Search in topic

А давайте обсудим Arducopter - APM

у меня вот такая странная ситуация с квадрокоптером, в доме взлетает нормально, висит никуда не тянет, выхожу на улицу пытаюсь взлететь он сразуже кувыркается на бок и ломает пропы, струдом взлетает только если стиком подруливать, но если взлетел то висит нормально, никуда не тянет ну если только от порывов ветра сносило его, хорошо поднимается и опускается, в альтхолде тоже хорошо висит, но стоит только сесть при следующем взлёте опять кувырок. сломал сегодня с десяток пропов, но так он у меня и не взлетел нормально. регули откалиброваны, аксель тоже калибровал в мишнпланере горизонт ровно показывает, виброразвязку платы пробовал разную силикон паролон ничего не помогало, закрепил плату на пластиковых стойках с ними стало лучше через раз куваркался что можете посоветовать куда копать в такой ситуации.

сделайте осчитку и сброс параметров setup erase - setup reset
выполните калибровку левела используя строительный уровень приложенный к лучам
выполните калибровку и проверку компаса
выполните проверку расходов радио и калибровку радио

первым делом попробуйте (чтобы исключить влияние) понизить yaw rate p (на 30-50%) затем если окажется что удержание курса работает плохо - увеличите

основная гипотеза:
слишком велико накопление IMAX при взлете с неидеально ровной поверхности, возможно великоват stabilise rate p

• снизьте IMAX в половину
• необязательно но можно сходу попробовать уменьшить stabilise rate p (по умолчанию 0,150 - поставить 0,120)
  взлететь с идеально ровной поверхности и подержать аппарат, потихоньку попробовать порулить, сначала мягко, если раскачки нет то можно интенсивнее.
  затем пробуете подъем, спуск - сначала потихоньку, если раскачек нет то можно резче.
  для себя нашел такую методу - если аппарат раскачивается на быстром снижении - значит stabilise rate p великоват (это не факт!!, а возможно это специфично для тех аппаратов которые я использовал)

проблема “подергивание лучами” если аппарат во всех отношениях хорош, но в висении в безветрие постоянно подергивает лучами, совсем чуть чуть (миллиметров 5 колебания, раз в пару секунд) это признак того “перекачан” stabilise rate D - попробуйте понизить процентов на 10-15. и наоборот признаком того что коэфициент stabilise rate D мал являются постоянные медленно затухающие плавные колебания. например если в висении рульнуть, а апппарат вместо того чтобы отклониться и вернутся к уровню делает 3-5 качаний

сделайте осчитку и сброс параметров setup erase - setup reset
выполните калибровку левела используя строительный уровень приложенный к лучам
выполните калибровку и проверку компаса
выполните проверку расходов радио и калибровку радио

первым делом попробуйте (чтобы исключить влияние) понизить yaw rate p (на 30-50%) затем если окажется что удержание курса работает плохо - увеличите

основная гипотеза:
слишком велико накопление IMAX при взлете с неидеально ровной поверхности, возможно великоват stabilise rate p

• снизьте IMAX в половину
• необязательно но можно сходу попробовать уменьшить stabilise rate p (по умолчанию 0,150 - поставить 0,120)
  взлететь с идеально ровной поверхности и подержать аппарат, потихоньку попробовать порулить, сначала мягко, если раскачки нет то можно интенсивнее.
  затем пробуете подъем, спуск - сначала потихоньку, если раскачек нет то можно резче.
  для себя нашел такую методу - если аппарат раскачивается на быстром снижении - значит stabilise rate p великоват (это не факт!!, а возможно это специфично для тех аппаратов которые я использовал)

проблема “подергивание лучами” если аппарат во всех отношениях хорош, но в висении в безветрие постоянно подергивает лучами, совсем чуть чуть (миллиметров 5 колебания, раз в пару секунд) это признак того “перекачан” stabilise rate D - попробуйте понизить процентов на 10-15. и наоборот признаком того что коэфициент stabilise rate D мал являются постоянные медленно затухающие плавные колебания. например если в висении рульнуть, а апппарат вместо того чтобы отклониться и вернутся к уровню делает 3-5 качаний

очистку и сброс параметров делал, калибровку левела делал с лазерным невелиром расходы и калибрвка радио как вы описывали делал, yaw rate p (на 30-50%) понижал stabilise rate p тоже меньше сделал. просто не понятно почему в доме всё нормально взлетает и висит и на у лице тоже если взлетел то всё с ним нормально не дёргается не тянет его никуда, при спуске его не трясёт, при резких рулениях сразу возвращается в нормальное положение

просто не понятно почему в доме всё нормально взлетает и висит и на у лице тоже если взлетел то всё с ним нормально

