А давайте обсудим Arducopter - APM
Алексей, благодарю за столь скорый ответ.
Первое:
Почему мог не сработать FS ?
Возможно не успел сработать SafeMode в приемнике ?
Второе:
Коптер уже был очень близко и потери сигнала небыло.
Я хорошо помню, что мой пульт не пищал ни перед падением ни во время.
ВЧ модули являются приемопередатчиками - то есть у меня всегда есть обратная связь. ( звуковой индикатор пищит на пульте )
Третье:
Моторы заглохли сразу после того как я решил забрать упраление себе.
Коптер возращался в режиме RTL, который был включн фэйлсэйвом.
Я щелкнул тумблер в stabilize и снова в loiter и моторы заглохли.
Газ наверняка я шевелил.
Коптер уже был очень близко и потери сигнала небыло.
у вас не 32 битный контроллер поэтому по дефолту в лог входы с радио не пишутся
в любом случае в первом кратком полете обнаружив что у вас экстремально сильные вибрации следовало прекратить полет.
при переходе в лоитер - да есть свободное падение, потом снова стаб - появляется гравитация т.е. торможение, но крайне велики вибрации.
известны случаи когда при очень сильных вибрациях в альтхолде или лоитере случались самопроизвольные перегазовки и наоборот провалы по газу
нет записи показаний батареи по току и напряжению, возможная причина - просадка батареи
у вас не 32 битный контроллер поэтому по дефолту в лог входы с радио не пишутся
да, я знаю.
Более того, даже если настроить их запись, то пишутся не они, а то что выдает PPM энкодер.
То есть можно настроить запись с каналов радиоприемника, но уже прошедшую через ППМ-Энкодер.
Я сужу о том, что потери сигнала небыло по следующим признакам:
- канал смены режима остался рабочим - я на полпути включил стаб в надежде что в нм моторы заведуться. И они завелись, но снова заглохли.
- Коптер был на высоте 9-10 этажей прямо над моей головой. Это очень близко. К тому времени как он оказался в точке падения звуковой сигнализатор уже молчал свидетельствуя о том, что связь РУ востановилась.
- ФС не сработал. А при потере сигнала он всегда раньше у меня срабатывал. Отказов не было.
- очень странный график “желаемой высоты” DALT - какой то резкий провал и подъем в момент начала падения…
вот он
очень странный график “желаемой высоты” DALT - какой то резкий провал и подъем в момент начала падения…
Все правильно. При стабилайз нет заданной высоты. При лойтер опять появилась.
Но вот почему она стала падать? Могла быть ручка газа вниз.
Вообще надо убрать вибрации, а потом уже проверять.
ФС не сработал. А при потере сигнала он всегда раньше у меня срабатывал. Отказов не было.
По графику ФС сработал. Потом связь восстановилась.
По видео можно предположить, что кончилось питание.
P.S. Не стоит испытывать непроверенный коптер в населенном пункте, при отказе оборудования (в Вашем случае вероятность отказа сработала) можно было нанести ущерб зданиям и людям.
Все правильно. При стабилайз нет заданной высоты. При лойтер опять появилась.
ну вот, успокоили.
Но вот почему она стала падать? Могла быть ручка газа вниз.
Не отрицаю, но думаю, что я бы в любом случае ее поднял, видя что коптер падает. Хотя, все возможно… Я просто ищу все возможные причины.
На половине пути падения, я даже режим переключил в стабилайз. Моторы загудели и снова заглохли.
По видео можно предположить, что кончилось питание.
На балансировочном разъеме был подключен звуковой сигнализатор уровня разрада. Он ни разу не пикнул. После падения на аккумуляторе осталось достаточное напряжение. ( В районе 15,4 вольта - 4s аккумулятор )
Другое дело - может просадка была краковременная? Регули прошиты симонок.
P.S. Не стоит испытывать непроверенный коптер в населенном пункте, при отказе оборудования (в Вашем случае вероятность отказа сработала) можно было нанести ущерб зданиям и людям.
Ни чего не предвещало беды. Вышел проверить качество записи видео. Над людьми обычно не летаю.
Проблем с полетами не было. Все было настроено. Боролся с желе на видео.
Вообще надо убрать вибрации, а потом уже проверять.
