А давайте обсудим Arducopter - APM
Парни,а как у вас апм держит курс?както только не извращался небольшое гуляние на видео все равно присутсвует,забить или можно еще както вылечить?
Если все с комасом впорядке то курс держит хорошо. Но естественно гулять на пару градусов будет.
Вылечить можно, если проблема в компасе, можно его отключить.
Хочу обратиться к парням, которые победили АРДУ POWER MODULE и могут дать дельный совет. (а то я себя чувствую хоббитом, который разобраться с элементарными вещами не может - таким даже летать опасно…).
ВВодные.
- Батарея 4S и при настройке полностью заряжена 14,75 V
- Повер модуль подключен к разъему PW на APM - два 5V плюса удалены.
- На зеленом проводе датчика напряжения показывает 5,03 вольта
- APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)
- По прошлым рекомендация проверил разницу напряжения между GND от PW и питания APM. Все ок.
Далее, включаю аппарат, подключаю к планеру , делаю первичные настройки согласно видео уроку Юлиана, и получается вот такая картина
Мониторит как 44 вольта.
Ок, меняю сенсор на OTHER в настройках, и выставляю текущее напряжение замерянное мультиметром.
Далее, МП планер показывает правильно напряжение пока не просела батарея. При фактическом изменении напряжения на мультиметре, МП показывает значения, которые могут отличаться от ФАКТА как в +, так и в -. Разница доходит до нескольких вольт… Далее, ставлю опять заряженную батарею и показания не соответствуют заряженной батарее вообще.
В надежде что я не хоббит, заказал еще один PW. Если кривые руки, ткните где…
PS Краем глаза попадались комменты, что на PW может быть не верно настроен делитель, народ перепаивает резюки и так далее. Если честно, я не соображаю о чем идет речь.
PS Краем глаза попадались комменты, что на PW может быть не верно настроен делитель, народ перепаивает резюки и так далее. Если честно, я не соображаю о чем идет речь.
Пробывал настраивать через GUI почему-то настроить не удалось.
Настраивал непосредственно через параметры, все получилось, выдает значения в пределах нормы.
Вот описание параметров, должно помочь.
параметры отвечающие за настройку сенсоров тока и напряжения APM.
BATT_VOLT_PIN аналоговый порт процессора к которому подключен сенсор напряжения.
укажите 13 если сенсор напряжения подключен к гнезду питания (рядом с разъемом i2c)
укажите 1 если сенсор напряжения подключен к гнезду A1 на боковой части автопилота
разъем питания блока питания с сенсором напряжения нашего производства возможно подключать к любому из гнезд
на ваш выбор в случае использования нашей версии автопилота
если у вас автопилот DiyDrones или клон - только к гнезду A1
BATT_MONITOR тип мониторинга
укажите 3 если у вас подключен только сенсор напряжения
укажите 4 если у вас подключен сенсор напряжения и сенсор тока
BATT_VOLT_MULT калибровочный коэффициент сенсора напряжения, этот коэффициент следует установить таким образом чтобы измеряемое автопилотом напряжение соответствовало реальному (реальное следует замерить точным прибором)
например для сенсоров наших блоков питания для батарей 3-4S он близок к 3.56
BATT_AMP_OFFSET напряжение смещения - напряжение на выходе сенсора тока при нулевом токе
укажите значение близкое к нулю для униполярных сенсоров тока
для биполярных сенсоров тока следует установить значение близкое к 2.5
BATT_CURR_PIN аналоговый порт процессора к которому подключен сенсор тока.
укажите 2 если у вас есть датчик тока и он подключен к гнезду A2 на боковой части автопилота
BATT_AMP_PERVOLT количество вольт соответствующих 1А тока проходящего через сенсор тока
для расчета коэффициента для других сенсоров следует взять из документации чувствительность вольт_на_ампер
и рассчитать значение по формуле BATT_AMP_PERVOLT =1/ вольт_на_ампер
типовые коэффициенты для униполярных сенсоров
100А ALLEGRO ACS758 -100U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 25
150А ALLEGRO ACS758 -150U BATT_AMP_OFFSET = 0.575 BATT_AMP_PERVOLT = 37.59
Смысла трогать делители нет, если максимальное напряжение на АЦП не зашкаливает. Смещение в параметрах подкорректировать куда проще.
- APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)
А как подключили? К какому разъему?
Поднять бы до чистых 5v.
