А давайте обсудим Arducopter - APM
про RTK
RTKLIB, U-Blox M8T with raw data up to 10Hz
based on Intel Edison, real-time libraries
external compass
ground plane included
EMI protection
UART, WiFi, Bluetooth, Ethernet, USB connections
Tallysman antennas
Good multipath rejection
RF, serial, TCP ready
Web application to monitor configuration
User-friendly
Certified compatible with Pixhawk (ArduPilot/PX4) and MikroKopter
Flashed with RTKlib
dimension: 110mm
weight: 145g
А что за отечественный?
Я использую такой hobby.msdatabase.ru/…/gps-glonass-mt3333.
Повторю доволен. Сомнений в качестве даже не возникало. Уверенный прием. Опять же техподдержка своя и хотя проблем не возникало (но мало ли что). Опять же всегда знаю, что и обновление программ будет при необходимости. Получил уже прошитый и настроенный, как говорится подключил и полетел, тоже приятно, что не надо лишний раз ломать голову (и так задач хватает).
И да не скрою у меня под боком, но даже Вам это не то что из Китая неизвестно сколько ждать.
Пользы в нашем коптерном деле от такого модуля?
А вот пара модулей серии T позволяет выводить сырые данные навигации и при наличии внешнего обработчика позволяет моментально уточнять ошибки по всем каналам
ключевое слово rtklib
про RTK
Вот именно пользы пока от такого на ум пока приходит только РТЛ (как в ролике, предложенным Андреем).
Т.е. сантиметровая точность конечно хочется при автоматической посадке, тогда РТЛ сможет сажать коптер на подставку. Что в принципе позволит к примеру обойтись без ног или сажать на столик как в ролике. Очень удобно в поле когда кругом высокая трава.
Еще одно например применение - это гонки в автоматическом режиме. Получится что-то типа гонок роботов (у кого быстрее и точнее). Но это не так красиво, как гонки в ручном управлении.
Это больше интересно чисто из спортивного интереса и в обычной жизни можно обойтись. Тем более такая точность с помощью ЖПС потребует дополнительного оборудования в виде наземной станции.
Тоже коптер ломанулся вверх в первом полете при переключении в Альтхолд. Пикс, прошивка 3.3.3. Лог drive.google.com/file/d/0B7v...w?usp=drivesdk
Получается у пикса начались проблемы с альтхольдом. Причем подозрение падает на расчет высоты. Как будто идет накопление ошибки, а потом пикс начинает считать, что надо делать набор высоты. Причем саму высоту он перестает правильно измерять и задавать. Где-то косяк, только непонятна пока зависимость. И самое неприятное, что это может произойти в любой момент альтхольда. Наверно это больше программный сбой, но может быть как то связано с вибрацией и виброразвязкой в пиксе. Может они никуда не деваются, а только скапливаются.
Пока только нужно больше статистики, инфы. И еще надо научиться читать логи вибрации 3.3. (понять, что он там рисует).
Не знаю, причина ли в этом, но я тоже перепрошивал, …, разными старыми прошивками
И как рекомендации обязательно очищайтесь после перепрошивки. Мозгам с такими наворотами в прошивке и так проблем хватает.
И еще. Я бы настраивал пикс (будь он у меня) только в новой МП. Наверняка ее специально подгоняли под новые прошивки.
После таких проблем на АПМ как-то вообще не хочется уходить с 3.1.5 (хоть она уже и старенькая).
Наверно это больше программный сбой, но может быть как то связано с вибрацией и виброразвязкой в пиксе.
И как рекомендации обязательно очищайтесь после перепрошивки. Мозгам с такими наворотами в прошивке и так проблем хватает.
И еще. Я бы настраивал пикс (будь он у меня) только в новой МП. Наверняка ее специально подгоняли под новые прошивки.
Судя по моим логам у меня вибрации в норме. Настраивал, естественно, в последнем МП, вот с очисткой параметров мог быть косяк, я ее хоть и делал, но мог что-то накосячить
пока от такого на ум пока приходит только РТЛ
Польза?
Точное геопозиционирование с привязкой ортофотоплана по координатам к местности
Посадка с высокой точностью на станцию подзарядки коптера/самолета/конвертоплана
Зависание с высокой точностью.
