А давайте обсудим Arducopter - APM
2016-07-13 18-22-48.tlog
Смотреть с 32%.
Ну это же телеметрийный лог, скачайте с апм нормальный.
lokanaft
В первом посте есть и с апм лог. Я в нем просто чет не нашел где отдельно каналы на моторы посмотреть.Так я вроде и написал что проблема не в апм .
Все еще бьюсь с PID. Проблема - коптер потряхивает, особенно при ветре. Лечу в althold режиме и прям потряхивает. Рама не симметричная (похожа на tbs discovery)
Что уже сделал: запустил autotune, взял за основу его данные. По роллу остроилось все, на мой взгляд, классно. На стики отзывается, если бросить стик, то тут же возвращается в исходное положение. Немного поднял rate roll P и I.
По питчу все несколько хуже. При отклонении вперед или назад, если отпустить стик, коптер перекомпенсирует и отклоняется в сторону, противоположную изначальному отклонению. Иной раз может даже небольшой пирует выписать при возвращении в стабильное положение. Я так понимаю, за то отвечает D. Крутил сегодня pid для pitch с различными вариантами относительно пидов, полученных после autotune. Не удалось найти такую конфигурацию, чтобы коптер по pitch вел себя так же, как и по roll. Также при таком раскладе по yaw коптер раскачивает. То есть поворачивается не строго по оси, а немного дрейфует или даже пирует какой-то изображает с небольшими отклонениями по roll или pitch.
P.s. Настраивал все в stab режиме, так как в acro боюсь разбить коптер.
Посему вопрос, куда дальше копать?
- дальше подбирать pitch pid экспериментальным путем?
- возможно есть какая-то еще проблема или нюанс на который следует обратить внимание? Например, смущают Stab pid. По ним информации много не нашел. Это что за пиды? Автотюн сделал их одинаковыми для roll и для pitch, хотя rate pid отличались. Может что-то с вибрациями или еще чем…
В первом посте есть и с апм лог
Просто он не совсем похож на видео с камеры из последнего поста. Я бы хотел взглянуть именно на него.
lokanaft
Видео во втором посте - первый фрагмент из первого поста , привел из-за звука , с фпв камеры почемуто звук плохой.
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
На скринах выделил падение в первом фрагменте видео.
P.S. Не сомневайтесь всё всему соответствует.
Ну в тот то момент всё правильно, газ с пульта на 1080.
Что-то не сролось с первым запуском. Коптер уносило резко то вперед то взад, так что приходилосьт резко садить на место. Может неправильно откалибровал? Подскажите, надо ли APM калибровать каждый раз на новом месте и есть ли возможность войти в режим калибровки компаса без компьютера и телеметрии, а как на фантоме: стиками вошел в режим, по индикаторах откалибровал?
И еще. Заметил что с некоторого времени регули начали пищать по другому.
www.youtube.com/watch?v=9u2UF5IOC84
Чтобы это значило?
Сегодня столкнулся с неприятным моментом. Выехал покатать коптер на мини АРМ. Полетал, повисел… Решил полетать поживее. Вдавил тапку в пол и дал полный вперёд. Рама 350 по диагонали. Не гонщик, но лётает довольно резво. Как вдруг, через несколько секунд горцевания, коптер чуть не падает вниз. Высота была не большая но, к счастью успел бросить стик наклона оставив газ на полную и коптер успел выровняться не долетев до земли. Со стороны выглядит так, как будто вдруг вырубаются все моторы и коптер начинает падать. Для “закрепления” материала повторил процедуру пару - тройку раз, предварительно поднявшись повыше, чтобы был запас по высоте. Каждый раз при полном газе и наклоне вперёд, коптер черпает носом волну и начинает падать. Возможно имела место быть просадка батареи. Тут остаётся только гадать, так как мой мини АРМ не пишет логи. Ни кто с подобным не сталкивался? Интересно, будет ли что нибудь видно из лога телеметрии? Я был в поле без лэптопа, но был подключён к андроиду через блютус. Телефон вроде как тоже пишет телеметрийные логи? Наверное стоит чутка ограничить ему наклон при движении в стабелайз. 😃
можно ли через это www.ebay.com/itm/131733164974 передовать видео на землю
нет
можно ли через это www.ebay.com/itm/131733164974 передовать видео на землю
Это модем , через него передаются данные телеметрии на ноут и можно делать настройки.
