А давайте обсудим Arducopter - APM
да и регули регулировал. но если медленно газ давать то работать начинают 3 мотора, а потом уже оставшиеся три подхватывают
регули неверно калиброваны, должны одновременно, даже если их пучком к каналу газа радиоприемника подключить должны четко и одновременно.
если после арминга через ардупилот неодновременно стартуют то это вообще нонсенс - такой коптер имеет все шансы рухнуть.
минимальный газ должен быть выставлен с запасом, заведомо выше уровня остановки движков ибо если движок остановится в полете не факт что он стартанет под нагрузкой, и время на разгон до минималных оборотов оно почти такое же как от точки минимальной тяги до максимума. обязательно нужно выставить минимальный газ в параметре (если не ошибаюсь троттл_мин там чтото типа 13 процентов по дефолту) хотябы на уровень 10-20 грамм тяги на мотор
Chris Anderson (один из владельцев 3D Robotics) - объявил конкурс на редизайн картинки в шапке сайта DIYDrones. Приз - APM2.5
Подробности тут: diydrones.com/…/let-s-design-a-new-diy-drones-head…
З.Ы. Мало ли кто нибудь захочет попробовать…
а разве еще не прошел? они ж уже поменяли
а разве еще не прошел? они ж уже поменяли
Это новый конкурс. Он стартовал 23 Февраля 2013.
Никто не перешивал регули прошивкой simonk? На родной прошивке летало идеально, после прошивки висит на месте тоже великолепно (горизон держитать стал даже лучше) и по началу даже рулится, но стоит полетать несколько минут как коптер начинает раскачиватся из стороны в сторону с нарастающей аплитудой (иногда получается поймать его но не на долго) и в конечном итоге становится неуправляемым и переворачивается… Кроме того появилась новая болезнь, в симпл стабилайзе по началу зад/перед держит по компасу, потом что-то случается и уже одному коптерному богу известно где он себе надумал зад, а где перед =) лог телеметрии смотрел, с компасом все ок %) Ну и плюс к этому всему странно стал работать альтхолд, опять же держит высоту вроде нормально, даже в метре от земли, но через какоето время решает что он орел и взмывает ввысь 😃 дальше режимы не тестил - страшно =) да кроме перепрошивки регулей еще немного увеличился вес рамы (засчет того что приделал ноги) грамм на 200-300, центр масс не изменился. Може у кого уже есть опыт регулировки после прошивки (регуляторы откалиброваны)? Ну и вес тоже наверняка както повлиял… Подскажите что стоит крутить в пидах в первую очередь?
Какой сейчас взлетный вес?
Никто не перешивал регули прошивкой simonk?
Летаю на прошитых регулях прошивкой симонк, рама клон tbs центр смещен назад из за акума и легкой камеры спереди, но летает хорошо, такого не замечал
Подскажите что стоит крутить в пидах в первую очередь
вы одновременно с симонком не поменяли расположение компонентов на раме? прошивку и параметры не меняли?
после арминга если газ потихоньку приподымать все моторы стартуют “одновременно и некоторым скачком” или раскручиваются поочередно? (должен быть типа минимальный холостой ход)
какая версия прошивки?
можете скинуть файл с используемыми настройками?
рама клон tbs
Александр, выложите, пожалуйста, фотографии размещения мозгов и остального оборудования на своей раме, особенно интересно как расположили силовую проводку относительно мозга. Я никак не могу избавиться от наводок на компас
Александр, выложите, пожалуйста, фотографии размещения мозгов и остального оборудования на своей раме,
Фотку вечером сделаю, но вкратце так - акум за ним плата развязки питания, за ней мозг и впереди камера, сбоку от мозга плата осд, видеолинк на верхней пластине снизу над акумом, приемник и акум видеолинка тоже на верхней пластине снизу, гпс на луче
Скажите, а что это такое их 2-х плат ?!
Я никак не могу избавиться от наводок на компас
На дронсах активно обсуждали экранирование компаса от наводок. Кто-то посоветовал Mu Metal Foil.
