Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Подскажите принцип настройки интегральной составляющей PID. C P и D все более чем понятно, процесс их настройки описан уже 100500 раз, а вот I везде почему-то обходят стороной. На что фактически влияет эта величина в поведении квадрика?

Вам что надо подключить телеметрию или модуль Radiolink?
Телеметрия подключается в другой порт, тот что на фото в левом верхнем углу.

Мне нужно получить данные телеметрии чтобы обработать их микроконтроллером. Для начала я хочу посмотреть какие данные шлет APM. Для этого я взял USB переходник на FT232 и подключил его к компьютеру. На компьютере запустил программу мониторинга COM порта (скорость 57600). Не первый раз делаю подобное. Подключился к пину TX разъема Telem на APM. Но никаких данных в программе не вижу. Т.е. APM не шлет никаких данных. Вот я и спрашиваю что я делаю не так. Почему он не шлет телеметрию?

Всем ДВС!
Взял себе АРМ для собственного развития.
Конфиг такой:

1. Набор www.aliexpress.com/item/…/32234459424.html
2. Рама www.aliexpress.com/item/…/1901528425.html
3. Питание www.aliexpress.com/item/…/1592098006.html + 7805
4. Пищалка www.aliexpress.com/item/…/32544289849.html
5. Регуляторы XRotor 20A
6. Моторы 2312 920kV
7. Приемник FrSky D8R-II PLUS аппа Taranis.

Собрал все, но возникли проблемы с армингом, проблема с компасом, но это “на столе”, прозвонил все и питание на него приходит 3,3В., проверю в поле, если компас дохлый в модуле GPS, поставлю отдельно внешний…
Количество настроек и функций поражает, вот где есть окунуться и покопаться!

Почему он не шлет телеметрию?

В Mission planner нажмите кнопку enable OSD, должно пойти.

В Mission planner нажмите кнопку enable OSD, должно пойти.

Нажимал. APM должен сыпать MavLink данные на пин TX разъема Telem или нет? Как это включить? Всё перепробовал, нет телеметрии. Мне нужно получить поток MavLink данных.

Нашел на одном форуме:

После старта ардуина ждет около минуты пока загрузится ардукоптер, после этого шлет команду, которая заставляет ардукоптер выдавать различные данные телеметрии с определенной частотой. Позднее никакие данные и команды от ардуины в ардукоптер не передаются (если телеметрия приходит), а идет только прием.

Скажите что за команда? На том форуме нет.

И ещё:

Исходя из этого предлагаю два решения:

1. Подключать линию TX ардуины только на период старта и после того, как начнете уверенно получать все данные на пульте - TX ардуины можно отключить (блютус все время остается подключенным)
2. Изменить параметры по умолчанию ардукоптера и не подключать TX ардуины вообще.
   В MissionPlanner: Config/Tuning - Full Parameter List - Find - SR1

SR1_RAW_SENS=2 ( 2hz for raw imu sensor data )
SR1_EXT_STAT=2 ( 2hz for waypoints, GPS raw, fence data, current waypoint, etc)
SR1_RC_CHAN=2 ( 2hz for radio input or radio output data )
SR1_POSITION=2 ( 2hz for location data )
SR1_EXTRA1=5 ( 5hz for attitude)
SR1_EXTRA2=5 ( 5hz for VFR_Hud data )
SR1_EXTRA3=2 ( 2hz for AHRS, Hardware Status, Wind )

Остальные SR1_ оставить как были (у меня 0)

У меня ни компас ни GPS не подключен. Может поэтому ничего не шлет. Хотя вряд ли.

Похоже он не начинает слать данные, пока его не дёрнут. Также, как osd иногда не работает, пока не подключишься по телеметрии.

Как его дернуть? Какую команду отправить? И почему он просто после включения не начинает слать данные?

А никто не пробовал Super APM? Это типа всё в одном - APM + OSD + телеметрия + датчик тока + модуль питания + светодиоды. И всё удовольствие за 43$
banggood.com/HJ-SUPER-APM-Integrated-OSD-Flight-Co…

Как его дернуть?

Я дергал так code.google.com/archive/p/…/APM.wiki и всё получилось!Но без ЖПС только напряжение и напрвление(хотя не уверен)!И ещё почитайте apmcopter.ru/…/minimosd-proshivka-nastroyka-podkly…

Как его дернуть? Какую команду отправить? И почему он просто после включения не начинает слать данные?