Видео передается через видеопередатчик , а с помощью OSD телеметрия накладывается на видео.
Наверное стоит чутка ограничить ему наклон при движении в стабелайз. 😃
В стабе углы не ограничиваются. Во всяком случае 45 град , которые стоят в настройках по умолчанию.
У меня сложилось впечатление, что апм сам в стабе выставляет угол исходя из скорости.
Что-то не сролось с первым запуском. Коптер уносило резко то вперед то взад, так что приходилосьт резко садить на место. Может неправильно откалибровал? Подскажите, надо ли APM калибровать каждый раз на новом месте и есть ли возможность войти в режим калибровки компаса без компьютера и телеметрии, а как на фантоме: стиками вошел в режим, по индикаторах откалибровал?
Если речь идет о стабе , то калибровать компас не надо. Требуется один раз точно откалибровать аксели.
Как раз возможно это и не сделано.
Может и в другом дело , пока инфы мало.
спасибо за помощь и разъяснение
Кстати, кто летает в PosHold режиме, не замечали такое вот странное поведение:
после работы RTL если перехватить управление, ну например вручную посадить охота, коптер как-то неохотно меняет свою позицию, т.е. такое впечатление, что он как “на резинке” привязывается к какому-то положению и прямо трудно его притянуть к месту посадки буквально на пару метров. Такое “сопротивление” наблюдается буквально 30-40 секунд и после его “отпускает” и он уже нормально управляется. При чем этот эффект только после полета и RTL. Прошивка AC3.2
Возможно имела место быть просадка батареи.
Скорее всего.
Кстати, кто летает в PosHold режиме,
Я такого не замечал, прошивка такая же. Надо будет обратить внимание.
Сообщение от appolinari
Возможно имела место быть просадка батареи.
Скорее всего.
Хотя… На батарее стояла пищалка, настроенная на 3,6 на банку…
Не пищала…😃
Идея выключения моторов вызывает сомнение. Коптер тогда бы не только начал падать , но и тормознул.
Кто муже выравнять после остановки двигателей на малой высоте времени не хватит.
Скорее имела место аэродинамика. Это когда как Вы выразились черпнул носом волну и зарылся вниз. Т.е. на большой скорости сопротивление воздуха растет , также апм увеличивает угол по максимуму. В результате чего коптер стремительно падает вниз. Отпускаете газ он тут-же выравнивается , и т.к. эти факторы исчезают.
Выложите фото коптера. Можно будет понять так ли это.
foto…
Правда старое…
Каждый раз при полном газе и наклоне вперёд, коптер черпает носом волну и начинает падать.
😃
При больших наклонах коптера винт обдувается почти “по самолетному”, т.е. с ростом скорости тяга винта падает.
Соответственно падает и ее вертикальная составляющая.
Попробуйте поставить винты с меньшим диаметром/большим шагом.
foto…
Правда старое…
Да , корпус не гоночный. Черпать есть чему. Но даже в таком случае есть несколько решений.
Поставить обтекатель или поменять корпус. Это радикально. Но если хочется быстро , то придется платить.
Не летать быстро. Или не разгонять визуально, или ограничить стики на пульте. Или заменить на винты , которые не позволят быстро летать. Меньше тяга , меньше скорость. Но потеря тяги чревато потерей % газа висения.
Винты довольно долго подбирал. Сейчас стоят 8030 гефманы.
На престарелых “липах” 1,8 А/ч 3S висит 9 минут, летает блинчиком 7.
На свежей “липе” 2,7 А/ч висит 22 минуты, летает резво 15.
Для моих целей сильно быстро не надо. По тому и думаю, как ограничить скорость.
Наверно “зажму” на апп-ре. Спасибо!😃
8030 гефманы
Ещё бы. Они уже просто не могут тянуть на скорости и он не черпает, а падает.