128:

Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера. Собственно и название режима оставалось лойтер, хотя в мишен плэнер настраивал Pos. Hold и save нажимал.

А прошивка у вас какой версии?

appolinari
sau128:

Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера.

Странно. Видимо что то всё же не сохранилось. У меня эти режимы работают как им и положено. P.Hold мне нравится чуточку больше, так как имеет бОльшую скорость, в отличии от лоитера. А позицию держит прекрасно.
Прошивка 3.2

deviator2x

А подскажите пожалуйста теоретический вопрос: если допустим у меня квадр на километровой высоте, я вырубаю полностью движки, он падает кувыркаясь, а метров за 200-300 я врубаю движки, квадр сможет стабилизироваться?

Xatron

Не сможет, при остановке двигателей через несколько секунд дизарм происходит, а заармить не сможешь т.к. его будет кувыркать и аксель ошибку выдаст, арминг только на неподвижной горизонтальной поверхности (в разумных пределах, люди и на палубе корабля запускают без проблем). Лучше все же сбавить газ и контролируемо спустится, при спуске он батарею совсем мало кушает, так что в ноль не посадит.

Ну или парашют 😃

deviator2x
Xatron:

Лучше все же сбавить газ и контролируемо спустится

Понял, спасибо, значит в случае чего оставлять газ процентов на 10 и спускаться так

BossTon
Xatron:

при остановке двигателей через несколько секунд дизарм происходит,

не уверен, а нет ли в этом условии второго условия = постоянная высота?
Например при посадке в автомате он снижается пока не останавливается изменение высоты… потом вырубает движки…
Мне кажется проблема будет в другом, квадру не хватит сил стабилизироваться или погасить скорость… как результат движки погорят…
Вес квадра за 800 метров падения возрастет в десятки раз…

Xatron
BossTon:

постоянная высота

Если в режиме автопосадки то да, если в стабе то хз, но это уже новые вводные, так можно вариантов перебрать дофига, и дизарм отключить при стопе двигателей на последок.

кому коптер не жалко можете поэкспериментировать, в разных режимах 😁

BossTon:

не хватит сил стабилизироваться или погасить скорость… как результат движки погорят…

Это близко к правде.

BossTon
deviator2x:

Понял, спасибо, значит в случае чего оставлять газ процентов на 10 и спускаться так

Мне кажется тоже не лучшая идея… все конечно от коптера конкретного зависит, но у меня на 10 % в стабе он больше падает чем летит))) и за те же 800 метров он разгонится оч прилично… я спускаюсь по самолетному, по спирали… к сожалению датчика тока нет, и оценить на сколько это эффективно не могу.

mfilitovich

Я пока на такую высоту не забирался - страшно блин! ))
Ну а с 200-300 метров обычный спуск замечательно работает.

berdik

Добрый день всем.

Захотелось экспериментов, нашел на полке валяющийся датчик сонар (sonar) HC-SR04. С платой адаптером для наших APM на микросхеме ATMEL - все стандартно.

Подключил к А0, активировал сонар в настройках, выбрал “аналоговый”, питание на него пошло, еле уловимый писк ощутил при поднесении к уху. Но циферок (напряжение и расстояние) я не увидел. Все по прежнему по нулям. Полазил по детальным настройкам - никаких переменных по сонару не обнаружил вообще.

Соответственно, вопрос… В последних версиях прошивок на коптер повырезали и сонар?! Или он у меня глючит?

Combatos

Всем привет! Кто сталкивался, может слететь прошивка после падения коптера? Падение было с небольшой высоты, сломалась только одна нога шасси. После починки пытался летать - коптер ведет себя неадекватно, тянет его вперед постоянно, сам включился режим Land (хорошо, что именно Land), передергивание переключателя режимов не помогло, так сам и приземлился… Вопрос: достаточно ли очистить EEPROM и перекалибровать датчики и аппу, или полюбому перепрошивать APM (прошивка стоит 3.1-rc5)?

wiistriker

Пришла новая APM, прошив PPM Encoder, залил прошивку 3.3.3 для коптера. Второй канал (pitch) не работает. Переставлял местами pitch и throttle - двигаю ручку pitch, вижу отклонения по throttle, то есть с радиоприемника значение приходит. Попробовал откатиться до предыдущей прошивки (точно не помню версию) - то же самое. В чем может быть проблема? Перепрошивать PPM Encoder еще раз пробовал, шил последней версией.

Поменял значение переменной RCMAP_PITCH (copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#p…) на 6 канал. Теперь при движении ручки pitch вижу отклонение на pitch и на 6 канале. По pitch теперь коптер просто бешеный. Может он суммирует значение? Как отключить 6 канал совсем? Какая переменная за это отвечает?

alexeykozin
wiistriker:

Пришла новая APM, прошив PPM Encoder, залил прошивку 3.3.3 для коптера. Второй канал (pitch) не работает. Переставлял местами pitch и throttle - двигаю ручку pitch, вижу отклонения по throttle, то есть с радиоприемника значение приходит. Попробовал откатиться до предыдущей прошивки (точно не помню версию) - то же самое. В чем может быть проблема? Перепрошивать PPM Encoder еще раз пробовал, шил последней версией.

очевидно не работает вход питча. непропай пина разъема, резистора ведущего от пина к атмеге32u2 или пина этой атмеги.

wiistriker:

Может он суммирует значение?

возможно забыли перекалибровать радио в соотв вкладке