Про косяки пикса под АРМ 3.3.3 их нет, по крайней мере у меня, правда у меня двойная виброразвязка ( платформа с аккумуляторами и подвесом на демпферах собственной конструкции+ на этой платформе стоит еще одна виброразвязка отфильтровывает остаточные низкочастотные вибрации) хотя недавно ее перенес на корпус, так как есть паразитные взаимные осцилляции из-за демпфирования покачиваний коптера ( это нужно изучать дальше ).
ИМХО если не косячить с питанием, проводами, компоновкой оборудования - все работает как задумано 😃
Судя по моим логам у меня вибрации в норме.
Для начала неплохо понять, а норма это сколько. Теперь в 3.3. старый фильтр по частоте разложили на 2. Отдельно аксель и отдельно гиро. Это неспроста. И хоть в настройках они стоят по умолчанию 20. Но 2 фильтра должны работать по разному и оценивают разное. И графики должны быть разные.
Про косяки пикса под АРМ 3.3.3 их нет, по крайней мере у меня, правда у меня двойная виброразвязка ( платформа с аккумуляторами и подвесом на демпферах собственной конструкции+ на этой платформе стоит еще одна виброразвязка отфильтровывает остаточные низкочастотные вибрации) хотя недавно ее перенес на корпус, так как есть паразитные взаимные осцилляции из-за демпфирования покачиваний коптера ( это нужно изучать дальше ).
ИМХО если не косячить с питанием, проводами, компоновкой оборудования - все работает как задумано
Ну как варианты решения проблемы. Хотя причину точнее неплохо выяснить.
Посадка с высокой точностью
Ну да, это интересно. Это уже писал раннее.
Зависание с высокой точностью.
Точность координаты на высоте уже не нужна, причем чем дальше от земли тем неважнее (метр туда сюда погоды не сделает). Болтанке в лойтере больше связана с проблемой компаса, чем жпс. Получается высокая точность нужна у земли. А при движении вдоль поверхности уже надо знать профиль земли. Тут перспективнее будет зрение.
Точное геопозиционирование с привязкой ортофотоплана по координатам к местности
Так координаты получить еще надо и с высоким разрешением, иначе будет встреча с землей.
но может быть как то связано с вибрацией и виброразвязкой в пиксе.
У меня на 3.3 тоже полезли проблемы с удержанием высоты, на скоростных пролетах просадка идет, вибраций у меня нет, линия, идеальная балансировка вмг + развязка…на 3.2(с и без екф) и 3.1 все было идеально что приводит к мысли что проблема в самой прошивке(либо какие то настройки либо глубже)…Я пока не разбирался, вернулся на 3.2…У итальяшки кстати тоже проскакивало на канале описание этой проблемы с удержанием высоты, не помню на какой версии…
Про косяки пикса под АРМ 3.3.3 их нет…все работает как задумано
Есть у меня такой тест, в режиме альтхолд стик на полную вперед потом резкое торможение, потом назад и так же, и так много раз(я примерно в метре от земли гоняю, чтоб точно видеть есть ли просадка и сколько оная)…на всех последних до 3.3 этот тест я проходил(визуально просадки нет вообще, тоесть реали сантиметров 10-15 макс), на 3.3 даже на медленных пролетах высота плывет, не то чтоб прям сильно, но более полуметра точно может плыть на метров 10 горизонтального полета, потом восстанавливаться…и чем больше скорость тем сильнее, не знаю, может так задумано конечно но врядли…
Всё смешалось в доме Аблонских…
…
Люди, давайте отделять мух от АРМ…
Все эти 3.3.3, и т. п. Не из этой темы.
Есть тема для продвинутых.
Для тех, кто шагнул за 3.2…
Давайте про пиксхавки там.
Люди, давайте отделять мух от АРМ…
Все эти 3.3.3, и т. п. Не из этой темы.
Есть тема для продвинутых.
Для тех, кто шагнул за 3.2…
Давайте про пиксхавки там.
Изначально были сообщения, что эта проблема была и на апм. Встречалась проблема и с 3.2.
