А давайте обсудим Arducopter - APM
Никто не перешивал регули прошивкой simonk? На родной прошивке летало идеально, после прошивки висит на месте тоже великолепно (горизон держитать стал даже лучше) и по началу даже рулится, но стоит полетать несколько минут как коптер начинает раскачиватся из стороны в сторону с нарастающей аплитудой (иногда получается поймать его но не на долго) и в конечном итоге становится неуправляемым и переворачивается… Кроме того появилась новая болезнь, в симпл стабилайзе по началу зад/перед держит по компасу, потом что-то случается и уже одному коптерному богу известно где он себе надумал зад, а где перед =) лог телеметрии смотрел, с компасом все ок %) Ну и плюс к этому всему странно стал работать альтхолд, опять же держит высоту вроде нормально, даже в метре от земли, но через какоето время решает что он орел и взмывает ввысь 😃 дальше режимы не тестил - страшно =) да кроме перепрошивки регулей еще немного увеличился вес рамы (засчет того что приделал ноги) грамм на 200-300, центр масс не изменился. Може у кого уже есть опыт регулировки после прошивки (регуляторы откалиброваны)? Ну и вес тоже наверняка както повлиял… Подскажите что стоит крутить в пидах в первую очередь?
Какой сейчас взлетный вес?
Никто не перешивал регули прошивкой simonk?
Летаю на прошитых регулях прошивкой симонк, рама клон tbs центр смещен назад из за акума и легкой камеры спереди, но летает хорошо, такого не замечал
Подскажите что стоит крутить в пидах в первую очередь
вы одновременно с симонком не поменяли расположение компонентов на раме? прошивку и параметры не меняли?
после арминга если газ потихоньку приподымать все моторы стартуют “одновременно и некоторым скачком” или раскручиваются поочередно? (должен быть типа минимальный холостой ход)
какая версия прошивки?
можете скинуть файл с используемыми настройками?
рама клон tbs
Александр, выложите, пожалуйста, фотографии размещения мозгов и остального оборудования на своей раме, особенно интересно как расположили силовую проводку относительно мозга. Я никак не могу избавиться от наводок на компас
Александр, выложите, пожалуйста, фотографии размещения мозгов и остального оборудования на своей раме,
Фотку вечером сделаю, но вкратце так - акум за ним плата развязки питания, за ней мозг и впереди камера, сбоку от мозга плата осд, видеолинк на верхней пластине снизу над акумом, приемник и акум видеолинка тоже на верхней пластине снизу, гпс на луче
Скажите, а что это такое их 2-х плат ?!
Я никак не могу избавиться от наводок на компас
На дронсах активно обсуждали экранирование компаса от наводок. Кто-то посоветовал Mu Metal Foil.
Cудя по характеристикам экранирует в том числе и от постоянного магнитного поля. Реальных отзывов использования в нашем деле нету. Но попробовать стоит. Судя по ebay можно купить и принципе не так и дорого.
Возможно ошибаюсь но уж больно похоже на наш “металлический скотч”. Как-то давно купил в строительном магазине похожий. С виду алюминиевая фольга на клею. Сам пока до проблеммы компаса не дошел. И надеюсь не дойду… от контроллера до силовых проводов у меня где-то 8см. Но логи перепроверить не помешает…
В вдогонку новое видео от Randy
вы одновременно с симонком не поменяли расположение компонентов на раме?
Нет, только ноги алюминивые к существующей раме приделал, а так все на тех же местах.
прошивку и параметры не меняли?
Уже после первого тестового полета покрутил stabilize P на 4,0 и angular rate p поставил 0,110 - помогло но не сильно.
после арминга если газ потихоньку приподымать все моторы стартуют “одновременно и некоторым скачком” или раскручиваются поочередно?
(должен быть типа минимальный холостой ход)
Да, стартуют одновременно все
какая версия прошивки? можете скинуть файл с используемыми настройками?
Прошивка последняя, 2.9.1 от 1ого февраля, файлик прикладыватся не хочет, выложил тут конфиг
Прошивка последняя, 2.9.1 от 1ого февраля, файлик прикладыватся не хочет, выложил тут конфиг
в конфиге стоит
INS_MPU6K_FILTER,0
в 2.9rc1 (я на ней тормознулся, она мне очень нравится) это означало фильтр на 43 гц, это хорошо для идеально демпфированных винтомоторов
если в логике 2.9.1 ничего не поменялось то лучше поставить INS_MPU6K_FILTER,20 если есть подозрение что скачки и раскачка изза резонансов
по крайней мере ничего не мешает проверить…
а это что за чудо???
TRIM_THROTTLE,809 ???
у вас он висит на 80,9% газа??? или не ждали в висении на стабилизации 15 сек перед альтхолдом?
если висит на половине газа - то может быть причиной скачков по высоте в момент резонансов от вибраций
судя по офсету акселя Y либо плата кривовато стоит либо откалибровано неверно,
вы случайно висения на месте не пытались достичь триммерами ручек вместо того чтобы перекалибровать аксели? иначе в симпле он может вести себя несколько странно если повернуть курс
вообще хотелось бы глянуть на диаграмму акселей что хранится в логе в памяти контроллера если включено логгирование RAW
Скажите, а что это такое их 2-х плат ?!
APM1 (сверху датчики, снизу плата ардупилота … первая версия арду-пилота(коптера) если по русски)
Я никак не могу избавиться от наводок на компас
Мне помогла пластина фольгированного текстолита 9 на 9 с припаянным разъёмом - точкой на землю, и поднял от неё контроллер сантиметра на 3,4 … компас носить перестало … ну и силовая разводка от пластины где то в 3-4 см. ниже… то есть у меня и плата выше обычного и ещё пластина между …
в конфиге стоит
вообще хотелось бы глянуть на диаграмму акселей что хранится в логе в памяти контроллера если включено логгирование RAW
если не ошибаюсь то вот этот график?
по остальному проверю как батареи зарядятся… спасибо за помощь =)
похоже вы взяли из телеметрического лога, у него меньше итераций, и если его смотреть то надо увеличивать фрагмент до зоны участка полета, тут видно что были удары до 8G наверное грубая посадка и непонятные всплески по xy.
видно плохо, но скорее всего зашумлен
вот как выглядит плохая и хорошая диаграммы из лога
api.ning.com/files/…/BadVibrations.png
Что означает режим Alt Hold? Чего то из перевода англ не могу понять.
Что означает режим Alt Hold?
Удержание высоты
Удержание высоты
А чем тогда отличается от Loiter?
А чем тогда отличается от Loiter?
в лоитер удерживается и высота и позиция (по жпс)
в лоитер удерживается и высота и позиция (по жпс)
А в Alt Hold gps не требуется? Как он будет держать высоту в этом режиме. Я могу ее регулировать ручкой газа.
А в Alt Hold gps не требуется? Как он будет держать высоту в этом режиме. Я могу ее регулировать ручкой газа.
Ну для этого барометр с сонаром то и нужны … иначе накой они там вообще )
p/s с лоитером и гоухоум поосторожней … у меня один раз чуть не улетел к моему месту жительства ))))
И еще вопрос другой я пробовал зависнуть с помощью ручки газа, но не получается мож попробовать покрутить параметры Throttle MIN, MAX, Rate.
с лоитером и гоухоум поосторожней … у меня один раз чуть не улетел к моему месту жительства
А Дом - это разве не точка инициализации GPS?