А давайте обсудим Arducopter - APM
- Блин, почему в РТЛ не садится сам? А зависает и висит. И до упора будет висеть пока батарея не сядет. RTL_ALT_FINAL стоит - НОЛЬ (что бы автоматом садился.) Всё уже перекопал.
еще вариант - если в ходе возврата вмешаться с управлением, тоесть помочь ему порулить с пульта, то возврат не перейдет в автопосадку
Сегодня отжого - половина пути после включения РТК летел жопом, потом как бы одумался, развернулся и закончил путь носом. Че за фигня может быть?
а не пофиг лицом он летит или задом?)))
а не пофиг лицом он летит или задом?)))
Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.
Несколько страниц назад было про виброразвязку APM, установленного внутрь рамы F450. Выкладываю свои фотки и графики вибрации, может кому-то пригодится.
INS_MPU6K_FILTER сколько стоит?
20 Hz
Вот у меня с 0 на ATG резинках:
0 - это вроде default, а default - это вроде 20 Hz.
Вот тут:
1) reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
А что такое ATG?
про виброразвязку APM
Тоже много экпериментов провёл с виброразвязкой, но всё же суть не в ней, а в балансировке ВМГ. Чего только не пробовал, последний раз уже грузик на APM нацепил, чтобы получить вменяемый результат. Получил, но не более чем “вменяемый”. В конце-концов мне вся эта возня надоела. Потратил пару часов на тщательную балансировку пропов (с моторами у меня всё отлично) и теперь у меня такие же “ниточки” в логах вибрации. APM как и прежде стоит на 4 квадратиках Kyosho Gel.
Не так сложно довести до ума пропы и избавить себя и коптер от лишней мороки.
- reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
А что такое ATG?
Самые мягкие резиночки.
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
// choose filtering frequency
switch (_mpu6000_filter) {case 5:
filter = BITS_DLPF_CFG_5HZ;
break;
case 10:
filter = BITS_DLPF_CFG_10HZ;
break;
case 20:
filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
break;
case 42:
filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
break;
case 98:
filter = BITS_DLPF_CFG_98HZ;
break;
case 0:
default:
// the user hasn’t specified a specific frequency,
// use the default value for the given sample rate
filter = default_filter;
}
Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER: 5, 10, 20, 42, 98. При любых других значениях, включая 0, значение фильтра устанавливается по умолчанию.
А вот определение значения по умолчанию:
// sample rate and filtering
// to minimise the effects of aliasing we choose a filter
// that is less than half of the sample rate
switch (sample_rate) {
case RATE_50HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_50HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 20000;
break;
case RATE_100HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_100HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 10000;
break;
case RATE_200HZ:
default:
rate = MPUREG_SMPLRT_200HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
_micros_per_sample = 5000;
break;
}
Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.
не совсем понял,обьясните в чем плюс если аппарат возвращается лицом к тебе?
Увидеть себя любимого? 😉
))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))
Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER
В коде для версии 3.2 вообще не упоминается _mpu6000_filter 😵
))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))
Согласен с этим полностью. Просто я пока начинаю по АВТО летать и мне важна домашняя точка так как надо сесть оттуда откуда взлетел. А это проще делать не ЛЭНДом а РТЛ как я думаю(потому как летаю на полях полных высоких посевов и ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо. Вот и последнюю точку указываю как РТЛ и он к ней по маршруту летит. А на видео некрасиво если летел летел носом, а потом боком или жопом полетит.
…ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо…
“Куда надо” сильно зависит от вашего GPS модуля и может варьироваться от “куда надо!” и до “куда совсем не надо”. Бывают промахи до пары метров…
Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?
Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.
Что можно проверить?
После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x. Регули калибровал после прошивки аппы, попробую еще раз.
Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?
Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.
Что можно проверить?
После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x.
Такое поведение характерно для умирающего регулятора, поменяй реги местами если изменится поведение то 100% это он!
Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD.
Очень много указывает на сбитые калибровки. Поэтому стаб с альтходом ведут себя по разному.
Уберите автотрим и тримы для начала. Откалибруйте аксели и аппу. И только потом проверяйте в полете.
Такое поведение характерно для умирающего регулятора, поменяй реги местами если изменится поведение то 100% это он!
Ты имеешь ввиду, что если начнет клонить в уже другую сторону?
А от чего мог сдохнуть регулятор?
Очень много указывает на сбитые калибровки. Поэтому стаб с альтходом ведут себя по разному.
Уберите автотрим и тримы для начала. Откалибруйте аксели и аппу. И только потом проверяйте в полете.
Все калибровал. После калибровки акселераторов в HUD показывает прямой горизонт. Делаю автотрим, подключаю к MP и вижу горизонт, заваленный под самое не хочу.
Попробую стереть EEPROM и залить снова 3.1.5 для чистоты эксперимента