А давайте обсудим Arducopter - APM
Алексею спасибо за совет вот как оказывается всё просто, я тоже мучался с посадкой в стабилизации, газ буквально работал по милиметрам а вышло что можно взлетать и садится в альтхолде. сегодня у нас вроде ветер немного утих и полетал чуть чуть, посадка в альтхолде просто сказочная, квадрик садится буквально в круг 1 м. вот только взлёт в альтхолде странный, делаю арминг в стабилизации, потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?
вообще техника и логика в коде для взлета ардукоптера с места в альтхолде еще не проработана, я говорил лишь про посадку.
тонкость в том что в разных полетах коптер может быть загружен по разному и ему нужен для висения некотрое значение процента газа.
это значение берется при висении в стабилизации в течение последних 15 секунд (можно меньше)
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
поэтому оптимум заводим моторы в стабилизации убеждаемся что моторы завелись все, резко поднимаем газ чтобы начался подъем до метра-двух затем держим аппарат на одном уровне секунд 10-15 он вычисляет средний газ, после чего жмем альтхолд и наслаждаемся дальнейшим полетом
со взлётом теперь всё понятно.
а что посоветуете с настройкой режима лоутер, можно если не сложно вам будет описать логику что надо настраивать для хорошего удержания в этом режиме, а то у меня что то не очень хорошо висит, вернее он висит но если отклонило ветром или сам его стиками сдвинул он как то вяло возвращается на место а то и перелетает точку висения?
а что посоветуете с настройкой режима лоутер
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
насчет лоитера я еще не нашел оптимальных параметров, жду иненциональной навигации по XY которая наиболее вероятно появится в 2.9.2
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
ну хоть какой то логический порядок выбора параметров лоутера в мп есть или нет?
по идее можно крутить loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5 чем меньше тем меньше реакция на ошибку.
пробовал менять I но понял что напрасно
а пока точность удержания 2-3 метра что меня не устраивает
А какой у вас конфиг? Что-то я давно такого разброса не видел на ардукоптере. Разве что кроль так держит.
PS: log полета бы посмотреть.
потом включаю альтхолд и стик газа вверх поднимаю моторы начинают крутится, но слабо так, поднимаю газ до 50% так же крутятся слабо, потом поднимаю газ до 80% и секунд через 5-7 обороты подскакивают и квадрик взлетает, довольно таки резко, но стиком газа уже хорошо и плавно регулируются обороты, не так как в стабилизации. это так должно быть или у меня опять что то не так?
У меня точно так же, поэтому для себя решил взлетать в стабилизации, а сажать в Alt Hold.
На днях попробую посадку в режиме Loiter
angular rate p с дефолтного 5.0 до 2,5
так это ж вроде , как быстро коптер наклонится на угол. чтобы лететь на точку( при ошибке ) . У меня до снижения этого параметра была в лоитере болтанка. Теперь поведение похоже на назу , но точности нет …
Теперь поведение похоже на назу , но точности нет
обычно жпс модуль ставят повыше, на экран, экран соединяют с массой в точке GND близ антены жпс
полюбому с лоитером не стоит бежать впереди паровоза - инерциалку как только допилят - все сразу станет на свои места
так это ж вроде , как быстро коптер наклонится на угол
это порция энергии выделяемая для быстроты наклона на нужный угол
Надо попробовать тоже уменьшить а то больно сильно у меня отрабатывает в удержании позиции. Особенно когда разгонишь и включаешь Loiter он аж градусов на 30-40 дыбиться чтоб остановиться. Да и записи с камеры показывают что дергается в лойтере. Но держит очень хорошо даже при 7 спутниках. Вот жду когда наза придет а то сравнивать не с чем…
Надо попробовать тоже уменьшить а то больно сильно у меня отрабатывает в удержании позиции. Особенно когда разгонишь и включаешь Loiter он аж градусов на 30-40 дыбиться чтоб остановиться. Да и записи с камеры показывают что дергается в лойтере. Но держит очень хорошо даже при 7 спутниках. Вот жду когда наза придет а то сравнивать не с чем…
надо попробовать оставить P но уменьшить D и поэкспериментировать с нулевым I (пиды лоитера)
У меня моторы 900кв и 11x4.7 пропы, рама не симметричная (выкладывал выше фотки) в стабе были овершоты которые вылечились таким же не симметричным уменьшением rate p по roll и pitch. Думаю придется править и P и D. Сложность в том чтобы все отстроить желательно чтобы был рваный ветер. И при этом летать FPV так как визуально кажется что он идеально висит.
