А давайте обсудим Arducopter - APM
Всё случилось после небольшого краша, при котором оборвался один провод от компаса на АПМ.
Провода может Вы и заменили, но очень похоже, что пострадал еще и разъем. Большой Шдоп и мало спутников. На подоконнике контакт может быть хороший, но в полете всегда есть вибрация и она нарушает контакт.
Причин может быть несколько, а результат 1 - большой Шдоп. Вот апм и пытается рвануть в никуда.
В МП,дома на подоконнике спутники ловит нормально
А Шдоп при этом какой?
Отключите AHRS_GPS_GAIN.
И еще - вибрации не маленькие. Можно уменьшить фильтр вибраций до 10.
Плохо держит высоту - но это скорее результат вибраций и не рабочего ЖПС.
Прошу знающих проконсультировать по логу краша. Я так понял, что то с питанием, но что именно и как лечить не понимаю поскольку только учусь.
1.zip
Что удалось понять на скорую.
С питанием самого апм нормально. А с батареей.
При попытке газа напряжение просело и после скорее всего не смогло востановиться, и поэтому не хватило энергии для нормального полета.
Возможные причины.
Плохие контакты или тонкий силовой провод.
Старая или испорченная батарея.
Недостаточно С у батареи, поэтому не держит большую нагрузку.
arb,Спасибо.
фильтр вибраций стоит на 20
Шдоп 5.5 при 5 sats на подоконнике.
На что влияет AHRS_GPS_GAIN,перестанет срабатывать FS при потере спутников?
Вот думаю щас периферия пострадала: minimosd, neo-m8n?
проверил, вся периферия, которая была подключена в момент подачи 12в жива (neo-m8n, micro minimosd, приемник radiolink r9d c модулем prm-02). повезло аднака…
На что влияет AHRS_GPS_GAIN,перестанет срабатывать FS при потере спутников?
нет. это ты путаешь с FS_GPS_ENABLE
а про AHRS_GPS_GAIN - Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1. Для коптеров ставим 0.
Коптер, на раме S 500,АПМ 2.6, Ublox NEO-M6N
В режиме Loiter не держит нормально позицию, постоянно пытается улететь в Китай. Плюс к этому постоянно срабатывает Fail Safe в Land. В логах пишет. Fail Safe EER.EKF-1
обычно рекомендуют для APM отключать EKF вообще, процессор слабоват… Это больше на pixhawk рассчитано…
… или тонкий силовой провод.
Спасибо arb. Просто в точку. А гдеб почитать чтоб вот так вот “понять на скорую”?
Владимир , да стоит 20 , поставьте 10 , меньше будет проблем из-за них.
Шдоп большой и для подоконника. Значит проблема с жпс. Или сам жпс неисправен, или может еще подключен неправильно.
Отключение этого параметра исключит как бы скачки в никуда в лойтере из-за ошибок жпс.
Нет на FS по жпс не поможет. Это надо лечить сам жпс.
Поробуйте найти на замену у кого нибудь для проверки.
Или купите новый , запас никогда не помешает на случай краша.
Спасибо arb. Просто в точку. А гдеб почитать чтоб вот так вот “понять на скорую”?
Ссылки на эту тему не храню. Информацию всегда можно найти поиском в инете и на этом форуме тоже. Обсуждается много. Как всегда нужен компромисс между допустимым (для Вас) , разумным падением напряжения и весом провода.
Сэкономить можно делая провод как можно короче. И падение меньше, и вес меньше.
Характеристики провода также можно найти в инете и сделать расчет.
Но если упрощенно , то не рекомендуется до паука делать провод тоньше чем на батарее. После паука тоньше , чем на регуляторе.
В сё случилось после небольшого краша, при котором оборвался один провод от компаса на АПМ.
Подозреваю, что при этом где-то еще нарушился контакт между GPS антенной и приёмником. Поэтому приём очень плохой. GPS модуль лучше бы заменить.
Но если упрощенно ,
Я имел ввиду читать логи.
arb, настройки поменял в МП
Подключил на улице коптер к МП,через шнур.9 спутников,шдоп1,7
Результат тот же,улёт в произвольном направлении, в режиме лоитер.
