А давайте обсудим Arducopter - APM
Разъясните пожалуйста что регулируют параметры Loiter PID и Rate Loiter P?
навигацию.
задают целевой угол коптера по ролу и питчу в зависимости от дистанции на которую нужно переместиться
навигацию.
задают целевой угол коптера по ролу и питчу в зависимости от дистанции на которую нужно переместиться
Т.е. к стабильности удержания точки на месте они отношения не имеют? У меня проблема такая, что коптер вися в Loiter на месте в легкий ветерок как-бы “ёрзает” плюс-минус полметра-метр. Вот думаю, может этими параметрами что-то можно улучшить? Такое впечатление, что коптер с запаздыванием реагирует на внешнюю силу - ветер.
А те кто юзает блютуз в качестве связи для настройки полетного задания, тоже подключают в виде отдельного модуля к мобильному устройству через USB.
99.99% используют встроенный в смартфон bluetooth. У вас ведь тоже есть bluetooth - зачем вы какой-то OTG-USB подключаете?
Перед использованием ПО, нужно стандартно настроить связь между коптером и смартфоном через bluetooth - примерно также как с гарнитурой и т.п.
Я использую ПО Tower (не уверен, что он поддерживается вашим древним Android 2.2).
в Loiter на месте в легкий ветерок как-бы “ёрзает” плюс-минус полметра-метр.
У меня ерзание в Loiter и в PosHold стали гораздо меньше после того, как я сделал настройку Compass/Motor по фэншую. Перевернул пропеллеры, зафиксировал коптер и “погазвал”…😃
как я сделал настройку Compass/Motor
У меня компас внешний, стоит в модуле BN-880 в башне, а CompassMot пишут, что делать только в встроенного компаса. Или для внешнего тоже имеет смысл?
У меня компас внешний, стоит в модуле BN-880 в башне, а CompassMot пишут, что делать только в встроенного компаса. Или для внешнего тоже имеет смысл
для идеального удержания важно чтобы север был четко на севере а юг на юге.
и пофик как стоит компас. но должно показывать правильно ставите носом на сторону света по ориентирам визуальным и смотрите как это в мишен планере по красной линии. есл ичетко - будет и висеть идеально, если 5-10 градусов ошибка будет спиралями ходить.
если все время ходит спиралями только в одном направлении например по часовой стрелке - возможно ошибка деклинейшена. либо установить вручную отключив автодеклинейшен, либо повернуть компас на пяток градусов против часовой
кому интересно в деталях про компасс и его эффекты разжевано в ходе тестов своей прошивы с Тимуром, в его магнитно неспокойном городе Создание собственной прошивки: Ардукоптер на контроллере АПМ
…либо установить вручную отключив автодеклинейшен, либо повернуть компас на пяток градусов…
Да, у меня прописано вручную. Поменял этот параметр совместно с настройкой “Compass/Motor”. Возможно именно это повлеяло на улучшение удержания позиции…😃
ребятушки, не могу включить циркл режим. перепробывал все параметры радиуса и скорости, максимум он крутится вокрук оси или просто стоит и не реагирует на стики. прошивка 315.
начал барахлить барометр… скорее всего после неудачного приземления ))
подскажите, у когото был опыт его замены?
была проблема с ошибкой барометра (тут rcopen.com/forum/f123/topic233564/23853). поставил, как и советовали, поролонку и откалибровал компас в лесу (как оказалось, он у меня еще и не до конца правильно настроен был в МП, с отклонением в 45 градусов). Лойтер повис как вкопанный - радости не было предела. РТЛ отработал тоже очень четко.
Однако, в режиме альтхолда немного плавает высота (и в лойтере позицию держит супер, без претензий, а вот высота немного гуляет, где-нибудь +/- метр, два, особенно у земли). Или это нормальные колебания высоты и не стоит придираться?
Ошибки барометра исчезли (по логам ошибок нет вообще, что очень радует), однако логи вибраций показывают вылезание за границы: AccX [-8; 7], AccY [-5; 5], AccZ [-30, 2]. Насколько я понял идеальный вариант - в пределах [-3; 3] и [-15; -5] соответственно. Дэмпфинговая подставка такая: …alicdn.com/…/Wholesale-CC3D-APM-Flight-Controller…
вообще она под cc3d предназначена, но где-то на форуме ребята говорили, что она мягче, чем такая: …alicdn.com/…/Universal-Damping-Plate-For-RC-APM-K…
может быть из-за этого (что не под нужный формат рассчитана) у меня такие вибрации? можно как-то от них избавиться, не прибегая к покупке соответствующей подставки?
еще читал, что для предотвращения попадания света на барометр его заклеивают изолентой (вырезают кусочек в размер и наклеивают), это работает? почему еще может плавать высота?
почему еще может плавать высота?
Вы правильно догадались еще из-за вибраций.
а вот высота немного гуляет, где-нибудь +/- метр, два, особенно у земли)
У земли создается воздушная подушка, что дополнительно создает проблемы для датчиков.
еще читал, что для предотвращения попадания света на барометр его заклеивают изолентой (вырезают кусочек в размер и наклеивают), это работает?
Только не сам барометр, а корпус АПМ. Барометр должен “дышать”.
может быть из-за этого (что не под нужный формат рассчитана) у меня такие вибрации? можно как-то от них избавиться, не прибегая к покупке соответствующей подставки?
Вы можете:
- избавиться от самих вибраций на коптере (балансировка ВМГ, стяжка лучей);
- воспользоваться советом ssilk (только площадку еще можно сделать из алюминия);
- “вложить побольше денег” на имеющуюся площадку;
- приклеить апм к площадке через поролон для снижения вибраций.