Собирался делать стенд для динамической балансировки.
Чтоб убрать желе проще всего убрать вибрации от винтов.
Чтобы победить вибрацию не обязательно делать стенд , хотя с ним проще (инструментально).
Я сам собираюсь его делать для тонкой балансировки , но грубо можно сделать и без стенда. По одному запускаете. Проверяете уровень (ищем резонанс ), крепите кусочек изоленты сверху винта , проверяете. Больше - на другую сторону. Меньше - добавляем.
Ну сейчас бороться с желе уже поздно.
Сейчас важно найти причину падения.
Что бы не допустить повторного.
Не дай Бог кому то на голову упадет.
На балансировочном разъеме был подключен звуковой сигнализатор уровня разрада. Он ни разу не пикнул. После падения на аккумуляторе осталось достаточное напряжение. ( В районе 15,4 вольта - 4s аккумулятор )
Другое дело - может просадка была краковременная? Регули прошиты симонок.
По звуку не 100% просадка напряжения (она более растянута по времени), но настораживает.
Как-будто кто-то вырубил газ.
Симонк для коптеров не имеет защит по напряжению, если только не для самолетов.
Могли еще сами случайно газ до упора вниз. Предустановленная высота все же на это указывает.
Ни чего не предвещало беды.
А никогда беда не предвещается, только потом становиться страшно когда коптер начинает представлять угрозу несясь на кого-нибудь, а ты сделать ничего не можешь, из-за потери управления. Правильно проверять за городом на безопасном расстоянии.
Другое дело - может просадка была краковременная?
единственный работавший монитор питания это лог напряжения 5в . всю дорогу было в допуске но как раз в момент падения упало на 0,2 вольта (и возможно кратковременно раньше даже больше) возможно что то питающееся от 5 вольт стало сильно больше потреблять или коротнуло
каковы результаты диагностики апм после падения, все исправно? 3,3 вольта в норме?
единственный работавший монитор питания это лог напряжения 5в
Речь об самом АКБ. Возможно напруга на нем просела.
АПМ питается через отдельный стабилизатор, на входе и выходе которого установлены емкости, защищенные диодами от разряда в обратную сторону.
всю дорогу было в допуске но как раз в момент падения упало на 0,2 вольта
Это скорее всего когда моторы снова завелись.
каковы результаты диагностики апм после падения, все исправно? 3,3 вольта в норме?
Я уже новый коптер собрал на этом контроллере - летает нормально.
возможно что то питающееся от 5 вольт стало сильно больше потреблять или коротнуло
от этого стабилизатора питается приемник. К приемнику подключен АПМ-2,5.
у остальной переферии свои стабилизаторы.
Сейчас важно найти причину падения.
Что бы не допустить повторного.
Глянул лог вибраций.
Получилось так. Как только был включен режим стаб, так сразу вырубились моторы (исчезла вибрация).
Моторы вырубил сам АПМ. Throut ушел в 0, немного погодя чуть дернулся, но практически так и не поднялся.
В общем по этим 2 параметрам и можно сделать вывод, что отключился сам АПМ.
Звук и поведение коптера на видео подтверждает это.
Причина: наиболее вероятная - переполнение памяти, из-за записи вибраций.
Напряжение на АПМ по логу не причем, провал был именно от удара об землю.
Идеи про приемник, батарею, реги тоже не логичны исходя из этих данных.
В общем по этим 2 параметрам и можно сделать вывод, что отключился сам АПМ.
в этом случае было бы несколько логов, если апм перезапускается начинается новый лог
Ну я имел ввиду, что апм сам дал команду на отключение моторов, если только. Был РТЛ и Александр случайно поставил газ на 0 и больше не трогал его и забыл про него. Включил стаб, а т.к. газ 0, то моторы и отключились. Включил лойтер, а т.к. газ в 0, то и ДАльт пошел вниз. Но т.к. Александр уверяет, что он предпринял все действия к спасению, то я и предположил.
К сожалению данные лога не очень, Thrin вообще непонятный, а т.к. других данных нет, поэтому можно только предполагать.
Ну и летать с записью вибраций вроде для апм не рекомендуется.
