А давайте обсудим Arducopter - APM

arb
vfts:

вставая на дыбы вертикально

Вставать на дыбы не должен при нормальных настройках.
Такое обычно возможно если фильтр вибраций большой или сами вибрации запредельны. Они сбивают аксель и получаются такие фортели.
Попробуйте уменьшить фильтр вибраций до 10 (не поможет, тогда до 5). Ну и стоит проверить, что с вибрациями.

Engelsit

Еще один вопрос терзает душу. Честно, долго гуглил и яндексил. Находил и читал, но все не то.

Чем отличается Stabilize P от Rate P.
В каких случаях крутить один, а в каких — другой? На что смотреть при кручении? Я почти не заметил отличий. Но не могут же они означать одно и то же.

Буду благодарен за ссылку или подробный ответ. И даже за то, как правильно сделать запрос Яндексу. Русский и Английский, без разницы.

bocman_mitino
ufk:

Для начала стоит попробовать следующий алгоритм:

  1. Снять пикс с коптера и подключить через юсб
  2. Перепрошить
  3. Стартануть предварительно зажав сафетисвич и удерживая ~ секунд 10
  4. Сбросить настройки на дефолт
  5. Извлечь сд карту и очистить
  6. Запустить пикс без сд карты и терминалом из мишн планера подрубиться и выполнить mtd start и далее mtd erase
  7. Запуститься нормально(контроллер по прежнему вне коптера на столе) и попробовать откалибровать компас и аксели и проверить

Сделал по инструкции, не помогло. В мишн планере коптер якобы потихоньку вращается - 1 гр/сек. Плату когда-то заливал компаундом, попробую почистить.

vfts
arb:

Вставать на дыбы не должен при нормальных настройках.
Такое обычно возможно если фильтр вибраций большой или сами вибрации запредельны. Они сбивают аксель и получаются такие фортели.
Попробуйте уменьшить фильтр вибраций до 10 (не поможет, тогда до 5). Ну и стоит проверить, что с вибрациями.

А не может быть мало I ? Вибраций вроде нет, да и весит ровно. Ощущение, что переконпенсация, он как бы резко пытается остановиться без пролета по инерции. Когда стик отпускаешь плавно такого эффекта нет.

arb
Engelsit:

Еще один вопрос терзает душу. Честно, долго гуглил и яндексил. Находил и читал, но все не то.

Чем отличается Stabilize P от Rate P.
В каких случаях крутить один, а в каких — другой? На что смотреть при кручении? Я почти не заметил отличий. Но не могут же они означать одно и то же.

Буду благодарен за ссылку или подробный ответ. И даже за то, как правильно сделать запрос Яндексу. Русский и Английский, без разницы.

Стабилайз как бы отвечает за агрессивность управления при воздействии стиком (ветром).
Рэйт Р за силу с которой мотор будет восстанавливать равновесие.
Получается как бы разные задачи при кажущейся схожести.

vfts:

А не может быть мало I ? Вибраций вроде нет, да и весит ровно. Ощущение, что переконпенсация, он как бы резко пытается остановиться без пролета по инерции. Когда стик отпускаешь плавно такого эффекта нет.

У Вас получилось как бы агрессивное управление, при этом у коптера нет сил чтоб восстановить равновесие.
Если исходить из этого , то большой Стабилайз и маленький Р.
Но я бы сначала проверил настройки по вибрации и саму вибрацию по логу.

masterjon

У меня проблема похожая, правда не встает на дыбы, а подпрыгивает если стиком резко дернуть в перед и отпустить, в любом режиме. рама 700. пропы 17-55. вес 1400гр с 4 s 4000mah/

alexeykozin

у меня на 550 раме в притык стояли 14 пропы, особенностью было что прыгал при посадке изза агресивности дефолтного пида по яву.
при установке больших пропов, которые на квадре впритык идут нужно сильно уменьшать рэйт по яву

masterjon
alexeykozin:

у меня на 550 раме в притык стояли 14 пропы, особенностью было что прыгал при посадке изза агресивности дефолтного пида по яву.
при установке больших пропов, которые на квадре впритык идут нужно сильно уменьшать рэйт по яву

До впритыка очень далеко, рейт уменшал, меньше 0.150 не даёт, и лучше то же не было.

lokanaft
masterjon:

меньше 0.150 не даёт

Через список параметров даст

АлександрДремов

Здравствуйте. Какой параметр определяет ограничение хода сервомашинки в автоматических режимах ( стабилизация, авто, FBWB и тд.)?