Поэтому поиск решения был тут. Но так как никто больше не подтверждает проблему у апм , то возможно Вы правы, что пришла пора переместиться в пикс.
Комрады! Подскажите, пожалуйста куда копать. Контроллер APM 2.6 GPS + ublox 7m, рама F450, проблема такая когда спускаюсь с высоты в Лойтере начинается расколбас, происходит именно в штиль. Когда дует ветер все идеально. В режиме стаблизации и альт хольд при спуске как вкопанный.
регулировать пиды, сделать выкос моторов к центру, спускаться с креном по спирали, поднять thr_min, изменить параметры курвы по тяге моторов
Была ли у кого похожая проблема? Коптер летает все отлично. Но не могу понять. Передом не летает, а летает то боком, то один лучом вперед, то передом. В авто режиме пробовал и в circle. Автопилот оригинал apm. прошивка последняя
спасите помогите! не летал месяца 3, подключил телеметрию включаю аккум, но почему то телеметрия не конектится да еще и греется очень сильно!!! отключил телеметрию, коптер заработал но при взлёте трясёт нереально, пробывал настроить пиды больше меньше но не реагирует ни как на эти параметры!!! что это может быть???
Но не могу понять. Передом не летает, а летает то боком, то один лучом вперед, то передом.
Проверьте в настройках случайно не включены симпл или суперсимпл.
почему то телеметрия не конектится да еще и греется очень сильно
А кабель правильно подключен?
но при взлёте трясёт нереально
Винты не сломались, погнулись? Или мотор.
пробывал настроить пиды больше меньше но не реагирует ни как на эти параметры!
А что значит не реагирует? А пиды как меняете?
настройку пидов посадил на крутилку и поставил диапазон от 0,900 до 1,800!
Винты новые, движки вроде тоже нормальные! без винтов крутятся ровно и тихо!
кабель проверял! всё приходит правильно!!! не пойму что могло случиться??? и почему греется модуль который к коптеру подключён!
и поставил диапазон от 0,900 до 1,800!
Может просто другой диапазон поставить.
Винты новые, движки вроде тоже нормальные! без винтов крутятся ровно и тихо!
Значит винты кривые. Надо балансировать.
телеметрия не конектится да еще и греется очень сильно!
Греется, значит сгорел. Уточним речь идет о модеме или осд?
какой попробовать диапазон?
винты балансировал!
греется именно osd!
кстати провода перепроверил на всякий случай по подключению! вспомнил что провод новый поставил! вроде все идет куда нужно, если конечно китайцы все правильно пометили!а греется микросхема по центру osd!
какой попробовать диапазон?
Если PI - 0,08-0,12. Почитайте инструкции, чтоб вспомнить все.
винты балансировал!
Раз трясется, значит недостаточно.
греется именно osd!..а греется микросхема по центру osd
Небось квадратная такая. Если да, то сгорела атмега. Обычно когда сгорает, то просто греется. Видеочип просто прогорает.
ОСД очень требовательна к напряжению. Малейший скачок и все. В принципе перепаиваешь, перепрошиваешь и работает дальше. Или новую брать.
а где купить то её можно что бы перепаять?
всем привет кто не спит. пробовал сегодня погонять в дройде,по точкам .короче понял что то с телеметрией не то. на метрах 50-80 почти 0% сигнала. у меня 915 ая.подключал к телефону. что может быть проблемой?
а где купить то её можно что бы перепаять?
Это уже через инет. Кому чего (быстрее или дешевле). Заодно проверте, может Вам проще готовую взять.
понял что то с телеметрией не то. на метрах 50-80 почти 0% сигнала.
Может с антеннами что-то не то.
вот такая штука!
вот греется именно эта черная микросхема!!!
вот такая штука!
Это модем. Греться чуть может.
вспомнил что провод новый поставил! вроде все идет куда нужно, если конечно китайцы все правильно пометили!
Скорее всего разводка напутана. Китайцы любят путать названия.
Rx апм должен идти на Tx модема и наоборот. Если не соединяется поменять местами. Если и тогда не соединяется, то надо сделать сброс параметров.
Может с антеннами что-то не то
антенны прикручены,а как их еще проверить?
как параметры сбросить можно?
В полном списке параметров кнопка