А давайте обсудим Arducopter - APM
в коде трактуется иначе, условие = 1 или не равно.
все что не равно 1 трактуется как ноль
по крайней мере в тех релизах где я заглядывал в код
не спутали с AHRS_GPS_USE ?
в прошивке 3.2.1 должен работать как переменная, в случаях если ведет себя не стабильно то параметр скидывают до 0.5 должно помочь. По крайней мере народ у кого были проблемы, так отчитывался. Как я понял то случаи были редкие.
Я так вообще не нарадуюсь последней прошивкой, после 2.9 (пару лет назад), так это просто сказка! AI теперь на высоте. Все тесты прошел на УРА! Практически без страха можно отпускать в автономку.
По моему личному мнению, если коптер на дефолтных настройках ведет себя не адекватно, то параметры это 3-е дело где надо искать проблему.
.
По моему личному мнению, если коптер на дефолтных настройках ведет себя не адекватно, то параметры это 3-е дело где надо искать проблему.
Проблема в нестабильности показаний GPS. От этого никуда не деться. Спутников может быть 11. HDOP будет 1.4, а показания будут все равно жутко брехать из за какого-нибудь отражения сигнала от стены.
Может, вы все же перевели параметр AHRS_GPS_GAIN в ноль? Или летаете в полях без помех GPS? Или у вас восьмой UBLOX и вы ловите целую стаю спутников?
AHRS_GPS_GAIN по дефолту, не менял. У меня оригинальный апм с ublox 6м. Ловит обычно около 7-8 спутников.
Про рекомендацию такую неоднократно слышал, только вот не понимаю, почему тогда программисты до сих пор значение параметра не изменят, ведь это улучшит эксплутационные качества многих аппаратов? Многие об этом ничего не знают.
понемногу гулять
В покое по телеметрии видно, что авиагоризонт туда-сюда плавает и это у всех, это гуляние в пределах нескольких градусов. Это может быть связано с дрейфом датчиков, с наводками. В момент включения авиагоризонт возвращается в нулевое положение, будто коптер был набоку.
В покое по телеметрии видно, что авиагоризонт туда-сюда плавает и это у всех, это гуляние в пределах нескольких градусов. Это может быть связано с дрейфом датчиков, с наводками.
А вот теперь отключите GAIN и посмотрите, что даже с заармленными движками, горизонт абсолютно неподвижен (дрейф горизонта становится незаметен глазу)!
У меня от этого параметра тоже, никаких проблем не было, пока я не попытался взлететь между многоэтажек. И при нулевых показаниях акселерометра, телеметрия показала уход носа на 30 градусов! Правда, был ветер, показания барометра тоже скакали. Но я был готов бороться с дрейфом высоты, но никак не ожидал скачка в сторону (назад).
А вы в полях летаете или в городе (извините, что повторяю вопрос, но мне действительно, очень интересно)?
Проблема в нестабильности показаний GPS. От этого никуда не деться. Спутников может быть 11. HDOP будет 1.4, а показания будут все равно жутко брехать из за какого-нибудь отражения сигнала от стены.
Если HDOP не скачет, то с показаниями жпс все ок.
К примеру пару лет назад коптер улетел в китай, грешил на прошивку, а причина оказалась в камере MOBIUS, которая неслабо глушила антену жпс.
Сейчас стоит аналогичный u-blox 6, вообще никаких проблем.
А вот теперь отключите GAIN и посмотрите, что даже с заармленными движками, горизонт абсолютно неподвижен (дрейф горизонта становится незаметен глазу)!
Шевелится он или нет, меня это вообще не парит.
А вы в полях летаете или в городе
Настройку выполняю в колодце дома. Приходится взлетать и в лесу с маленьких полян или прогалин, так как занимаюсь мониторингом насаждений.
Как сказано вот здесь: forum.navitel.ru/index.php?showtopic=451&view=find…
HDOP не учитывает помехи от ионосферы, а также отражения сигналов. Это всего лишь показатель, высчитанный на основе расположения созвездия спутников.
А потому, данный показатель, вовсе не… показатель, извините за тавтологию.
И тем более, что делать, когда HDOP высокий, а летать надо, хотя бы в ALT_HOLD или STABILIZE?
Так что, ставим на 0. 😉
Настройку выполняю в колодце дома. Приходится взлетать и в лесу с маленьких полян или прогалин, так как занимаюсь мониторингом насаждений.