Vasilich11

Подскажите - на что(какой параметр) смотреть если в режиме LAND(заметно когда высота большая) начинаются колебания с увеличивающейся с каждым колебанием амплитудой?
В лойтере висит нормально.

uwrtey
alexeykozin:

большой P по рэйту яв для такого соотношения длины лучей и размеров пропеллеров

Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.
Нет смысла крутить регулятор отвечающий за ось рыскания.
Я сделал так:
На стоковых параметрах увеличил рэйт_питч/ролл_П, до тех пор пока он не начал вибрировать, а затем немного уменьшил.
Затем увеличил рэйт_питч/ролл_Д до тех пор пока эффект “брэйкдэнс” перестал проявляться.
Кстати, догрузить аппарат определенным весом ( если есть запас по тяге ) то эффект пропадет.

Теперь меня мучает лишь один вопрос:
режим лойтер.
как сделать так что бы аппарат замирал в точке при отпускании стика и его не тащило по инерции ?
Настраиваю ПИД регуляторы, так что коптер останавливается кренясь в сторону противоположную движению, но затем выравниваясь в горизонт он делает наклон в сторону первоначального движения и в итоге заняв горизональное положение его тащит метр-два по инерции.
А хочется резкой остановки.
Какой порядок настройки? Люди добрые 😃

arb
Vasilich11:

если в режиме LAND(заметно когда высота большая) начинаются колебания

А что в стабе?

uwrtey:

Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.

Так рекомендация была не для болтанки.

uwrtey:

Настраиваю ПИД регуляторы

А что именно?

uwrtey:

и в итоге заняв горизонтальное положение его тащит метр-два по инерции.

А обратно возвращает на эти 2 метра?

uwrtey
arb:

Так рекомендация была не для болтанки.

да ну ? а чего тогда ?

arb:

А что именно?

стаб_питч/рол_п - побольше ( аппарат при увеличении сильнее кренится пытаясь остановится)
рэйт_лойтер_п увеличивал ненамного ( аппарат при увеличении пытается повторно кренится несколько раз, дальнейшее увеличение приводит к автоколебаниям )
рэйт_лойтер_Д - непомню крутил или нет…

лойтер_пид_п тоже пытался увеличивать…

arb:

А обратно возвращает на эти 2 метра?

да, естественно. просто не сразу… меня это не устраивает.
Например я какое то действие на видео записываю, а мне тут с инерцией придется бороться или с ветром…

Vasilich11
arb:

А что в стабе?

В стабе тоже нормально висит. Не колебается. Только при автоматической посадке. И то не сразу. В начале вроде всё норм. Но если большая высота - метров 40-50, тогда на 30-25 метрах уже начинает раскачисаться. Сам не стабилизируется, приходится выводить в ручную.

arb
uwrtey:

тогда прошу прощения. да ну ? а чего тогда ?

для

masterjon:

а подпрыгивает

uwrtey:

тоже пытался увеличивать…

Да вроде действия осознанные. Скорее всего дело в мелочах. Проще выложить лог, чтоб все параметры видно было.

Vasilich11:

В стабе тоже нормально висит.

Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?

Vasilich11
arb:

Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?

С 50 ти не спускал, а перехватывал где то на 20 метрах и дальше в стабе нормально сажал.

arb
Vasilich11:

С 50 ти не спускал

Попробуйте все же в стабе. Надо понять что виновато.

alexeykozin

в “стабе висеть” и выполнять команду с пульта четко и без осциляций - вещи разные
возможно тюнили автотюном который накрутил большие STAB P
эти параметры должны быть по ролу и питчу от 3 для плавных полетов фотокоптеров до 4,5 у мелких шустриков