гипотеза:
IMAX это обший уровень ошибки которую может собрать коптер через коэфициент I
он накапливается всякий раз когда рама наклонена в пределах 5градусов для того чтобы компенсировать “разнотяг” моторов или разный вес на лучах.
если взлет осуществляется не из идеального уровня и достаточно вяло то те лучи что ниже накапливают компенсацию а когда наступает время отрыва накопленная ошибка не успевает скомпенсироваться P составляющей

поэтому попробуйте взлет с идеально ровной поверхности, после арминга выводите моторы на уровень висения и убедившись что отрыв более менее равномерен интенсивно поднимаете аппарат на метр-полтора-два - на этой высоте меньше потоки отраженные от земли, если затянуть висение в зоне околоземных завихрений то колбасить может даже совершенный аппарат

гипотеза:
IMAX это обший уровень ошибки которую может собрать коптер через коэфициент I
он накапливается всякий раз когда рама наклонена в пределах 5градусов для того чтобы компенсировать “разнотяг” моторов или разный вес на лучах.
если взлет осуществляется не из идеального уровня и достаточно вяло то те лучи что ниже накапливают компенсацию а когда наступает время отрыва накопленная ошибка не успевает скомпенсироваться P составляющей

поэтому попробуйте взлет с идеально ровной поверхности, после арминга выводите моторы на уровень висения и убедившись что отрыв более менее равномерен интенсивно поднимаете аппарат на метр-полтора-два - на этой высоте меньше потоки отраженные от земли, если затянуть висение в зоне околоземных завихрений то колбасить может даже совершенный аппарат

понизил везде IMAX в два раза, нормальный взлёт происходит только с резкого поднимания газа почти до 50 % и дальше отрыв от земли,при плавном добавлении оборотов всёравно происходит кувырок. буду теперь резко подрыватся. вопрос теперь по уровню газа, нет плавного изменения тяги стик газа чуть вниз или вверх двигаеш и коптер пулей вверх летит или камнем вниз так должно быть или что то настраивать надо?

А Вы не в алтхолде взлетаете?

понизил везде IMAX в два раза, нормальный взлёт происходит только с резкого поднимания газа почти до 50 % и дальше отрыв от земли,при плавном добавлении оборотов всёравно происходит кувырок. буду теперь резко подрыватся. вопрос теперь по уровню газа, нет плавного изменения тяги стик газа чуть вниз или вверх двигаеш и коптер пулей вверх летит или камнем вниз так должно быть или что то настраивать надо?

а регули точно правильно откалибровали? они пропищали в конце процедуры?
процесс калибровки регулей это настройка диапазона управляющего сигнала. если к примеру минимум у ваших регулей на 1400мс а максмимум 1600 а у аппаратуры и автопилота 1100 - 1900 то как раз и получится похожий эффект
моторы будут управляемы в маленьком диапазоне и слишком отзывчивы на малейшее измененние сигнала

понизил везде IMAX в два раза

IMAX нужно понижать не везде а только для stabilise rate
4 поле сверху там где значение 5 нарисовано

при поднятии газа все моторы стартуют одновременно и уверенно держат обороты холостого хода?

А Вы не в алтхолде взлетаете?

нет в стабилизации, да вроде в альтхолде и не взлетиш вернее не заармишся

а регули точно правильно откалибровали? они пропищали в конце процедуры?
процесс калибровки регулей это настройка диапазона управляющего сигнала. если к примеру минимум у ваших регулей на 1400мс а максмимум 1600 а у аппаратуры и автопилота 1100 - 1900 то как раз и получится похожий эффект
моторы будут управляемы в маленьком диапазоне и слишком отзывчивы на малейшее измененние сигнала

IMAX нужно понижать не везде а только для stabilise rate
4 поле сверху там где значение 5 нарисовано

при поднятии газа все моторы стартуют одновременно и уверенно держат обороты холостого хода?

регули калибровал все вместе и по одиночке ничего не изменилось, пищали они как положено по инструкции калибровки. при старте с низких оборотов моторы как бы начинают крутится не все одновременно и всегда стартуют по разному но потом при наборе оборотов вроде на глаз крутятся все одинаково.

какой IMAX понижать теперь понятно все остальные тогда верну на место.

