А давайте обсудим Arducopter - APM
у блоков питания АПМ существует несколько видов проблем.
- просадка напряжения на диоде и предохранителе при питании из гнезда повермодуля.
обычно это не приводит к пробемам если кроме апм никакого обвеса нет (осд, телеметрия итд) но когда начинают навешивать то случается и сработка предохранителя и сильные просадки которые могут быть значительны для осд и аналоговых датчиков
авторитетная фирма 3др даже делала отзыв серии плат для замены предохранителя на другую модель у пользователей кто купил в комплекте апм, осд и модем.
для решения этой проблемы питают в любое гнездо планки входов или боковой рейки аналоговых входов, оттуда питание не проходит через диод.
можно питать от хорошего импульсника, но с этим тоже бывают проблемы.
- некоторые модели импульсников слишком медленно наращивают выходное напряжение, при этом при включении от бортового питания не проходит сброс и апм не включается - я такое замечал турниговским 3а бп. в частности проблему человек решил установкой выключателя размыкающего питание авионики.
- некоторые модели импульсников не допускают обратного питания, тоесть если батарея не включена но подано питание от юсб.
при этом некоторые модели сгорают (сгорает в пробой выходной полевик) - некоторые модели импльсников замыкают цепь питания при включении питания от юсб, сильно греются но не сгорают. но при этом неудобство - для того чтобы запитать от юсб нужно вынимать штеккер бортового питания, а это неудобно и разъем раздрачивается.
-некоторые модели сильно шумят и создают помеху, особенно неприятно если при этом фпв камера питается от апм, лезут полосы.
поэтому есть хорошее решение - однодолларовый импульсник на lm2596 в котором нужно азменить переменный резистор постоянным
и идеальное поставить последовательно лдо, которое Юлиан со своей легкой руки окрестил “питанием по феншую”
Приветствую !
Прошу совета у знатоков, что я делаю не так - почему при настройке PIDу меня выходят такие большие значения ?
Autotune не использую, так как с моим сетапом он норовит ударить коптер о землю. Настраивал “крутилкой на 6м канале”.
X8, APM 2.6, прошивка 3.1.5, KV460, prop 15"х5, 4S, AUW 3900
Вроде бы стало всё хорошо, коптер отрабатывал положения очень чётко, без последующей раскачки. Решил немного полетать туда-сюда в Loiter.
Тоже всё отлично было, но когда возвращался домой ровно и красиво, коптер неожиданно делает большой нырок и не может после стабилизироваться. Мотыляет по всем осям. Перешёл в Stabilize, но поймать не успел, т.к. низко летел. Отделался погнутыми ножками.
Лог смотрел но так ничего и не понял о причинах.
Буду очень благодарен за разъяснения.
напрасно поставили семерки по стабилайзу,
для медленного и большого аппарата поставьте туда по 3,5 и настройте рэйт пиды
настраивать лучше вручную, на веревке отключив одну диагональ
настраивать лучше вручную, на веревке отключив одну диагональ
ok, Спасибо.
На верёвке нет возможности, поэтому тихонечко взлетаю и аккуратно вися качаю Pitch/Roll и гляжу на отклик. По-немногу кручу 6м каналом PID и опять качаю.
А что с IMAX делать - в некоторых сетапах он 100%, у меня после прошивки - 50%. Стоит ли его до 100 довести ?
имакс отвечает за компенсацию разнотяга или развесовки, поэтому пока вам это ненужно.
поставьте 3.5 по стабилайзу и настраивайте рэйт PD
P отвечает за силу рекации чем больше тем сильнее воздействие. D за компенсацию раскачки чем больше тем раньше начинает тормозить перед достижением целевого угла. за раз изменяйте по 10% от прошлого значения иначе запутаетесь и проскочите
визуальные определения поведения при неверных рэйт пидах
-бешенно вжикает несколько раз в секунду и непрерывно дергается - слишком большой D
-в полете вялый как будто пьяный, задерженная реакция - слишком маленькие пиды. преимущественно P
- раскачивается как брошенная на пол крышка - низкий D (или попутан тип рамы + x)
задерженная реакция
Хорошо, попробую сегодня-завтра.
Собственно из-за этой вялости и (после-)раскачки пиды такие и накрутил.
В окошке МР, где вы выбираете к какому порту подключаться, программа видит, что на этом порте сидит АРМ?
Вы должна видеть что то типа :“СОМ9 mega 2560”…
Возможно стоит просто переустановить СОМ порт.
да, видит и даже в первый раз подключается на секунду-две (все данные показывает), потом отключается и больше не подключается, сейчас попробую поставить версию МР постарше, как посоветовали выше…мне непонятно почему одна прога работает, а другая нет)
Ок. Возник еще один вопрос по поводу “тестов” с питанием.
Что будет, если выпилить входной диод и пустить напрямую на предохранитель? Тем самым, избавившись от просадки напряжения и уменьшив его “гуляние”… USB и питалово одновременно не включаю, схема отработана, переполюсовок не будет…
При этом напряжение на плате будет 5,1-5,2В примерно. Сам импульсник меня устраивает все же, кондер внутрь кинуть вообще не проблема, не хочу городить…
Ок. Возник еще один вопрос по поводу “тестов” с питанием.
