А давайте обсудим Arducopter - APM

ENGINEERUS
usup:

Парни,а как у вас апм держит курс?както только не извращался небольшое гуляние на видео все равно присутсвует,забить или можно еще както вылечить?

Если все с комасом впорядке то курс держит хорошо. Но естественно гулять на пару градусов будет.
Вылечить можно, если проблема в компасе, можно его отключить.

РоманычД

Хочу обратиться к парням, которые победили АРДУ POWER MODULE и могут дать дельный совет. (а то я себя чувствую хоббитом, который разобраться с элементарными вещами не может - таким даже летать опасно…).

ВВодные.

  1. Батарея 4S и при настройке полностью заряжена 14,75 V
  2. Повер модуль подключен к разъему PW на APM - два 5V плюса удалены.
  3. На зеленом проводе датчика напряжения показывает 5,03 вольта
  4. APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)
  5. По прошлым рекомендация проверил разницу напряжения между GND от PW и питания APM. Все ок.

Далее, включаю аппарат, подключаю к планеру , делаю первичные настройки согласно видео уроку Юлиана, и получается вот такая картина

Мониторит как 44 вольта.

Ок, меняю сенсор на OTHER в настройках, и выставляю текущее напряжение замерянное мультиметром.

Далее, МП планер показывает правильно напряжение пока не просела батарея. При фактическом изменении напряжения на мультиметре, МП показывает значения, которые могут отличаться от ФАКТА как в +, так и в -. Разница доходит до нескольких вольт… Далее, ставлю опять заряженную батарею и показания не соответствуют заряженной батарее вообще.

В надежде что я не хоббит, заказал еще один PW. Если кривые руки, ткните где…

PS Краем глаза попадались комменты, что на PW может быть не верно настроен делитель, народ перепаивает резюки и так далее. Если честно, я не соображаю о чем идет речь.

ENGINEERUS
РоманычД:

PS Краем глаза попадались комменты, что на PW может быть не верно настроен делитель, народ перепаивает резюки и так далее. Если честно, я не соображаю о чем идет речь.

Пробывал настраивать через GUI почему-то настроить не удалось.
Настраивал непосредственно через параметры, все получилось, выдает значения в пределах нормы.

Вот описание параметров, должно помочь.

параметры отвечающие за настройку сенсоров тока и напряжения APM.

BATT_VOLT_PIN аналоговый порт процессора к которому подключен сенсор напряжения.
укажите 13 если сенсор напряжения подключен к гнезду питания (рядом с разъемом i2c)
укажите 1 если сенсор напряжения подключен к гнезду A1 на боковой части автопилота
разъем питания блока питания с сенсором напряжения нашего производства возможно подключать к любому из гнезд
на ваш выбор в случае использования нашей версии автопилота
если у вас автопилот DiyDrones или клон - только к гнезду A1

BATT_MONITOR тип мониторинга
укажите 3 если у вас подключен только сенсор напряжения
укажите 4 если у вас подключен сенсор напряжения и сенсор тока

BATT_VOLT_MULT калибровочный коэффициент сенсора напряжения, этот коэффициент следует установить таким образом чтобы измеряемое автопилотом напряжение соответствовало реальному (реальное следует замерить точным прибором)
например для сенсоров наших блоков питания для батарей 3-4S он близок к 3.56

BATT_AMP_OFFSET напряжение смещения - напряжение на выходе сенсора тока при нулевом токе
укажите значение близкое к нулю для униполярных сенсоров тока
для биполярных сенсоров тока следует установить значение близкое к 2.5

BATT_CURR_PIN аналоговый порт процессора к которому подключен сенсор тока.
укажите 2 если у вас есть датчик тока и он подключен к гнезду A2 на боковой части автопилота

BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер

типовые коэффициенты для униполярных сенсоров
100А ALLEGRO ACS758 -100U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 25
150А ALLEGRO ACS758 -150U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 37.59

Смысла трогать делители нет, если максимальное напряжение на АЦП не зашкаливает. Смещение в параметрах подкорректировать куда проще.

alex_nikiforov
РоманычД:
  1. APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)

А как подключили? К какому разъему?
Поднять бы до чистых 5v.

huntsman60
РоманычД:

Хочу обратиться к парням, которые победили АРДУ POWER MODULE и могут дать дельный совет. (а то я себя чувствую хоббитом, который разобраться с элементарными вещами не может - таким даже летать опасно…).

