А давайте обсудим Arducopter - APM
Забыл сказать, что MinimOSD подключена к телеметрии через Y кабель. Прошита MinimOSD Extra R800.
MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция
Всем Здравствуйте.
Есть несколько вопросов, которые требует помощи “бывалых”.
Собрал квадрокоптер:
моторы: DJI китайские 920kv
пропы: 1045 расверленые под ступицу этих моторов
рама: клон DJI F450
акк самый дешевый что нашел: Rhino 3700 25c 3s
APM китай версия хз (внутр. компаса нет): прошивка 3.2.1
питание: по статье Алексея Козина (спасибо за огромный труд!)
GPS: не знаю какой, вынесен на стойке.
Телеметрия 915Mhz
Аппа: FlySky i6 ( 6 каналов)
PID apm: P 0,09 I 0,1 D 0,004 (вроде бы стандарт по видею Юлиана, за что ему тоже огромное спасибо)
Проблему вибрации решил стандартной китайской виброплощадкой (бочонки под углом), на нее спонж (у жены отнял, косметическая фигня для нанесения чего-то там, мягкая как паролон, упругая как силикон) 0.5 см сторона квадратика высотой около 4-6 мм. - 4шт на тонкий двухсторонний скотч.
Вроде бы все описал (если что упустил, пожалуйста спросите у меня).
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам. (логи сняты в комнате, т.б. соблюдал в комнате кроме меня никого небыло)
p.s. к сожалению лог прикрепить в сообщение не получилось, ссылка на yandex disk Тык я.диск
Ссылка на Arduplotter с логами: Тык.
Очень интересно мнение Алексея Козина как человека с помощью чьих статей я начал заниматься этим хобби.
Заранее благодарю ! Спасибо.
вчера нашел способ как побороть кривой компас с большими офсетами.
после калибровки с большими офсетами (-152, 63, 80) компас показывал почти правильно только север и юг а запад и восток были градусов на 30 к северу.
перекалибровка делалась с десяток раз - но результат тот же. большие офсеты и ошибки в указании на запад и восток.
поскольку компас был собран на свежей, не опробованной ранее платке с жпс решил поверить как влияют ближайший ионистор и жпс модуль.
поднес новые назапаянные детали к компасу -оказалось влияют и сильно - намагничены.
рискнул размагнитить старым дедовским способом - петля размагничивания.
кто чинил цветные кинескопные телеки - тот знает. нужна катушка с разорванным магнитопроводом и 50 герц
поскольку я на даче - отпилил от старого насоса типа малыш обмотку и спиральными движениями размагнитил -весь процесс 10 секунд .
после калибровки получил офсеты 0, -1, 0
компас показывает стороны света крайне четко
вобщем у кого неразрешимые проблемы с компасом - считайте это подсказкой.
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему
Вы сам компас так размагнители?
какое приложение для управления стабильнее лучше - Droid Planner или Tower? подключил сегодня модем телеметрии. установил приложение Droid Planner 2 чет не хочет видеть. попробовал Droid Planner 1 и Tower - эти нормально работают. ну выбор бишь между 1м планером и Tower. кто чем пользуется.
кто чем пользуется.
У меня Droid Planner 2 и Tower стоит ,Tower вроде удобнее а Droid Planner 2 у меня лучше работает.
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам.
Вибрации очень хорошие, а по поводу полноценных полетов - стабилайз и альтхолд работать будут, лоитер(также же RTL и Auto) неизвестно - нет данных о гпс (с компасом ли он), в логах тоже пусто, ни кол-ва спутников ни HDop(это уже или лучше на улице ловить или на подоконнике, но лучше на улице) Да и к тому же смотрите сами, если в стабе ведет себя хорошо, то работа остальных режимов зависит от качества гпс и калибровки компаса.
Не могли бы посмотреть логи на качество вибротзоляции, балансировки, ну и в целом пригодности к полноценным полетам. (логи сняты в комнате, т.б. соблюдал в комнате кроме меня никого небыло)
В целом неплохо. Но надо еще проверить на улице. Вибрации не в идеале, но должно летать (надо еще на улице проверить). Баро тоже отрабатывает как положено.
питание: по статье Алексея Козина (спасибо за огромный труд!)
Проверить качество питания не получилось, нет данных (хотя это может у меня новый МП не кажет). Перед выходом на улицу надо доделать питание.
- поставить делитель напряжения, указать пин куда он подключен и откалибровать (можно будет использовать FS да и знать остаток заряда полезно).
- можно поставить датчик тока, но это в идеале.
Проверить качество питания не получилось, нет данных
Датчик тока с делителем буду ставить китайский клон “штатного питания АПМ”, предварительно выдернув провод +5в на питание АПМ
В целом неплохо. Но надо еще проверить на улице. Вибрации не в идеале
Ну скорее всего идеала и не получится добиться с пропами где ЦО высверлил шуруповертом, где-то может ушло в бок и все трындец ( пропы за 200 рублей штук 10 ). Балансил сначала на магнитах, потом на стаканы чтобы ступицу сбалансировать (у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.)
Подлетнул на улице, висит как прибитый в Loiter.
Но есть проблема со спуском по высоте - болтает … если в стабилайзер спускаться быстро - такое ощущение что может опрокинуться (болтанка ппц)
Очень интересно мнение Алексея Козина
Рамазан все верно написал. нечего добавить.
для аппарата с несбалансированным вмг эффект от виброразвязки налицо.