При включении коптера вижу на OSD нулевые показания высоты, GPS координат, количества спутников и батареи. Горизонт при этом работает. Данные на OSD начинают приходить после коннекта с MP. Нагуглил следующий пост: ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=111&t=13806#p3… сделал все, как было в посте, но не помогло. Как лечить? А то каждый раз перед полетом подключаться к MP не хочется.
Забыл сказать, что MinimOSD подключена к телеметрии через Y кабель. Прошита MinimOSD Extra R800.
Забыл сказать, что MinimOSD подключена к телеметрии через Y кабель. Прошита MinimOSD Extra R800.
MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция
Всем Здравствуйте.
Есть несколько вопросов, которые требует помощи “бывалых”.
Собрал квадрокоптер:
моторы: DJI китайские 920kv
пропы: 1045 расверленые под ступицу этих моторов
рама: клон DJI F450
акк самый дешевый что нашел: Rhino 3700 25c 3s
APM китай версия хз (внутр. компаса нет): прошивка 3.2.1
питание: по статье Алексея Козина (спасибо за огромный труд!)
GPS: не знаю какой, вынесен на стойке.
Телеметрия 915Mhz
Аппа: FlySky i6 ( 6 каналов)
PID apm: P 0,09 I 0,1 D 0,004 (вроде бы стандарт по видею Юлиана, за что ему тоже огромное спасибо)
Проблему вибрации решил стандартной китайской виброплощадкой (бочонки под углом), на нее спонж (у жены отнял, косметическая фигня для нанесения чего-то там, мягкая как паролон, упругая как силикон) 0.5 см сторона квадратика высотой около 4-6 мм. - 4шт на тонкий двухсторонний скотч.
Вроде бы все описал (если что упустил, пожалуйста спросите у меня).
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам. (логи сняты в комнате, т.б. соблюдал в комнате кроме меня никого небыло)
p.s. к сожалению лог прикрепить в сообщение не получилось, ссылка на yandex disk Тык я.диск
Ссылка на Arduplotter с логами: Тык.
Очень интересно мнение Алексея Козина как человека с помощью чьих статей я начал заниматься этим хобби.
Заранее благодарю ! Спасибо.
вчера нашел способ как побороть кривой компас с большими офсетами.
после калибровки с большими офсетами (-152, 63, 80) компас показывал почти правильно только север и юг а запад и восток были градусов на 30 к северу.
перекалибровка делалась с десяток раз - но результат тот же. большие офсеты и ошибки в указании на запад и восток.
поскольку компас был собран на свежей, не опробованной ранее платке с жпс решил поверить как влияют ближайший ионистор и жпс модуль.
поднес новые назапаянные детали к компасу -оказалось влияют и сильно - намагничены.
рискнул размагнитить старым дедовским способом - петля размагничивания.
кто чинил цветные кинескопные телеки - тот знает. нужна катушка с разорванным магнитопроводом и 50 герц
поскольку я на даче - отпилил от старого насоса типа малыш обмотку и спиральными движениями размагнитил -весь процесс 10 секунд .
после калибровки получил офсеты 0, -1, 0
компас показывает стороны света крайне четко
вобщем у кого неразрешимые проблемы с компасом - считайте это подсказкой.
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему
Вы сам компас так размагнители?
какое приложение для управления стабильнее лучше - Droid Planner или Tower? подключил сегодня модем телеметрии. установил приложение Droid Planner 2 чет не хочет видеть. попробовал Droid Planner 1 и Tower - эти нормально работают. ну выбор бишь между 1м планером и Tower. кто чем пользуется.
кто чем пользуется.
У меня Droid Planner 2 и Tower стоит ,Tower вроде удобнее а Droid Planner 2 у меня лучше работает.
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам.
Вибрации очень хорошие, а по поводу полноценных полетов - стабилайз и альтхолд работать будут, лоитер(также же RTL и Auto) неизвестно - нет данных о гпс (с компасом ли он), в логах тоже пусто, ни кол-ва спутников ни HDop(это уже или лучше на улице ловить или на подоконнике, но лучше на улице) Да и к тому же смотрите сами, если в стабе ведет себя хорошо, то работа остальных режимов зависит от качества гпс и калибровки компаса.
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам. (логи сняты в комнате, т.б. соблюдал в комнате кроме меня никого небыло)
В целом неплохо. Но надо еще проверить на улице. Вибрации не в идеале, но должно летать (надо еще на улице проверить). Баро тоже отрабатывает как положено.
питание: по статье Алексея Козина (спасибо за огромный труд!)
Проверить качество питания не получилось, нет данных (хотя это может у меня новый МП не кажет). Перед выходом на улицу надо доделать питание.
- поставить делитель напряжения, указать пин куда он подключен и откалибровать (можно будет использовать FS да и знать остаток заряда полезно).
- можно поставить датчик тока, но это в идеале.
Проверить качество питания не получилось, нет данных
Датчик тока с делителем буду ставить китайский клон “штатного питания АПМ”, предварительно выдернув провод +5в на питание АПМ
В целом неплохо. Но надо еще проверить на улице. Вибрации не в идеале
Ну скорее всего идеала и не получится добиться с пропами где ЦО высверлил шуруповертом, где-то может ушло в бок и все трындец ( пропы за 200 рублей штук 10 ). Балансил сначала на магнитах, потом на стаканы чтобы ступицу сбалансировать (у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.)
Подлетнул на улице, висит как прибитый в Loiter.
Но есть проблема со спуском по высоте - болтает … если в стабилайзер спускаться быстро - такое ощущение что может опрокинуться (болтанка ппц)