А давайте обсудим Arducopter - APM
большой P по рэйту яв для такого соотношения длины лучей и размеров пропеллеров
Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.
Нет смысла крутить регулятор отвечающий за ось рыскания.
Я сделал так:
На стоковых параметрах увеличил рэйт_питч/ролл_П, до тех пор пока он не начал вибрировать, а затем немного уменьшил.
Затем увеличил рэйт_питч/ролл_Д до тех пор пока эффект “брэйкдэнс” перестал проявляться.
Кстати, догрузить аппарат определенным весом ( если есть запас по тяге ) то эффект пропадет.
Теперь меня мучает лишь один вопрос:
режим лойтер.
как сделать так что бы аппарат замирал в точке при отпускании стика и его не тащило по инерции ?
Настраиваю ПИД регуляторы, так что коптер останавливается кренясь в сторону противоположную движению, но затем выравниваясь в горизонт он делает наклон в сторону первоначального движения и в итоге заняв горизональное положение его тащит метр-два по инерции.
А хочется резкой остановки.
Какой порядок настройки? Люди добрые 😃
если в режиме LAND(заметно когда высота большая) начинаются колебания
А что в стабе?
Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.
Так рекомендация была не для болтанки.
Настраиваю ПИД регуляторы
А что именно?
и в итоге заняв горизонтальное положение его тащит метр-два по инерции.
А обратно возвращает на эти 2 метра?
Так рекомендация была не для болтанки.
да ну ? а чего тогда ?
А что именно?
стаб_питч/рол_п - побольше ( аппарат при увеличении сильнее кренится пытаясь остановится)
рэйт_лойтер_п увеличивал ненамного ( аппарат при увеличении пытается повторно кренится несколько раз, дальнейшее увеличение приводит к автоколебаниям )
рэйт_лойтер_Д - непомню крутил или нет…
лойтер_пид_п тоже пытался увеличивать…
А обратно возвращает на эти 2 метра?
да, естественно. просто не сразу… меня это не устраивает.
Например я какое то действие на видео записываю, а мне тут с инерцией придется бороться или с ветром…
А что в стабе?
В стабе тоже нормально висит. Не колебается. Только при автоматической посадке. И то не сразу. В начале вроде всё норм. Но если большая высота - метров 40-50, тогда на 30-25 метрах уже начинает раскачисаться. Сам не стабилизируется, приходится выводить в ручную.
тогда прошу прощения. да ну ? а чего тогда ?
для
а подпрыгивает
тоже пытался увеличивать…
Да вроде действия осознанные. Скорее всего дело в мелочах. Проще выложить лог, чтоб все параметры видно было.
В стабе тоже нормально висит.
Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?
Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?
С 50 ти не спускал, а перехватывал где то на 20 метрах и дальше в стабе нормально сажал.
С 50 ти не спускал
Попробуйте все же в стабе. Надо понять что виновато.
в “стабе висеть” и выполнять команду с пульта четко и без осциляций - вещи разные
возможно тюнили автотюном который накрутил большие STAB P
эти параметры должны быть по ролу и питчу от 3 для плавных полетов фотокоптеров до 4,5 у мелких шустриков
и что это даст?
Даст пиды менять за пределами лимитов
начинаются колебания с увеличивающейся с каждым колебанием амплитудой?
Мало P и D на этой оси
Перебрал не много свой 450ый. удлинил лучи, поменял моторы в место 2212-920 поставил 2216-810 пропы были карбон,- поставил плассмас. первое что заметил, труднее стал взлетать, в лойтере висит менше 45% перевожу в стаб ,падает.на старом конфиге было нормально. и еще, с этими переделками пиды пришлось поднять 0.12 d 0,006 до 0.21 d 0,009 на том же акуме. и моторы странно гудят как паровоз,???
Господа! Как сделать так, чтоб minim osd отображал RSSI? Приёмник обычный.
Господа! Как сделать так, чтоб minim osd отображал RSSI? Приёмник обычный.
А какой обычный, уточните пожалуйста
Поставил acs758, ввёл смещение 0.6В, просто стоит уже подключён датчик - выдаёт 0.88В. А в полёте в итоге ток получился отрицательный:
Так он просто вырабатывал энергию, потому и отрицательные числа. ))
А если у меня вот такая фигня: P - настроен по максимум. Еще капелька и начинаются осцилляции.
Но при резком спуске, начинает расколбашивать с увеличивающейся амплитудой.
Прибавляю P - расколбас снижается до приемлемых уровней. Но при полетах возникают редкие осцилляции.
Кручение D - может чем-то исправить ситуацию? Мне казалось, что D тоже уже в край выкручено.
А в полёте в итоге ток получился отрицательный:
скорее всего стороны где батарею подключать и где нагрузку снимать попутали
Ну так это если бы датчик хотя бы биполярный был со смещением 2.5В. А так от 0.6В - куда ему там в минус то гнать?
Какой то косяк на этих миниапм с датчиком тока, предыдущий резистивный на предыдущем миниапм тоже не мог настроить никак.
С АПМ работает, а с мини чет какие-то вечно жалобы.
А почему мини, а не пиксрейсер к примеру?
Когда я его купил, никто и не знал о пиксрейсере
К тому же у китайцев какая то первая косячная ревизия пиксрейсов
Честно говоря, уже начинаю жалеть, что влез в эту аферу под названием “собери квадрик на APM”. Стабилайз. После арминга и до момента отрыва от земли на газ (до 50 процентов) реагирует бодренько, фейлсейв по выключению тоже сразу срабатывает. Как только отрывается от земли - его начинает куда то нести, на стики не реагирует, фейлсейва нет. Вырубается уже после того как врежется во что-то и заблокирует один из двигателей. Эт вообще из какой оперы?
Лог слейте с него, посмотрим
Честно говоря, уже начинаю жалеть, что влез в эту аферу под названием “собери квадрик на APM”.
Аналогично, но дело принципа. Раз влез, буду копать до конца. Думаю, после познания АРМ с другим железом будет проще и понятней, наверно…