Что будет, если выпилить входной диод и пустить напрямую на предохранитель?
Не нужно выпаивать, подайте питание на ряд разъемом на которых выведен аналоговые входы и выходы на сервы. Это буде, как раз в обход всех диодов и предохранителей. Туда можно ровно 5в подать, и будет счастье. Сам так и делал.
Не нужно выпаивать, подайте питание на ряд разъемом на которых выведен аналоговые входы и выходы на сервы. Это буде, как раз в обход всех диодов и предохранителей. Туда можно ровно 5в подать, и будет счастье. Сам так и делал.
Это я все понимаю, но подкуриваюсь я в стандартный разъем PM. Кидать лишние провода неохота, проще перемычку на плату кинуть, все равно кондер впаивать… Иначе бы я и внешний линейник повесил (вариант пока полностью не отвергнут).
Вопрос больше был про 5,1-5,2В. Переживет его APM?
Лучше не рискуйте. Подайте для начала 5в и проверьте падение. Потом можно будет скомпенсировать по факту.
Лучше не рискуйте.
0,1-0,2В я лично почему-то не воспринимаю как риск ) На предохранителе один фиг будет падение (по моим прикидкам 0,05-0,1В). Т.к. при 5,2 падает все до 4,7, при заявленных максимальных 0,36 на диоде ±погрешность. Критическими 5,5В тут даже не пахнет…
ИМХО, 4,7В с кучей шумов намного хуже стабильных 5,2В. При должном 5В ровно.
Поставьте 1.2.99. Для апм больше не надо.
ХР старше 1.3.35 не поддерживает.
не помогло… ну как сказать…теперь подключается секунд на 5, я успеваю потыкать вкладки и опять отключается, при повторном подключении теперь новая ошибка, скрин прикрепил
В окошке МР, где вы выбираете к какому порту подключаться, программа видит, что на этом порте сидит АРМ?
Вы должна видеть что то типа :“СОМ9 mega 2560”…
Возможно стоит просто переустановить СОМ порт.
Поменял порт, тоже не помогло и если поменять порт, то апмпланер перестает подключаться)
Видимо что-то где-то действительно с портами…может кто-нибудь скинуть свои настройки портов, хочу сравнить или возможно в МР есть где-то настройки, я по всем вкладкам прошелся не нашел
Поменял порт, тоже не помогло и если поменять порт, то апмпланер перестает подключаться)
порт нужно менять как в системе, так и в самом MP,если что… ) На всякий случай стоит пояснить, я думаю.
Подключаетесь по телеметрии или по проводу? Попробуйте другим/вторым вариантом.
порт нужно менять как в системе, так и в самом MP,если что… ) На всякий случай стоит пояснить, я думаю.
Подключаетесь по телеметрии или по проводу? Попробуйте другим/вторым вариантом.
Ну само собой меняю везде) в МР ведь правый верхний угол или еще есть места?
И проводом и радио пробую, итог один.
Суть-то еще в том, что он на пару секунд подключается, потом нет, закрыл/открыл МР опять на пару секунд подключается, отключается и не подключается, чтобы подключился нужно опять закрыть/открыть МР
Ну само собой меняю везде) в МР ведь правый верхний угол или еще есть места?
И проводом и радио пробую, итог один.Суть-то еще в том, что он на пару секунд подключается, потом нет, закрыл/открыл МР опять на пару секунд подключается, отключается и не подключается, чтобы подключился нужно опять закрыть/открыть МР
Что-то у вас не то… Если не жалко настроек, я бы попробовал залить все заново с самого нуля… За зиму м.б. электрончики/битики из системы сбежали )))))))
Что-то у вас не то… Если не жалко настроек, я бы попробовал залить все заново с самого нуля… За зиму м.б. электрончики/битики из системы сбежали )))))))
Переустановка винды ваще не вариант, та и просто уже спортивный интерес, что такое могло произойти, что программа так нелепо работает и её отчасти клон APMplanner - работает стабильно на этой же системе - вот что убивает больше всего…
Переустановка винды ваще не вариант
я вообще-то про APM )
я вообще-то про APM )
эммм…ppm что-ли ? так переустанавливал и не раз уже…коптер-то летает и дроид планер подключается, и с другим ноутом-то работает…
именно на этом ноуте(ну и еще на одном) в связке с МissionPlanner
эммм…ppm что-ли ?
Нет, именно про APM (коробка/контроллер с мозгами))
именно на этом ноуте(ну и еще на одном) в связке с МissionPlanner
Значит все же дело в конкретном ноуте/системе. Что тут еще скажешь. Чудес на свете очень мало и все известны… )
Значит все же дело в конкретном ноуте/системе.
ну блин, до этого работало) где-т значит есть или прога у меня лишняя стоит или просто галочку надо где-то поставить (или в реестре чего прописано)
То что дело в ноуте/системе так-то в целом понятно) почему и задал тут вопрос, вдруг у кого было или по кодам ошибки скажут куда копать