А давайте обсудим Arducopter - APM
Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?
В старых прошивках было, а в новых вроде убрали с какой то целью… Смотрите в секции WP_NAV. У меня сейчас планнера нету, не могу точнее сказать.
В старых прошивках было, а в новых вроде убрали с какой то целью… Смотрите в секции WP_NAV
У меня АС3.2
Хоть о чем по смыслу параметр?
Вы об этом?
Loiter minimum acceleration (WPNAV_LOIT_MINA)
Note: This parameter is for advanced users
Loiter minimum acceleration in cm/s/s. Higher values stop the copter more quickly when the stick is centered, but cause a larger jerk when the copter stops.
Только что-то я у себя не вижу в конфиге этого параметра… Есть только WPNAN_LOIT_JERK - может этим “комплексным” параметром это отрегулировать?
Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера. Собственно и название режима оставалось лойтер, хотя в мишен плэнер настраивал Pos. Hold и save нажимал.
Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера. Собственно и название режима оставалось лойтер, хотя в мишен плэнер настраивал Pos. Hold и save нажимал.
А прошивка у вас какой версии?
3.1-rc5
Пробовал полетать в Pos. Hold - никаких изменений от лойтера.
Странно. Видимо что то всё же не сохранилось. У меня эти режимы работают как им и положено. P.Hold мне нравится чуточку больше, так как имеет бОльшую скорость, в отличии от лоитера. А позицию держит прекрасно.
Прошивка 3.2
3.1-rc5
Poshold только начиная с АС3.2
А подскажите пожалуйста теоретический вопрос: если допустим у меня квадр на километровой высоте, я вырубаю полностью движки, он падает кувыркаясь, а метров за 200-300 я врубаю движки, квадр сможет стабилизироваться?
Не сможет, при остановке двигателей через несколько секунд дизарм происходит, а заармить не сможешь т.к. его будет кувыркать и аксель ошибку выдаст, арминг только на неподвижной горизонтальной поверхности (в разумных пределах, люди и на палубе корабля запускают без проблем). Лучше все же сбавить газ и контролируемо спустится, при спуске он батарею совсем мало кушает, так что в ноль не посадит.
Ну или парашют 😃
Лучше все же сбавить газ и контролируемо спустится
Понял, спасибо, значит в случае чего оставлять газ процентов на 10 и спускаться так
при остановке двигателей через несколько секунд дизарм происходит,
не уверен, а нет ли в этом условии второго условия = постоянная высота?
Например при посадке в автомате он снижается пока не останавливается изменение высоты… потом вырубает движки…
Мне кажется проблема будет в другом, квадру не хватит сил стабилизироваться или погасить скорость… как результат движки погорят…
Вес квадра за 800 метров падения возрастет в десятки раз…
постоянная высота
Если в режиме автопосадки то да, если в стабе то хз, но это уже новые вводные, так можно вариантов перебрать дофига, и дизарм отключить при стопе двигателей на последок.
кому коптер не жалко можете поэкспериментировать, в разных режимах 😁
не хватит сил стабилизироваться или погасить скорость… как результат движки погорят…
Это близко к правде.
Понял, спасибо, значит в случае чего оставлять газ процентов на 10 и спускаться так
Мне кажется тоже не лучшая идея… все конечно от коптера конкретного зависит, но у меня на 10 % в стабе он больше падает чем летит))) и за те же 800 метров он разгонится оч прилично… я спускаюсь по самолетному, по спирали… к сожалению датчика тока нет, и оценить на сколько это эффективно не могу.
Я пока на такую высоту не забирался - страшно блин! ))
Ну а с 200-300 метров обычный спуск замечательно работает.
Добрый день всем.
Захотелось экспериментов, нашел на полке валяющийся датчик сонар (sonar) HC-SR04. С платой адаптером для наших APM на микросхеме ATMEL - все стандартно.
Подключил к А0, активировал сонар в настройках, выбрал “аналоговый”, питание на него пошло, еле уловимый писк ощутил при поднесении к уху. Но циферок (напряжение и расстояние) я не увидел. Все по прежнему по нулям. Полазил по детальным настройкам - никаких переменных по сонару не обнаружил вообще.
Соответственно, вопрос… В последних версиях прошивок на коптер повырезали и сонар?! Или он у меня глючит?
Всем привет! Кто сталкивался, может слететь прошивка после падения коптера? Падение было с небольшой высоты, сломалась только одна нога шасси. После починки пытался летать - коптер ведет себя неадекватно, тянет его вперед постоянно, сам включился режим Land (хорошо, что именно Land), передергивание переключателя режимов не помогло, так сам и приземлился… Вопрос: достаточно ли очистить EEPROM и перекалибровать датчики и аппу, или полюбому перепрошивать APM (прошивка стоит 3.1-rc5)?
Пришла новая APM, прошив PPM Encoder, залил прошивку 3.3.3 для коптера. Второй канал (pitch) не работает. Переставлял местами pitch и throttle - двигаю ручку pitch, вижу отклонения по throttle, то есть с радиоприемника значение приходит. Попробовал откатиться до предыдущей прошивки (точно не помню версию) - то же самое. В чем может быть проблема? Перепрошивать PPM Encoder еще раз пробовал, шил последней версией.
Поменял значение переменной RCMAP_PITCH (copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/#p…) на 6 канал. Теперь при движении ручки pitch вижу отклонение на pitch и на 6 канале. По pitch теперь коптер просто бешеный. Может он суммирует значение? Как отключить 6 канал совсем? Какая переменная за это отвечает?
Пришла новая APM, прошив PPM Encoder, залил прошивку 3.3.3 для коптера. Второй канал (pitch) не работает. Переставлял местами pitch и throttle - двигаю ручку pitch, вижу отклонения по throttle, то есть с радиоприемника значение приходит. Попробовал откатиться до предыдущей прошивки (точно не помню версию) - то же самое. В чем может быть проблема? Перепрошивать PPM Encoder еще раз пробовал, шил последней версией.
очевидно не работает вход питча. непропай пина разъема, резистора ведущего от пина к атмеге32u2 или пина этой атмеги.
Может он суммирует значение?
возможно забыли перекалибровать радио в соотв вкладке
очевидно не работает вход питча. непропай пина разъема, резистора ведущего от пина к атмеге32u2 или пина этой атмеги.
Действительно, непропой. Соединил проводом с иголкой выход резистора и пин атмеги - значение на канале pitch в MP поменялось. Как такую дорожку можно восстановить?
возможно забыли перекалибровать радио в соотв вкладке
После калибровки все равно рвет по PITCH как бешеный
После калибровки все равно рвет по PITCH как бешеный
возможно нужно перенести полученные от калибровки цифры из rc_6 min max trim в rc2
в какойто прошивке пофиксили, в старых был баг использования рсмап