А нет ли в природе программы для ПК чтоб по логу с АРМ посмотреть офлайн полёт по карте.
В интернете я нашёл подобный сервис, но с моим тормознутым инетом гонять туда сюда логи нет никакого желания.
в этом случае было бы несколько логов, если апм перезапускается начинается новый лог
Совершенно верно. Также новый лог начинается после дизарминга - арминга.
Я сперва подозревал, что аппарат у меня дизармился, например из-за того, что газ при включении stabilize, был в нуле.
Аппарат не дизармился. Как оказалось для дизарминга нужны немного другие условия ( порядок событий другой нужен ).
Практическим путем все проверено на несколько раз.
Причина: наиболее вероятная - переполнение памяти, из-за записи вибраций.
какой памяти? EEPROM или FLASH ?
Александр уверяет, что он предпринял все действия к спасению,
Я утверждаю, что мне так кажется. Сто процентной уверенности нет у самого. Жаль не снимал на видео свои действия с пультом.
Есть идея сделать так, что бы в полете моторы в обще не выключались. ( не при дизарминге, а именно в полете )
АПМ вроде бы так не умеет… Думаю замиксовать аппаратуру так, что-бы ручка газа регулировала уровень в диапазоне 1000-2000, а при переключении тумблера 1200-2000. ( при условии, что в отсутствии микса диапазон 1000-2000 ). Тумблером можно будет пользоваться тогда, когда в этом будет необходимость.
Совершенно верно. Также новый лог начинается после дизарминга - арминга.
Я сперва подозревал, что аппарат у меня дизармился, например из-за того, что газ при включении stabilize, был в нуле.
Аппарат не дизармился. Как оказалось для дизарминга нужны немного другие условия ( порядок событий другой нужен ).
Практическим путем все проверено на несколько раз.какой памяти? EEPROM или FLASH ?
Я утверждаю, что мне так кажется. Сто процентной уверенности нет у самого. Жаль не снимал на видео свои действия с пультом.
Есть идея сделать так, что бы в полете моторы в обще не выключались. ( не при дизарминге, а именно в полете )
АПМ вроде бы так не умеет… Думаю замиксовать аппаратуру так, что-бы ручка газа регулировала уровень в диапазоне 1000-2000, а при переключении тумблера 1200-2000. ( при условии, что в отсутствии микса диапазон 1000-2000 ). Тумблером можно будет пользоваться тогда, когда в этом будет необходимость.
Можно летать в ALTHOLD или Loiter. В нижнем положении стика газа - моторы выключаться не будут.
Мне больше всего в альтхолде нравится летать
А нет ли в природе программы для ПК чтоб по логу с АРМ посмотреть офлайн полёт по карте.
В интернете я нашёл подобный сервис, но с моим тормознутым инетом гонять туда сюда логи нет никакого желания.
гугл эрс
гугл эрс
И где там лог с АРМ загружается?
какой памяти? EEPROM или FLASH ?
Та, что пишет лог. Кроме того, что лог вибраций забивает память, он еще занимает ресурсы самого проца.
Есть идея сделать так, что бы в полете моторы в обще не выключались. ( не при дизарминге, а именно в полете )
АПМ вроде бы так не умеет…
Наверняка у Вас в настройках стоит минимальные обороты, а не полное выключение моторов. Но в настройках можно еще поднять мин газа. Будет более устойчивый спуск, но повысится расход пока стоит на земле.
Та, что пишет лог. Кроме того, что лог вибраций забивает память, он еще занимает ресурсы самого проца.
Логи пишутся в eeprom. Пишет их туда процессор, используя flash память.
Процессору должно быть отведено определенное время для записи лога.
Наверняка у Вас в настройках стоит минимальные обороты, а не полное выключение моторов.
Установлено полное отключение.
Но в настройках можно еще поднять мин газа. Будет более устойчивый спуск, но повысится расход пока стоит на земле.
Нужно что бы моторы полностью отключались на земле.
у ардукоптера заложено в логику убирать throut в случае если углы достигают закритичных величин, если не ошибаюсь 90 град.
т.е. теоретически если коптер встал боком или изза вибраций и ухода гироскопов мозг решил что он ушел за 90 градусов - throut упадет и моторы в авторижимах отключатся