Сами полеты вы осуществляете без многоэтажек, стоящих вокруг. Потому и не испытываете (даже редких) проблем.
Шевелится он или нет, меня это вообще не парит.
Наличие шевелений говорит о влиянии GPS. Пока не «шевельнется», градусов на 30, вам будет плевать. Вероятность низкая, но я бы все же ее исключил.
К сожалению, флешка для логов у меня мертвая. 😦
Тогда хотя бы сообщите прошивку, тип жпс, какое питание апм.
Рядом с многоэтажками опасно летать, могут обвинить во вторжении в личную жизнь, поэтому выбирайте места для полетов на достаточном расстоянии и не будет проблем не с GPS, не с людьми.
Тогда хотя бы сообщите прошивку, тип жпс, какое питание апм.
GPS 6M, вынесенный на ноге. Наводки от питания (по КомпасМоту) практически нулевые.
Прошивка — последняя, доступная с MissionPlanner (3.2.1 вроде бы).
Питание — PowerModule v5 (на нем так написано), выдающий 5,07 вольта. С датчиками напряжения и тока.
Напряжение на APM крайне низкое, от чего компас инициализируется не с первой попытки (приходится жать Reset на APM).
Но, несмотря на просадки напряжения, необъяснимых глюков, слава богу, не было. Кроме одного. Но там отдельная история.
инициализируется не с первой попытки (приходится жать Reset на APM)
Какие открываются подробности, а вы не думали, что от этого могут быть ваши проблемы с потерей спутников, дрейфом датчиков. Делайте правильное питание. Про параметр GAIN вычитали, а питанию внимания не уделили, уж об этом на каждой странице темы про апм написано.
Вот я знал, что вы это напишете. )
Какие у меня проблемы? GPS влияет на наклон при полетах в городе?
Если бы у меня были проблемы, я бы о них знал. 😉
Вы считаете, что у вас нет проблем? Т.е. это нормально жать Reset, чтобы оборудование все же прошло инициализацию?
После полета отключил аккум на коптере и при новом включении перестала коннектится телеметрия к компу и коптер не армится.
В Мишкином планере при коннекте вылезает загадочная фраза “no heartbeat packets received” чего делать и как лечить это?
Попробуйте подключить APM через USB к пк и открыть его COM-порт каким-либо терминалом (я открывал монитором СОМ-порта в Arduino IDE), там АПМ пишет лог инициализации. В моём случае при похожих симптомах писал “Failed to boot MPU6000 5 times” (гироскоп и аксель), а без них дальше не инициализировался. Проблему пока не решил, заменил на другой апм. После прочтения логов гуглить, как решать конкретную проблему.
Вы считаете, что у вас нет проблем? Т.е. это нормально жать Reset, чтобы оборудование все же прошло инициализацию?
Просто, мы здесь не это обсуждаем.
P.S. Если кому-то интересно покопаться и посмотреть
cloud.mail.ru/public/5N5P/JcW39Tdv3
Вам однозначно обратили бы внимание на низкое напряжение, но вы скинули не тот лог.
флешка для логов у меня мертвая. 😦
А причем тут флешка? Подключитесь и скачайте лог заново.
Просто, мы здесь не это обсуждаем.
Это может быть первопричиной. Я бы добился штатного запуска, а потом все остальное. Однозначно, доверия такому контроллеру нет. Посмотрим, что вам порекомендует сообщество.
Я согласен с Александром, некачественное питание зачастую является первопричинной всех бед (я уже писал и сам на питание нарывался) . И в общем то эксперимент нельзя считать чистым. В любом эксперименте надо постараться исключить случайные факторы.
Да и просто для полетов питание важно. Разве Вам самому не хочется просто включить и полететь не колдуя с апм.
А причем тут флешка? Подключитесь и скачайте лог заново.
Флешка, распаянная на APM, не работает.
Да и просто для полетов питание важно. Разве Вам самому не хочется просто включить и полететь не колдуя с апм.
Хочется. Этот вопрос я буду решать, но он не первостепенный.
Флешка, распаянная на APM, не работает.
А подробнее можно? На АПМ можно прикрутить флешку, как это сделать?
он имеет ввиду,микросхему памяти,25ХХХХ
Так еще и с этим проблема. Какой-то стрёмный полетный контроллер.