Хочу обратиться к парням, которые победили АРДУ POWER MODULE и могут дать дельный совет. (а то я себя чувствую хоббитом, который разобраться с элементарными вещами не может - таким даже летать опасно…).
Я калибровал… Но калибровал не в статике, а под нагрузкой (прижимал коптер штативом к земле, давал газа и калибровал, параллельно замеряя напряжение и ток внешним прибором). В итоге в статике напряжение немного завышает, но зато в полете все параметры более-менее точно показывает (правда напряжение почему-то по прежнему прыгает на OSD, но в среднем ясно). Впрочем напряжение мне не так важно, а вот по израсходованным mah уже можно более-менее судить, на сколько еще хватит акка. Вчера летал, расход почти совпал с тем, что потом залилось в акки на заряднике 😒 Раньше врал больше, а сейчас, как перешел на 4S, стало гораздо точнее. При этом я даже не делал калибровку модуля заново…
APM питается от феншуя 4,92 V (при включении просадка до 4,36V - прошу прокомментировать)
В этом и проблема. Дело в том, что AVR контроллер (а на APM именно такой) мерит напряжение относительно опорного. В APM в качестве опорного используется напряжение питания 5V (уши бы надрал разработчикам, учитывая наличие в AVR внутреннего генератора стабилизированного опорного напряжения). Если это напряжение гуляет, то и результат измерений начинает пропорционально гулять. Разбирайтесь с питанием.
А как подключили? К какому разъему?
Поднять бы до чистых 5v.
Ок, я могу поднять питание. Но чистые 5 вольт без подключенного мозга, или 5 вольт уже с подключенным мозгом?
Но чистые 5 вольт без подключенного мозга, или 5 вольт уже с подключенным мозгом?
Напряжение не должно отличаться. Максимум 1-2 сотых вольта.
Напряжение не должно отличаться. Максимум 1-2 сотых вольта.
Запаял еще два питания, на LM2596 и на плате mini360. Так же питание проседает до 4,6 вольта.
Еще раз сделал все настройки в Full P.L. по пунктам из #25988. При просадке батареи вольтаж врет. При подключении снова заряженной батареи вольтаж врет. В общем я ХЗ че с этим всем делать…
Запаял еще два питания, на LM2596 и на плате mini360. Так же питание проседает до 4,6 вольта.
а куда у вас подключено питание? Просто на плате стоит диод на котором происходит падение напряжения на 0.3-0.4в, павермодуль выдаёт 5.3в что в итоге даёт примерно 4.9на чипе
а куда у вас подключено питание?
Подключил на свободные ноги рядом с портом телеметрии.
Замеры делаю там же.
значит так и есть, вы подали 5в в разъём питания, они прошли через диод на плате и получилось 4.6в, а это очень мало, могут быть отказы
значит так и есть, вы подали 5в в разъём питания,
Еще раз хотел уточнить
Подключено там, где обведено кружком
И после включения мозга делаю замер на тех же контактах.
Подключайте в инпут.
Подключено там, где обведено кружком
Подключено правильно.
Падать напряжение не должно.
Если падает, значит есть проблемы:
плохой контакт по линии питания (даже в самом штырьке, например непропай, колодке и т.д.),
что-то коротит в самом АПМ (это плохо),
не тянет регулятор питания (но если 2596 стоит напрямую, тогда проблема не в этом).
Уже правильно писали, пока не победите питание, за калибровку напряжения приниматься бесполезно.
BATT_VOLT_MULT - а какое значение у 6S MaxAmp на 10000 mAh 25C?
BATT_VOLT_MULT - а какое значение у 6S MaxAmp на 10000 mAh 25C?
BATT_VOLT_MULT калибровочный коэффициент сенсора напряжения, этот коэффициент следует установить таким образом чтобы измеряемое автопилотом напряжение соответствовало реальному (берем в руки мульмиметр и измеряем)
Можно добавить, он у всех разный , т.к. разный делитель напряжения.
Еще раз хотел уточнить
Питание рекомендуют подключать в А1, у вас в А0.
Нужно уточнить по схеме, не на все контакты А… заводится питание.
Отключите Power port и проверьте без него. Такое впечатление, что у вас перевернут провод от Power module к APM и питание/земля/ток/напряжение перепутаны.
При этом напряжение все ещё идет от Power module и показания тока и напряжения не верны.
А1, А0 рекомендации касаются измерения напряжения, для самого питания должно быть без разницы (если только непропай). По схеме шина питания должна идти до порта телеметрии.
если проблема в компасе, можно его отключить.
и как ему будет летаться без компаса?