А давайте обсудим Arducopter - APM
INS_MPU6K_FILTER сколько стоит?
20 Hz
Вот у меня с 0 на ATG резинках:
0 - это вроде default, а default - это вроде 20 Hz.
Вот тут:
1) reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
А что такое ATG?
про виброразвязку APM
Тоже много экпериментов провёл с виброразвязкой, но всё же суть не в ней, а в балансировке ВМГ. Чего только не пробовал, последний раз уже грузик на APM нацепил, чтобы получить вменяемый результат. Получил, но не более чем “вменяемый”. В конце-концов мне вся эта возня надоела. Потратил пару часов на тщательную балансировку пропов (с моторами у меня всё отлично) и теперь у меня такие же “ниточки” в логах вибрации. APM как и прежде стоит на 4 квадратиках Kyosho Gel.
Не так сложно довести до ума пропы и избавить себя и коптер от лишней мороки.
- reduce default INS_MPU6K_FILTER to 20hz
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
А что такое ATG?
Самые мягкие резиночки.
Это они про саму настройку. То есть по умолчанию 20 в тот момент должно было быть.
// choose filtering frequency
switch (_mpu6000_filter) {case 5:
filter = BITS_DLPF_CFG_5HZ;
break;
case 10:
filter = BITS_DLPF_CFG_10HZ;
break;
case 20:
filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
break;
case 42:
filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
break;
case 98:
filter = BITS_DLPF_CFG_98HZ;
break;
case 0:
default:
// the user hasn’t specified a specific frequency,
// use the default value for the given sample rate
filter = default_filter;
}
Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER: 5, 10, 20, 42, 98. При любых других значениях, включая 0, значение фильтра устанавливается по умолчанию.
А вот определение значения по умолчанию:
// sample rate and filtering
// to minimise the effects of aliasing we choose a filter
// that is less than half of the sample rate
switch (sample_rate) {
case RATE_50HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_50HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 20000;
break;
case RATE_100HZ:
rate = MPUREG_SMPLRT_100HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_20HZ;
_micros_per_sample = 10000;
break;
case RATE_200HZ:
default:
rate = MPUREG_SMPLRT_200HZ;
default_filter = BITS_DLPF_CFG_42HZ;
_micros_per_sample = 5000;
break;
}
Ну если реальный ФайлСейв то да, а если в программе стоит последняя точка РТЛ то нет.
не совсем понял,обьясните в чем плюс если аппарат возвращается лицом к тебе?
Увидеть себя любимого? 😉
))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))
Ардукоптер понимает 5 фиксированных значений параметра INS_MPU6K_FILTER
В коде для версии 3.2 вообще не упоминается _mpu6000_filter 😵
))по мне лучше задом,во первых квадру не нужно делать лишний маневр при ртл,это важно в ветер,во вторых когда подлетит,задом, легче взять управление на себя))
Согласен с этим полностью. Просто я пока начинаю по АВТО летать и мне важна домашняя точка так как надо сесть оттуда откуда взлетел. А это проще делать не ЛЭНДом а РТЛ как я думаю(потому как летаю на полях полных высоких посевов и ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо. Вот и последнюю точку указываю как РТЛ и он к ней по маршруту летит. А на видео некрасиво если летел летел носом, а потом боком или жопом полетит.
…ЛЭНДом боюсь промахнуться), а то уже точно знаешь что сядет куда надо…
“Куда надо” сильно зависит от вашего GPS модуля и может варьироваться от “куда надо!” и до “куда совсем не надо”. Бывают промахи до пары метров…
Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?
Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.
Что можно проверить?
После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x. Регули калибровал после прошивки аппы, попробую еще раз.
Тянет коптер сильно вперед и немного вправо. Рама похожа на tbs discovery: сзади батарея, спереди подвес с камерой. Причем перевес на заднюю часть, но коптер клонит вперед. Выставлял тримы на аппаратуре: по roll трим почти что до максимума доходит, коптер в одной точке висит, но если дать газу, то видно будет, как коптер наклоняется вперед и взлетает не вертикально вверх. Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
После полета передние движки заметно горячее, чем задние. Пробовал делать autotrim. При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD. Неужели автотрим правит горизонт?
Предположительно такое поведение стало проявляться после недавнего краша. Выше в этой ветке скидывал логи краша и было предположение, что был отказ 1 мотора или регулятора. Первый мотор как раз в той стороне, куда тянет коптер.
Что можно проверить?
После краша обновился с APM 3.1.5 до 3.2.1, прошил D8R-II Plus до XP, перешел на CPPM и прошил аппу er9x.
Такое поведение характерно для умирающего регулятора, поменяй реги местами если изменится поведение то 100% это он!
Причем если со stabilize переключиться на althold, то коптер начнет лететь назад, приходится трим возвращать в исходное положение.
При подключении к MP горизонт очень сильно завален в HUD.
Очень много указывает на сбитые калибровки. Поэтому стаб с альтходом ведут себя по разному.
Уберите автотрим и тримы для начала. Откалибруйте аксели и аппу. И только потом проверяйте в полете.
Такое поведение характерно для умирающего регулятора, поменяй реги местами если изменится поведение то 100% это он!
Ты имеешь ввиду, что если начнет клонить в уже другую сторону?
А от чего мог сдохнуть регулятор?
Очень много указывает на сбитые калибровки. Поэтому стаб с альтходом ведут себя по разному.
Уберите автотрим и тримы для начала. Откалибруйте аксели и аппу. И только потом проверяйте в полете.
Все калибровал. После калибровки акселераторов в HUD показывает прямой горизонт. Делаю автотрим, подключаю к MP и вижу горизонт, заваленный под самое не хочу.
Попробую стереть EEPROM и залить снова 3.1.5 для чистоты эксперимента
Что за непруха с этими ESC?? До этого были другие регули, та же самая фигня - один из них тянул в сторону. Чего ж они дохнут, как мухи? Вроде неплохие ESC - Hobbywing Platinum OPTO 30A.
Что за непруха с этими ESC?? До этого были другие регули, та же самая фигня - один из них тянул в сторону. Чего ж они дохнут, как мухи? Вроде неплохие ESC - Hobbywing Platinum OPTO 30A.
Проверь мотор (подшипники, обмотку) если это не первый раз на данном двигле то ответ напрашивается сам собой!
Проверь мотор (подшипники, обмотку) если это не первый раз на данном двигле то ответ напрашивается сам собой!
Не, двигатели тоже новые.
Сегодня попробую свапнуть ESC с другим и посмотреть, будут ли изменения.
Не могу понять почему на Pixhawk не хочет адекватно работать компас Arduino HMC5883L, я уже его на штатив поставил, а курс как плыл так и плывет, погрешность примерно 20 градусов, сравнивал с походным компасом. Калибровку много раз делал показания offsets x-25 y39 z16 горит зеленым