Cудя по характеристикам экранирует в том числе и от постоянного магнитного поля. Реальных отзывов использования в нашем деле нету. Но попробовать стоит. Судя по ebay можно купить и принципе не так и дорого.
Возможно ошибаюсь но уж больно похоже на наш “металлический скотч”. Как-то давно купил в строительном магазине похожий. С виду алюминиевая фольга на клею. Сам пока до проблеммы компаса не дошел. И надеюсь не дойду… от контроллера до силовых проводов у меня где-то 8см. Но логи перепроверить не помешает…
В вдогонку новое видео от Randy
вы одновременно с симонком не поменяли расположение компонентов на раме?
Нет, только ноги алюминивые к существующей раме приделал, а так все на тех же местах.
прошивку и параметры не меняли?
Уже после первого тестового полета покрутил stabilize P на 4,0 и angular rate p поставил 0,110 - помогло но не сильно.
после арминга если газ потихоньку приподымать все моторы стартуют “одновременно и некоторым скачком” или раскручиваются поочередно?
(должен быть типа минимальный холостой ход)
Да, стартуют одновременно все
какая версия прошивки? можете скинуть файл с используемыми настройками?
Прошивка последняя, 2.9.1 от 1ого февраля, файлик прикладыватся не хочет, выложил тут конфиг
Прошивка последняя, 2.9.1 от 1ого февраля, файлик прикладыватся не хочет, выложил тут конфиг
в конфиге стоит
INS_MPU6K_FILTER,0
в 2.9rc1 (я на ней тормознулся, она мне очень нравится) это означало фильтр на 43 гц, это хорошо для идеально демпфированных винтомоторов
если в логике 2.9.1 ничего не поменялось то лучше поставить INS_MPU6K_FILTER,20 если есть подозрение что скачки и раскачка изза резонансов
по крайней мере ничего не мешает проверить…
а это что за чудо???
TRIM_THROTTLE,809 ???
у вас он висит на 80,9% газа??? или не ждали в висении на стабилизации 15 сек перед альтхолдом?
если висит на половине газа - то может быть причиной скачков по высоте в момент резонансов от вибраций
судя по офсету акселя Y либо плата кривовато стоит либо откалибровано неверно,
вы случайно висения на месте не пытались достичь триммерами ручек вместо того чтобы перекалибровать аксели? иначе в симпле он может вести себя несколько странно если повернуть курс
вообще хотелось бы глянуть на диаграмму акселей что хранится в логе в памяти контроллера если включено логгирование RAW
Скажите, а что это такое их 2-х плат ?!
APM1 (сверху датчики, снизу плата ардупилота … первая версия арду-пилота(коптера) если по русски)
Я никак не могу избавиться от наводок на компас
Мне помогла пластина фольгированного текстолита 9 на 9 с припаянным разъёмом - точкой на землю, и поднял от неё контроллер сантиметра на 3,4 … компас носить перестало … ну и силовая разводка от пластины где то в 3-4 см. ниже… то есть у меня и плата выше обычного и ещё пластина между …
в конфиге стоит
вообще хотелось бы глянуть на диаграмму акселей что хранится в логе в памяти контроллера если включено логгирование RAW
если не ошибаюсь то вот этот график?
по остальному проверю как батареи зарядятся… спасибо за помощь =)
похоже вы взяли из телеметрического лога, у него меньше итераций, и если его смотреть то надо увеличивать фрагмент до зоны участка полета, тут видно что были удары до 8G наверное грубая посадка и непонятные всплески по xy.
видно плохо, но скорее всего зашумлен
вот как выглядит плохая и хорошая диаграммы из лога
api.ning.com/files/…/BadVibrations.png
Что означает режим Alt Hold? Чего то из перевода англ не могу понять.
Что означает режим Alt Hold?
Удержание высоты
Удержание высоты
А чем тогда отличается от Loiter?
А чем тогда отличается от Loiter?
в лоитер удерживается и высота и позиция (по жпс)