Я калибровал… Но калибровал не в статике, а под нагрузкой (прижимал коптер штативом к земле, давал газа и калибровал, параллельно замеряя напряжение и ток внешним прибором). В итоге в статике напряжение немного завышает, но зато в полете все параметры более-менее точно показывает (правда напряжение почему-то по прежнему прыгает на OSD, но в среднем ясно). Впрочем напряжение мне не так важно, а вот по израсходованным mah уже можно более-менее судить, на сколько еще хватит акка. Вчера летал, расход почти совпал с тем, что потом залилось в акки на заряднике 😒 Раньше врал больше, а сейчас, как перешел на 4S, стало гораздо точнее. При этом я даже не делал калибровку модуля заново…

An_private
РоманычД:

APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)

В этом и проблема. Дело в том, что AVR контроллер (а на APM именно такой) мерит напряжение относительно опорного. В APM в качестве опорного используется напряжение питания 5V (уши бы надрал разработчикам, учитывая наличие в AVR внутреннего генератора стабилизированного опорного напряжения). Если это напряжение гуляет, то и результат измерений начинает пропорционально гулять. Разбирайтесь с питанием.

РоманычД
alex_nikiforov:

А как подключили? К какому разъему?
Поднять бы до чистых 5v.

Ок, я могу поднять питание. Но чистые 5 вольт без подключенного мозга, или 5 вольт уже с подключенным мозгом?

schs
РоманычД:

Но чистые 5 вольт без подключенного мозга, или 5 вольт уже с подключенным мозгом?

Напряжение не должно отличаться. Максимум 1-2 сотых вольта.

РоманычД
schs:

Напряжение не должно отличаться. Максимум 1-2 сотых вольта.

Запаял еще два питания, на LM2596 и на плате mini360. Так же питание проседает до 4,6 вольта.

Еще раз сделал все настройки в Full P.L. по пунктам из #25988. При просадке батареи вольтаж врет. При подключении снова заряженной батареи вольтаж врет. В общем я ХЗ че с этим всем делать…

Михаил_21
РоманычД:

Запаял еще два питания, на LM2596 и на плате mini360. Так же питание проседает до 4,6 вольта.

а куда у вас подключено питание? Просто на плате стоит диод на котором происходит падение напряжения на 0.3-0.4в, павермодуль выдаёт 5.3в что в итоге даёт примерно 4.9на чипе

РоманычД
Михаил_21:

а куда у вас подключено питание?

Подключил на свободные ноги рядом с портом телеметрии.
Замеры делаю там же.

Михаил_21

значит так и есть, вы подали 5в в разъём питания, они прошли через диод на плате и получилось 4.6в, а это очень мало, могут быть отказы

РоманычД
Михаил_21:

значит так и есть, вы подали 5в в разъём питания,

Еще раз хотел уточнить

Подключено там, где обведено кружком

И после включения мозга делаю замер на тех же контактах.

arb
РоманычД:

Подключено там, где обведено кружком

Подключено правильно.
Падать напряжение не должно.
Если падает, значит есть проблемы:
плохой контакт по линии питания (даже в самом штырьке, например непропай, колодке и т.д.),
что-то коротит в самом АПМ (это плохо),
не тянет регулятор питания (но если 2596 стоит напрямую, тогда проблема не в этом).

Уже правильно писали, пока не победите питание, за калибровку напряжения приниматься бесполезно.

dmi-sky

BATT_VOLT_MULT - а какое значение у 6S MaxAmp на 10000 mAh 25C?

ENGINEERUS
dmi-sky:

BATT_VOLT_MULT - а какое значение у 6S MaxAmp на 10000 mAh 25C?

BATT_VOLT_MULT калибровочный коэффициент сенсора напряжения, этот коэффициент следует установить таким образом чтобы измеряемое автопилотом напряжение соответствовало реальному (берем в руки мульмиметр и измеряем)

arb

Можно добавить, он у всех разный , т.к. разный делитель напряжения.

Sergey_Pavlovich
РоманычД:

Еще раз хотел уточнить

Питание рекомендуют подключать в А1, у вас в А0.
Нужно уточнить по схеме, не на все контакты А… заводится питание.
Отключите Power port и проверьте без него. Такое впечатление, что у вас перевернут провод от Power module к APM и питание/земля/ток/напряжение перепутаны.
При этом напряжение все ещё идет от Power module и показания тока и напряжения не верны.

arb

А1, А0 рекомендации касаются измерения напряжения, для самого питания должно быть без разницы (если только непропай). По схеме шина питания должна идти до порта телеметрии.

usup
ENGINEERUS:

если проблема в компасе, можно его отключить.

и как ему будет летаться без компаса?