Буду заказывать из Китая GPS модуль,может поможет.
Всем Спасибо!
Я имел ввиду читать логи.
Извините, сразу не понял. К сожалению сейчас под рукой нет, если только вечером или народ подскажет.
Если в данном случае упрощено про лог. В мп по центру есть падающее меню , выбирается вкладка где есть одновременно напряжение, ток и thrin. Чтоб до конца понять что с нагрузкой неплохо наложить (глянуть ) высоту, скорость. Дальше смотрим нагрузка растет соответствено растет ток и падает напряжение, только в Вашем случае слишком падает, а через какое-то время начинает терять высоту, несмотря на то, что пытались компенсировать. Значит подозрение падает на питание. Дальше перечисляем даже себе все возможные причины (я их Вам перечислил). Проверяем все пункты. Совпало - устраняем. Нет ищем дальше.
А на скорую руку это потому что я не весь лог смотрел , а только то что просили.
arb, настройки поменял в МП
Подключил на улице коптер к МП,через шнур.9 спутников,шдоп1,7
Результат тот же,улёт в произвольном направлении, в режиме лоитер.
Буду заказывать из Китая GPS модуль,может поможет.
Всем Спасибо!
Вот здесь не совсем понял. Подключались по усб без питания? Если так , то.
Хотя шдоп не супер , но летать должно было. Тогда смахивает на плохой контакт. А вот где? Логичнее в самом жпс, но может быть и в самом апм.
Я так понимаю модема нет? А то бы сразу в мп глянули при взлете как меняется шдоп.
Да.Модема нету.Подключалсяпо по усб ,без питания.
на улице коптер к МП,через шнур.9 спутников,шдоп1,7
При подключенном кабеле потрясите коптер. Попробуйте удерживая коптер рукой (или привязав ноги к чему-нибудь) заармиться и погонять двигатели. И посмотрите на то, как будет выглядеть маршрут на карте в МП. Если нет резких бросков в сторону, то это вообще не GPS, а, например, компас. APM ориентируется по нему, поэтому неоткалиброванный компас или неправильная установка в настройках приведут к улёту.
An_private,Спасибо.Буду пробовать по вашей схеме.
Трясти усб кабель не очень хорошая идея. Он на это не расчитан - мп раньше отвалится.
Лучше слегка постукивать по жпс, кабелю жпс , апм.
А вот привязать и погонять двигатели идея хорошая, только апм по идее должен пережить 2 питания, но я не пробовал, я включал двигатели только через модем.
только апм по идее должен пережить 2 питания
Подключал без проблем. При корректной коммутации никаких проблем быть не должно.
An_private,а корректно это как?
типа фильтра вибраций
Расскажите подробнее или ссылкой бросьте - что это и с чем едят? Насколько я понял, речь идёт о фильтре который в конфиге МП задается?
а про AHRS_GPS_GAIN - Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1. Для коптеров ставим 0.
У меня при 0 коптер совершенно не держит позицию, при 1 почти точно на месте висит.
Расскажите подробнее или ссылкой бросьте - что это и с чем едят? Насколько я понял, речь идёт о фильтре который в конфиге МП задается?
У меня при 0 коптер совершенно не держит позицию, при 1 почти точно на месте висит.
В МП ,полном списке параметров,фильтр INS_MPU6K_FILTER
INS_MPU6K_FILTER
Я понимаю где он задается, но что именно значат эти частоты?
Я понимаю где он задается, но что именно значат эти частоты?
Я так понял это что-то наподобие частоты опроса / периода усреднения данных с иму.
Чем больше цифра , тем меньше период усреднения. В результате мозг начинает отслеживать все пики и при большой вибрации ошибаться.
И наоборот. В результате мозг как бы не видит отдельные выбросы и становится нечуствителен к вибрации. Меньше ошибок и т.д.
Расплата - медленнее реакция на отклонения. Но если плавно летать, то разницы в реакции видно не будет, а вот в ошибках еще как.
Или надо уменьшать вибрации.