низких оборотов моторы как бы начинают крутится не все одновременно и всегда стартуют по разному но потом при наборе оборотов вроде на глаз крутятся все одинаково

моторы должны стартовать уверенно, одновременно и иметь небольшую тягу при холостых оборотах , увеличьте расширенный параметр thr_min

если вы никогда не управляли раньше вертолетом то вам может показаться что газ слишком чувствителен, однако это нормально нужно понимать что изменяя тягу вы меняете усилие противодействия силе тяжести а реакция последует через некоторое время в виде ускорения по вертикали. вообще желателен хотябы небольшой опыт в симуляторе или на игрушечном u-816

моторы должны стартовать уверенно, одновременно и иметь небольшую тягу при холостых оборотах , увеличьте расширенный параметр thr_min

если вы никогда не управляли раньше вертолетом то вам может показаться что газ слишком чувствителен, однако это нормально нужно понимать что изменяя тягу вы меняете усилие противодействия силе тяжести а реакция последует через некоторое время в виде ускорения по вертикали. вообще желателен хотябы небольшой опыт в симуляторе или на игрушечном u-816

thr_min поднимал, с квадриком разобрался вроде пока летает нормально.
теперь встали вопросы по гексакоптеру, взлетает изумительно на газ тоже реагирует хорошо висит и выравнивается после руления нормально, но вот в алтхолде гуляет по высоте, при движении в любую сторону как бы просаживается примерно на метр и если остановится то на прежнюю высоту не возвращается а может метра на два подлетеь вверх, по Yaw крутится нормально паролон стоит. где что в таком случае надо подстраивать.
и с лоитером тоже как то себя странно ведёт, квадрик в лоитере возвращается в точку быстро а гекса как то медленно и может промахнутся в пределах двух метров, высоту вроде нормально держит но если начинаеш его крутить по Yaw то моторы начинают как то дико верезжать и резко теряет высоту что в в этом случае надо подстраивать.

с квадриком разобрался вроде пока летает нормально. теперь встали вопросы по гексакоптеру

и автопилот одинаковый и прошивка и параметры?

и автопилот одинаковый и прошивка и параметры?

платы разные прошивка последняя
как в сообщение лог вставить

дико верезжать

честно говоря с трудом представляю себе эту сцену,

1. хорошо бы убедиться что магнитные поля от проводов не влияют на компас(фиксируете аппарат на земле, смотрите в мишен планер на курс и прибавляете обороты, курс при неподвижной раме уплывать не должен)
2. если реакция на поворот слишком агресивна - уменьшить yaw rate p процентов на 30
3. если причина потери высоты не в чрезмерном контроле курса сравните настройки, проверьте график вибраций, проверьте что барометр надежно прикрыт, на него не попадают потоки с винтов

у кого регули шитые симонком , в частности свежим попробуйте поменять расширенный параметр rc_speed с 490 на 50
у меня какието странности были с калибровкой, приходилось калибровать подключая по одному к приемнику.
после изменения формата управляющего сигнала регули откалибровались “все вместе”
еще был какойто нерегулируемый холостой ход и не совсем адекватная “стабилизация”
это по сути изменение формата управляющего сигнала которое вообще не должнобыло влиять но… результат неожиданный.
аппарат стал совсем по другому себя вести- гораздо четче управляться, выставился холостой ход, пришлось немного понизить пиды

у кого регули шитые симонком , в частности свежим попробуйте поменять расширенный параметр rc_speed с 490 на 50

а для простых не прошитых регулей типа туринжи плюш и хобикинг сининьких какие лучше значения ставить в rc_speed или им 490 нормально будет?

а для простых не прошитых регулей типа туринжи плюш и хобикинг сининьких какие лучше значения ставить в rc_speed или им 490 нормально будет?

со стоковой прошивкой хк блю отлично себя ведут и на дефолтных 490

со стоковой прошивкой хк блю отлично себя ведут и на дефолтных 490

а вообще какой смысл в понижении с 490, вернее как вообще и для чего это надо

Подскажите пож. где я могу загрубить управление от джойстика, уж больно резко идет отклик на команды джойскика при полете джойстик-ноут-копткер.

Хочу сейчас припаять к AIO v1 флеш. Для того чтобы активировать логирование нужно просто выбрать плату AIO v2?

а вообще какой смысл в понижении с 490, вернее как вообще и для чего это надо

это стандарт управляющего сигнала,
например 50 гц это частота обновления сигнала аналоговых серв
125 поддерживают цифровые сервы
некоторые регуляторы оборотов поддерживают 400 и 490 гц
“количество герц” это сколько раз в секунду повторяется управляющий имульс

загрубить управление от джойстика

Мож значение экспоненты повысить чуток (в настройках MP)? (по умолчанию вроде 30 для крен/тангаж/курс)

у кого регули шитые симонком , в частности свежим попробуйте поменять расширенный параметр rc_speed с 490 на 50 у меня какието странности были с калибровкой, приходилось калибровать подключая по одному к приемнику. после изменения формата управляющего сигнала регули откалибровались “все вместе”

В ArduCopter’e это уже поправили, теперь регули калибруются на 50Гц (даже если RC_SPEED стоит 490). Но видимо это будет в 2.9.2