раскачка на быстром снижении в стабе типична для квадрокоптеров, уменьшить эффект можно за счет повышения thr_min, более точной настройки пидов (в общем случае возможно нужно немного увеличить rate d). механически уменьшает раскачку нижний цт и выкос моторов к центру. при пилотировании если нужно быстро сбросить высоту без раскачки в стабе - снижение со значительным креном.
на небольших аппаратах (к примеру 250) для улучшения качества стабилизации - обновление прошивки регуляторов на прошивку с поддержкой активного торможения, но нужно понимать что использование агресивных методов контроля вмг может привести к излишним энергозатратам и снизить время полета.
MinimOSD Extra 2.4.1 Plane & Copter by Megapilot
…apmcopter.ru/…/minimosd-extra-2-4-1-plane-copter-…
в стартовом топике спойлер, под ним инструкция
Enable OSD жал, нет эффекта. Видимо из-за:
для этого запустите Mission Planner 1.2.99 - обратите внимание, более новые версии могут некоректно настроивать порт.
У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?
И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V
У меня 1.3.37. Делать даунгрейд?
просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
некоторые вещи косячно работают в новых версиях , а к примеру калибровка компаса лучше реализоавнв в новых
И к OSD у меня заведено два провода: GND и TX от APM, так как всю плату я питаю от 12V
иногда на стороне 12 вольт стабилизатор создает не достаточно качественное питание и видеочип зависает, проверьте вольтметром или питайте не от 12 а обе части осд от одного хорошего бп
Вы сам компас так размагнители?
А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?
у балансира высоты не хватает чтобы проп. вертикально встал.
Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Хоть виброразвязка и спасает АПМ, не стоит надеяться только на нее. Может где-то наступить предел.
А никто не пробовал размагничивать компасс магнитом от жесткого диска?
Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
А какой магнит Вы нашли на ЖД? Катушку? Чем питать хотели?
просто поставьте еще один экземпляр программы в отдельную папку.
Да, так сработало, спасибо!
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
Вы сам компас так размагнители?
Согласен, вопрос заслуживает внимания. Нужен общедоступный способ с гарантированным результатом, чтоб размагнитить и
Сообщение от alexeykozin
но не забывайте что сильные электромагнитные поля вызывают в катушках токи - поосторожнее, не пожгите схему
Приборы под рукой не у всех, а проверки не помешают.
Еще почему-то на OSD значение высоты какое-то странное. Порядка 170-180 метров показывает. Причем откуда он эту цифру берет - непонятно. В Mission Planner сейчас показывает -0,75
В настройках OSD надо выставить Home Altitude, тогда будет показывать реальную высоту, а сейчас показывает высоту по GPS.
Основной принцип размагничивания - должно быть убывающее переменное магнитное поле. С постоянным магнитом этого достичь трудно.
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил. rcopen.com/forum/f123/topic233564/19468
Зачем вертикально? Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение. Окончательно отбалансировать можно только в динамике (это уже идеал).
Рамазан, вы очень активны, много и правильно пишете, есть афторитет, поэтому пишите только то, что знаете на 100%. Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Подскажите, каким параметром можно настроить торможение в Loiter. Суть такова - с более-менее значимой скорости полёта отпускаю стик в центр, коптер наклоняется против движения для “торможения” сбрасывает скорость и выправляется в горизонт, но после этого он ещё метр-другой проскальзывает по направлению полёта и потом уже зависает. Судя по всему, коптер в первый маневр торможения не достаточно сбрасывает скорость - можно это как-то подстроить?
я думаю I параметр лоитера за это отвечает, он отвечает за накопительную ошибку, а это именно то что происходит при торможении. Странно что Алексей на эту тему не высказался…
Я тут некоторое время назад столкнулся с подобной задачей.
Решил.
Я помню о таком варианте, а также как и вариант Козина (который привели чуть выше). Лично мне в этих вариантах не нравиться 220В и почти экзотические запчасти (хотя найти признаю можно).
Больше нравиться вариант из инета - несколько витков провода подключенных к трансформатору вместо паяльника (по идее можно любой транс). Шансов, что у народа есть такой паяльник больше и безопасность будет одназначно.
Думаю так как в самом компасе железа мало, то больших магнитных полей не надо, но подобрать все равно надо. Свой компас случайно намагнитил, чуть позже начну собирать АПМ, придется заняться и этим.
Рамазан, вы … много и правильно пишете, есть афторитет
Спасибо за авторитет, хотя пишу не для него.
поэтому пишите только то, что знаете на 100%.
Я считал, что знаю этот вопрос в достаточном объеме для данного случая. Знать на 100% все не возможно - вибрация сама по себе достаточная тема. Хотя мне еще в институте про это преподавали и на практике проверено не раз.
Процитированое выше совершенно ошибочно, не буду развивать тему так как не по профильно, тем не менее…
Не хотите здесь, можете в личку, только просьба спокойно без эмоций.
Для АПМ вибрации важны, но согласен что обсуждать их стоит коротко.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное (но это не важно), идеально когда винт держит горизонтальное положение. А если винт стремиться занять вертикальное положение, то это значит, что тяжелая лопасть тянет вниз и ее надо компенсировать.
Отбалансированный проп должен принять горизонтальное положение.
Не должен. Это принципиально неверно. Отбалансированный проп не должен принимать никакого положения, кроме того в котором находится в данный момент.
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
Ну да описался малость, не принять а держать. Постом выше уже уточнил.
В моем сообщении есть только неточность в том, что отбалансированный винт может занять любое положение в том числе и горизонтальное
В том числе и в вертикальном положении. Поэтому его и нужно поместить в вертикальное положение, что бы в этом убедиться.
А вот это уже лишнее.
Так все дальше стоп. А то сейчас чувствую начнется.