Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

Главный звонится, земля - нет
Норм?

Такая конструкция антенны.

Проблем с дальностью пока не испытываю

Значит норм.

Народ,перепрошивка с очисткой eeprom не помогла !
Всё так же сильно дёргается,как буд-то пиды большие…

Йоптыч
Я,кажется,2-й и 3-й регуль перепутал местами)))

Так и есть
Зря потратил время на прошивку
И один винт сломал((

всем привет
ни как не могу побороть болтанку при резком повороте по YAW

www.youtube.com/watch?v=rPITSoW6G7Q

проблему уже описывал и пытался решить тут …apmcopter.ru/…/loiter-boltanka-pri-razvorote-ne-u…
У кого какие мысли есть на этот счет?

У кого какие мысли есть на этот счет?

Регули?

проблему уже описывал и пытался решить тут

По ссылке описаны немного другие проблемы. Слишком много информации. Чтобы разобраться нужны какие-то выводы или придется разбирать все заново по полочкам.

ни как не могу побороть болтанку при резком повороте по YAW

Если оценивать это видео.
Если я правильно понял обсуждаем болтанку в лойтере (высоту позже).
Тогда первое, что приходит на ум, регули (а вернее их калибровка или настройка). Их вина кажется наиболее вероятной. Откуда такие выводы. При развороте моторы работают по разному, часть добавляет обороты, часть уменьшает. При неправильной настройке регуля вполне возможно, что АПМ дает команду а регуль не может уже добавить. Тогда получается недостаток тяги и его приходится компенсировать болтанкой. В другую сторону ему уже приходится работать меньше и получается все ровно. Недостаток тяги может привести и к потере высоты.
Также может быть виноват и один из моторов - не выдает полной тяги (мусор, подшипник, кз и т.п.).
Но за регуль больше говорит ощущение того, что с разрядом батареи все приходит в норму. Если у регулей прошивка Блхели, то стоит проверить настройку по газу (мин и макс).
По провалу высоты.
Да может быть виноват барометр (из-за неудачной системы вентиляции, попадания солнца), вибрации - они у Вас немаленькие и только добавляют АПМ проблемы.

P.S. Когда тяжелый случай для разбора, необходим максимум информации (чтоб меньше приходилось гадать): описание проблемы (хотя бы краткое), описание комплектующих (включая прошивку АПМ), видео с проблемой и лог к видео. Если понятно, что уже есть проблема, то полет может быть короткий (чтоб видна была проблема), а лог желателен полный (чтоб был максимум информации). Только не стоит забывать потом писать минимум в логе и чистить логи.

На счёт калибровки регулей
У меня такая трабла:
Калибруешь регули
Запускаешь - всё нормально
Погазовал - холостых уже нет либо на всех моторах,либо выборочно…
Это говнорегули или в как?

По ссылке описаны немного другие проблемы. Слишком много информации. Чтобы разобраться нужны какие-то выводы или придется разбирать все заново по полочкам.

провалы по высоте были из за засветки барометра - вылечил
Осталась только болтанка при резком развороте ( в любом режиме - не только в лойтере )
При резком спуске раскачивается довольно сильно…

Регули к сожалению попались разные - два N- канальных и два PN.
Регули прошил БЛХели. Откалибровал через BLHeliSuite.
( Через АПМ не получилось откалибровать с первого раза и больше пытаться не стал )

Если разворачиваться плавно - болтанки нет.
Если разворачиваться резко - появляется. Со временем болтанка переходит в стабильное вращение.

Вибрации - да, они есть. Жду с али станок для балансировки пропов.
После балансировки пропеллеров буду делать вибростенд для динамической балансировки.

Прошивка АПМ - 3,2,1.
Пиды настроил в ручную.
Автотюн не может почему то - вибрации возможно, а может ветер.