Я вот в раздумьях,а не поставить ли выносной компас…антенна гпс стоит неудачно,соглашусь… Руки не доходят пока что-то менять…
Я вот в раздумьях,а не поставить ли выносной компас…антенна гпс стоит неудачно,соглашусь… Руки не доходят пока что-то менять…
а с чего вы решили что с компасом проблемы?
как тестировали?
после калибровки рисовали крест с пересечением под 90 градусов и выставляя по нему аппарат проверяли точность север-юг-запад-восток?
фиксируя аппарат на месте и прибавляя обороты нашли уплывание курса от влияния тока в силовых проводах на компас?
странно он курс в гуи отображает , плывёт переодически . в воздухе по яву крутилсо чутка . отключил использование компаса для ява, перестал , включил - опять не крутится… и лойтер лучше стал . я всё жду тепла и поля , в -10 снег - как то тяжело ковырять (=
странно он курс в гуи отображает , плывёт переодически . в воздухе по яву крутилсо чутка . отключил использование компаса для ява, перестал , включил - опять не крутится… и лойтер лучше стал . я всё жду тепла и поля , в -10 снег - как то тяжело ковырять (=
по пробуйте либо подальше убрать силовые провода от автопилота (либо автопилот от проводов) либо заменить соединение “пучок силовых проводов” на пластину из двусторонне фольгированного текстолита - на одну сторону плюсы на другую минусы (попарно симметрично), но чтоб не замыкало никаких сквозных винтов и заизолировать снаружи чтоб не касалось рамы - в симметричной пластине создаются симметричные токи которые имеют взаимопоглощающие постоянные магнитные поля в перпендикулярных к пластине направлениях (в плоскости ребер пластины поля возникают)
иначе провод который ближе всего находится к компасу при увеличении мощности мотора создает постоянное магнитное поле - и курс уходит
Да это все понятно 😁 но все равно спасибо. В любом случае пока достоверно ничего сказать не могу 😃 может вечером, если получится…
“новости с фронтов” в официальном англоязычном обсуждении озвучено что некоторое время назад прошива 2.9.1 была битой ( хекс криво выложен на сайт) в результате после загрузки прошивы не мигали светодиоды и плата не показывала ни горизонт ни иных признаков жизни.
проблема пофиксена
Всем привет! Помогите пожалуйста с minim osd v1.1. Подключал все по инструкции, запитал камеру подключенную к osd, на выходе запитал передатчик и подключил сигнальный провод, но к сожалению черный экран. Без osd изображение идет нормально. Пробовал подключать к компьютеру кабелем ftdi, он правда 4 пиновый, хотя заказывал на картинке было 6 пинов и не знаю хватает или нет com порт определился нормально, но с загрузчиком тоже не работает. Не знаю что думать брак или нет. Прошивка по идеи должна быть встроена 😵
Всем привет! Помогите пожалуйста с minim osd v1.1. Подключал все по инструкции, запитал камеру подключенную к osd, на выходе запитал передатчик и подключил сигнальный провод, но к сожалению черный экран. Без osd изображение идет нормально. Пробовал подключать к компьютеру кабелем ftdi, он правда 4 пиновый, хотя заказывал на картинке было 6 пинов и не знаю хватает или нет com порт определился нормально, но с загрузчиком тоже не работает. Не знаю что думать брак или нет. Прошивка по идеи должна быть встроена 😵
у меня осд заработало только после того как я пропаял две перемычки, как у казано в инструкции. может и у вас надо будет это сделать.