А давайте обсудим Arducopter - APM
у меня на 550 раме в притык стояли 14 пропы, особенностью было что прыгал при посадке изза агресивности дефолтного пида по яву.
при установке больших пропов, которые на квадре впритык идут нужно сильно уменьшать рэйт по яву
у меня на 550 раме в притык стояли 14 пропы, особенностью было что прыгал при посадке изза агресивности дефолтного пида по яву.
при установке больших пропов, которые на квадре впритык идут нужно сильно уменьшать рэйт по яву
До впритыка очень далеко, рейт уменшал, меньше 0.150 не даёт, и лучше то же не было.
меньше 0.150 не даёт
Через список параметров даст
Здравствуйте. Какой параметр определяет ограничение хода сервомашинки в автоматических режимах ( стабилизация, авто, FBWB и тд.)?
Подскажите - на что(какой параметр) смотреть если в режиме LAND(заметно когда высота большая) начинаются колебания с увеличивающейся с каждым колебанием амплитудой?
В лойтере висит нормально.
Через список параметров даст
и что это даст?
большой P по рэйту яв для такого соотношения длины лучей и размеров пропеллеров
Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.
Нет смысла крутить регулятор отвечающий за ось рыскания.
Я сделал так:
На стоковых параметрах увеличил рэйт_питч/ролл_П, до тех пор пока он не начал вибрировать, а затем немного уменьшил.
Затем увеличил рэйт_питч/ролл_Д до тех пор пока эффект “брэйкдэнс” перестал проявляться.
Кстати, догрузить аппарат определенным весом ( если есть запас по тяге ) то эффект пропадет.
Теперь меня мучает лишь один вопрос:
режим лойтер.
как сделать так что бы аппарат замирал в точке при отпускании стика и его не тащило по инерции ?
Настраиваю ПИД регуляторы, так что коптер останавливается кренясь в сторону противоположную движению, но затем выравниваясь в горизонт он делает наклон в сторону первоначального движения и в итоге заняв горизональное положение его тащит метр-два по инерции.
А хочется резкой остановки.
Какой порядок настройки? Люди добрые 😃
если в режиме LAND(заметно когда высота большая) начинаются колебания
А что в стабе?
Неверю! Я пробовал увеличивать и уменьшать этот параметр. Он ваще ни как не решает проблему. И никакого отношения к ней не имеет. болтает по осям крена и тангажа.
Так рекомендация была не для болтанки.
Настраиваю ПИД регуляторы
А что именно?
и в итоге заняв горизонтальное положение его тащит метр-два по инерции.
А обратно возвращает на эти 2 метра?
Так рекомендация была не для болтанки.
да ну ? а чего тогда ?
А что именно?
стаб_питч/рол_п - побольше ( аппарат при увеличении сильнее кренится пытаясь остановится)
рэйт_лойтер_п увеличивал ненамного ( аппарат при увеличении пытается повторно кренится несколько раз, дальнейшее увеличение приводит к автоколебаниям )
рэйт_лойтер_Д - непомню крутил или нет…
лойтер_пид_п тоже пытался увеличивать…
А обратно возвращает на эти 2 метра?
да, естественно. просто не сразу… меня это не устраивает.
Например я какое то действие на видео записываю, а мне тут с инерцией придется бороться или с ветром…
А что в стабе?
В стабе тоже нормально висит. Не колебается. Только при автоматической посадке. И то не сразу. В начале вроде всё норм. Но если большая высота - метров 40-50, тогда на 30-25 метрах уже начинает раскачисаться. Сам не стабилизируется, приходится выводить в ручную.
тогда прошу прощения. да ну ? а чего тогда ?
для
а подпрыгивает
тоже пытался увеличивать…
Да вроде действия осознанные. Скорее всего дело в мелочах. Проще выложить лог, чтоб все параметры видно было.
В стабе тоже нормально висит.
Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?
Ну висит это понятно. А как спускается в стабе с 50 метров?
С 50 ти не спускал, а перехватывал где то на 20 метрах и дальше в стабе нормально сажал.
С 50 ти не спускал
Попробуйте все же в стабе. Надо понять что виновато.
в “стабе висеть” и выполнять команду с пульта четко и без осциляций - вещи разные
возможно тюнили автотюном который накрутил большие STAB P
эти параметры должны быть по ролу и питчу от 3 для плавных полетов фотокоптеров до 4,5 у мелких шустриков
и что это даст?
Даст пиды менять за пределами лимитов
начинаются колебания с увеличивающейся с каждым колебанием амплитудой?
Мало P и D на этой оси
Перебрал не много свой 450ый. удлинил лучи, поменял моторы в место 2212-920 поставил 2216-810 пропы были карбон,- поставил плассмас. первое что заметил, труднее стал взлетать, в лойтере висит менше 45% перевожу в стаб ,падает.на старом конфиге было нормально. и еще, с этими переделками пиды пришлось поднять 0.12 d 0,006 до 0.21 d 0,009 на том же акуме. и моторы странно гудят как паровоз,???
Господа! Как сделать так, чтоб minim osd отображал RSSI? Приёмник обычный.
Господа! Как сделать так, чтоб minim osd отображал RSSI? Приёмник обычный.
А какой обычный, уточните пожалуйста
Поставил acs758, ввёл смещение 0.6В, просто стоит уже подключён датчик - выдаёт 0.88В. А в полёте в итоге ток получился отрицательный:
Так он просто вырабатывал энергию, потому и отрицательные числа. ))
А если у меня вот такая фигня: P - настроен по максимум. Еще капелька и начинаются осцилляции.
Но при резком спуске, начинает расколбашивать с увеличивающейся амплитудой.
Прибавляю P - расколбас снижается до приемлемых уровней. Но при полетах возникают редкие осцилляции.
Кручение D - может чем-то исправить ситуацию? Мне казалось, что D тоже уже в край выкручено.
А в полёте в итоге ток получился отрицательный:
скорее всего стороны где батарею подключать и где нагрузку снимать попутали