С автотюном у меня другой прикол наблюдается - он сохраняет значения независимо от положения тумблера. ( проблему описал вот тут forum.apmcopter.ru/threads/rezhim-autotune.608/ )

На другой раме такого эффекта раскачивания при развороте не наблюдал.
Сменил раму и сменил ротор у одного мотора ( у того оказались криво вклеенные магниты, при вращении рукой это ощущалось )
Возможно не наблюдал потому что резко не разворачивался - летать то толком не умел…

У меня самого из подозрений:

1. Вибрации
2. Регули ( разные )
3. Неверно подобранные ПИДы
4. Глюк прошивки 3.2.1
5. Не правильная чистка ЕЕПРОМ и установка заводских параметров.
6. Неправильная калибровка акселерометра ( говорят необходимо аксель калибровать с подключенным компасом )
7. Один из моторов? Ну не знаю. В полете все нормально.

Проблема возникает только при резком развороте. Болтанка через какое то время переходит в стабильное вращение.
Вот и хочу логически понять на что грешить и над чем работать.
Хочу логически исключить неверные варианты. ( может тесты какие то провести ??? )

Вчера пытался поднять rate D ( Roll и Pitch ) с 0,004 до 0,010 - ни какой разницы в поведении аппарата не заметил…

Пока подозрение на регули подтверждается (мотор как запасной вариант).
Скорее всего летаете на 3S и газ висения примерно 65%.
То что регули разные не самое страшное, плохо, что они не откалиброваны через АПМ. Надо откалибровать. Если еще раз не получится, то попробуйте через Блхелисьют изменить хайтротл у регулей. По идее можно ориентироваться на цифру , которую получите после калибровки радио (макс газа). Кстати неплохо увидеть какие цифры у Вас сейчас.

Про Ваши подозрения.
Вибрации , да возможно. Проверяется установкой меньшего фильтра. Стояло 20 , поставить 10.
Регули писал.
ПИДы вряд-ли . Проверяется сменой. Уже пробовали , логично не помогло.
Прошивка возможно. Глюк он и есть глюк , чтоб не иметь логики. Проверить можно откатом на 3.1.5. Хотя может просто прошивка не дружит с железом. Но если на 3.1.5 заработает , значит летайте на ней.
Еепром вообще это что-то, но уверяют , что чистка кому-то помогала избавиться от глюков. Проверка - откат на прошивку где есть очистка и прошивка по новой на 3.2.1.
Если болтает на всех режимах , то компас не причем. Акселерометр можно проверить калибровкой по точнее (по уровню). Но он бы проявлял себя постоянно, а здесь только крайний режим и то в одну сторону.
Кривой мотор может клинить на максимальном режиме или проявлять себя не постоянно.

Скорее всего летаете на 3S и газ висения примерно 65%.

Летаю на 3S-2200mah и на 4S-5000mah.
Висит в районе 50% газа.

моторы AX-2810Q-750KV, пропы 12*4,5
регули TURNIGY Plush 30А ( 2 штуки N-Fet, 2штуки PN )

Вибрации , да возможно. Проверяется установкой меньшего фильтра. Стояло 20 , поставить 10.
Регули писал.

Стоит нуль. Пробовал 20 - не помогло.

Кривой мотор может клинить на максимальном режиме или проявлять себя не постоянно.

Да вроде прямые моторы. Включаю и смотрю на оси - колебаний не видно. Купил новыйе подшипники, но пока не устанавливал - жду когда руки до вибростенда дойдут.

То что регули разные не самое страшное, плохо, что они не откалиброваны через АПМ. Надо откалибровать. Если еще раз не получится, то попробуйте через Блхелисьют изменить хайтротл у регулей

1. Почему плохо что не калиброваны через АПМ ? Какая раззница как калибровать? Время везде одинаковое ( секунда в Африке равна секунде в Америке и равна секунде в микроконтроллере ) Другое дело, если тактовая у микроконтроллера уплыла и разные регули по разному измеряют временные интервалы… Но это уже проблема не в калибровке, а в схемотехнике данных регулей…
2. Что такое хайтрол?
3. Я в ручную установил одинаковое для всех регулей значение PPM Max/Min Throttle ( диапазон 1008-1992 )

По идее можно ориентироваться на цифру , которую получите после калибровки радио (макс газа). Кстати неплохо увидеть какие цифры у Вас сейчас.