После подключения сброс параметров делали?

А никто не пробовал Super APM? Это типа всё в одном - APM + OSD + телеметрия + датчик тока + модуль питания + светодиоды. И всё удовольствие за 43$
banggood.com/HJ-SUPER-APM-Integrated-OSD-Flight-Co…

Когда все в одном чревато последствиями.
Визуально у него должны быть проблемы.
Что-то не припомню чтоб его кто-то особо хотел тестить.

чревато последствиями

Какими? Мне наоборот очень нравится идея отказаться от кучи “соплей” на OSD, на телеметрию, так как чем больше проводов, тем ненадёжнее. По компоновке платы вроде всё довольно логично выглядит.

Мне наоборот очень нравится идея отказаться от кучи “соплей” на OSD, на телеметрию, так как чем больше проводов, тем ненадёжнее.

Все правильно, у меня первая реакция была абсолютно такая же.

По компоновке платы вроде всё довольно логично выглядит.

Когда изучил (и на себе в том числе) проблемы с питанием всего комплекта, то в глаза бросились, что все проблемы питания тупо засунули в одно место. Вряд ли китайцы захотели отладить питание, если и так раньше “все работало”. Как то желание покупать отпало само собой.
Потом в голову пришло, что провода это не совсем плохо если надо дотянуться до камеры и оттащить антенну модема подальше.

Конечно Вы можете попробовать купить. Логично поставить на микро, там где нет места. Только учтите, что надо сразу обратить внимание на питание. АПМ чувствительно к нему.

Вряд ли китайцы захотели отладить питание

Ну. В конце-концов встроенный степ-даун можно и отрубить. А что там такого чувствительного в APM к питанию? Там, вроде, критичных аналоговых цепей-то нет ни черта. А к обычным помехам по питанию атмеги по моему опыту относятся довольно наплевательски.

В первую очередь ОСД. Очень капризна, чуть что сгорает. А вот ее и засунули как есть.
АПМ это сложное устройство, наворотов много. Была проблема 3,3 и компаса. Да и сам проц любит чистое питание.
АПМ не любит перепадов напряжения, которое может возникнуть при подключении камеры и видеопередатчика (что-нибудь выгорает). И т.д.

В первую очередь ОСД…

А, ясно. Ну, вроде, тут всё достаточно логично - встроенный степ-даун использовать только для самого APM с обвязкой - потребление небольшое, в конце-концов можно чуть приподнять напряжение степ-дауна и вкрячить LDO за ним (используя алюминиевый корпус как радиатор 😃 ). Понятно, что всё внешнее лучше питать от отдельного степ-дауна. Я уже заказал, придёт - буду развлекаться 😃

Понятно, что всё внешнее лучше питать от отдельного степ-дауна.

С этим тоже аккуратней.
Самое прикольное, что практически все устройства работают от 5В. Но у всех стоит внутренний степдаун и поэтому их приходиться питать от 7 и выше. Разрыв минуса при таком питании приводит к перепаду напряжения и выгоранию чего-нибудь в АПМ.

Я уже заказал, придёт - буду развлекаться

Удачи.

У меня ни компас ни GPS не подключен. Может поэтому ничего не шлет. Хотя вряд ли.

Точно вляд ли. Если не шлет даже при подключении телеметрии- то проблема не понятна. Здесь разбирались проблемы: что АПМ иногда шлет только часть данных, другая часть по нулям. Но ВСЕГДА лечится подключением телеметрии. Т.Е телеметрия не лекарстрво- а диагноз. Если так, то можно поиграться SR параметрами.

После подключения сброс параметров делали?

Что это такое?

После выставления параметров нажимаю Write Params. Но если потом нажать Refresh Params, то всё всегда выставляется к предыдущим параметрам. Т.е. изменения не записываются что ли.

Кнопку резэт дефаулт нажимали в фул параметрах.

Кнопку резэт дефаулт нажимали в фул параметрах.

Да. Но параметры после изменений не сохраняются почему то. И вообще я не понимаю какой смысл менять все эти значения SR0, SR1 если это, судя по всему, просто скорость выдачи определенных параметров телеметрии. К включению телеметрии это отношения не должно иметь

Вы про какие параметры? Если про SR, то они не сохраняются, а выставляются при сбросе параметров.