У меня диапазон значений в аппе и в АПМ 1000-2000

0 по вибрации это по умолчанию, обычно равно 20 , но могут быть глюки. Надежнее ставить 20. Вам для проверки надо поставить 10.
Про мотор Вы сами писали кривые магниты. Но об этом лучше судить после записи полного лога.
Обычно разницы в калибровке не должно быть , если нет проблем. А у Вас проблемы. И не прохождение калибровки через АПМ может указывать на проблему с регулями. Может если пройдете калибровку , то и решите проблему. Для начала попробуйте откалибровать по отдельности, может это разные прошивки Блхели не дают вместе это сделать.
Хайтротл имел ввиду макстротл. Кстати стоит попробовать поставить 2000 , может апм понравится.

Пакетов
Как настроить высоту возврата домой ?

Как настроить высоту возврата домой ?

Настроить RTL_ALT в см.

Что делать,если пропали все надписи режимов в МР?
Переустанавливать пробовал

Что делать,если пропали все надписи режимов в МР?

Версия мишн планера несопоставима с версией версией прошивки.
Скорей всего Вы обновили мишнпланер?
Вам необходимо переустановить мишн планер на более раннюю версию - ищите таблицу сопоставимости или смотрите по дате выхода.

Про мотор Вы сами писали кривые магниты.

Криво наклеенные магниты… Да, было. Я заменил ротор у этого мотора. Теперь все ровно…

Но об этом лучше судить после записи полного лога

Делал я полный лог. Но к сожалению я пока не могу понять, что искать… На том форуме выкладывал.

Для начала попробуйте откалибровать по отдельности, может это разные прошивки Блхели не дают вместе это сделать.

Хм. Мне кажется это не логично. Ведь регули принимают ШИМ с полетного контроллера. И все…

Кстати стоит попробовать поставить 2000 , может апм понравится.

АПМ’у ваще пофиг. АПМ посылает ШИМ на регули а обратная связь осуществляется через гироскоп/акселерометр.

Я пробовал 1000-2000. Три регуля работают нормально, а четвертый не запускается. Так как его диапазон выходит за пределы этого диапазона.
Думаю, что у него тактовая немного уплыла…
Раз не запускался - значит разница была в начале диапазона… ( 1000, 1002 - ну я взял и поставил с запасом = 1004 )

А какой смысл увеличивать конец диапазона? 1996-2000 ???

Спасибо!!! 😃

Версия мишн планера несопоставима с версией версией прошивки.
Скорей всего Вы обновили мишнпланер?
Вам необходимо переустановить мишн планер на более раннюю версию - ищите таблицу сопоставимости или смотрите по дате выхода.

Попробую
Но такая же версия стоит на второй системе и отлично работает с той же версией прошивки - 3.3.3

Не помогло

Не помогло

В окне расширенных настроек нажмите кнопку генерации параметров.

В окне расширенных настроек нажмите кнопку генерации параметров.

Тоже мимо…

Не помогло

какую версию установили? и где ее взяли?
старую версию при этом удалили и почистили все хвосты?
Я сам лично все локти искусал, пока не разобрался в этом вопросе.
Хотя там есть еще один прикол - не помню точно в чем заключается…
Но у меня был трабл именно с версией прошивки и мишн планнера.

какую версию установили? и где ее взяли?
старую версию при этом удалили и почистили все хвосты?
Я сам лично все локти искусал, пока не разобрался в этом вопросе.
Хотя там есть еще один прикол - не помню точно в чем заключается…
Но у меня был трабл именно с версией прошивки и мишн планнера.

1.3.39
Да,чистил
С сайта этого
Та же версия с той же прошивкой отлично работает на второй системе

Ладно,фиг с ним
На сколько необходимо поднимать GPS модуль?
На луче крепить вредно?

вот тут посмотрите версии прошивки и мишн планера
firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/