А давайте обсудим Arducopter - APM
Дереву морозы не страшны, но стоймость винтов в разы больше. Народ кто занимаеться проф. видео-съемкой ставит исключительно дерево (бук). Очень мягко идут.
Подскажите, есть новопостроенная хекса 750 мм, Y6, движки 4008, винты 15’', сделал AutoTune, PIDы настроились, P поднялись, если сравнивать с значениями по умолчанию раза в два.
Вроде летает стабильно во всех режимах, но вот при спуске, быстром, самом быстром, если стик газа в ноль опустить, то вместе с пуском коптер начинает по Питчу постепенно плавно раскачиваться и все сильней и сильней, до крайности не доводил, не знаю чем закончится, по ощущениям, он и не собирается где-то остановиться, амплитуда уверенно растет.
Подскажите, как это лечиться, что надо в PIDах добавлять или убавлять?
Мне бы где-то почитать, как их на Ардукоптере настраивать то, искал, находил статьи, но они затрагивают определенные моменты, но не все в коплексе, может есть толковая статься, которая это дело описывает.
Можно попробовать поднять мин газа для уверенной работы моторов.
стаб пиды я бы вернул на 4.5 иначе будет излишне резковат на управление
попытаться настроить за счет рэйт пидов.
раскачка в быстром спуске может быть уменьшена за счет увеличения тротл мин, увеличения рэйт д, изменения кривой газа - тролл курв.
кроме того можно попробовать включить торможение на регулях если они поддерживают.
в случае включения торможения пиды придется координально перенастраивать
Не могу понять, а чем MOT_SPIN_ARM и MOT_SPIN_MIN отличаются?
Я MOT_SPIN_ARM уменьшил с 0.1 до 0.07, чтобы, когда армлю коптер, то винты не так быстро вращались.
Винты еще при 0.06 вращаются, но я чуть поднял, до 0.07, чтобы они более уверенно вращались, может это в этом проблема?
Но за что тогда MOT_SPIN_MIN отвечает? Может когда коптер взлетел, то уже MOT_SPIN_ARM и не работает, а именно MOT_SPIN_MIN ограничивает минимальный газ?
Я так понял, именно его надо попробовать чуть поднять, с 0.15 до 0.23 или аж до 0.3, верно я мыслю?
Все, зачел описание, MOT_SPIN_ARM это скорость вращения моторов сразу после арминга, но как только полетел, то минимальная скорость моторов это MOT_SPIN_MIN , ниже нее в полете не будет падать.
Значит попробую ее поднять до 0.2, 0.25 или 0.3, поглядим, может полечится ситуация.
Торможения на регулях поддерживаются, но выключены (Симоны, по умолчанию торможения выключены, я и не включал, думал для больших коптеров ненужная штука), в общем, спасибо большое, буду пробовать на выходных это дело лечить 😃
хекса 750 мм, Y6, движки 4008, винты 15’', сделал AutoTune,
Как вел себя такой аппарат при автотюне?! ведь очень не советуют делать автотюн на таком размере…
Не могу понять, а чем MOT_SPIN_ARM
Это только скорость вращения винтов при Арминге.по умолчанию обычно стоит 70. (если я не путаю)
ребят подскажите какой параметр меняет скорость вращения по yaw в stab и poshold? а то очень быстро крутится
ACRO_YAW_P controls how quickly copter rotates based on a pilot’s yaw input. The default of 4.5 commands a 200 deg/sec rate of rotation when the yaw stick is held fully left or right. Higher values will make it rotate more quickly.
ardupilot.org/copter/docs/stabilize-mode.html#stab…
Как вел себя такой аппарат при автотюне?! ведь очень не советуют делать автотюн на таком размере…
Упс, а я и не знал, что размер имеет значение. Если честно, то я не заметил разницы, между квадриком 450мм, и этой хексой 750мм, когда они делали автотюн, со стороны все выглядело идентично, качались про крену и питчу, потом по яву, потом попищал и успокоился.
Подскажите пож-та, включаю аппу, потом квадр (рама 450; апм2,6; жпс 7М; акб 3S 5.2A;питание ЖПС от отдельного ВЕС) после разблокировки пропеллеры не вращаются, начинается вращение после добавления газа стиком (раньше вращались без добавления газа), произошло после того, как сделал калибровку моторов…
при последующей перекаблибровке калибровке -проблема не ушла…
что делать и куды копать???
в полном списке параметров MOT_… поменяйте с 70 на 90-100 и будет вам счастье
раскачка в быстром спуске может быть уменьшена за счет увеличения тротл мин, увеличения рэйт д, изменения кривой газа - тролл курв.
кроме того можно попробовать включить торможение на регулях если они поддерживают.
в случае включения торможения пиды придется координально перенастраивать
Еще один интересный момент. Во время спуска он начинает раскачиваться именно по питчу, но не по роллу. И тут мой приятель правильно заметил, что у меня весит достаточно тяжелый и длинный аккумулятор (20 см в длинну и где-то 1.4 кг), который лежит вдоль коптера от хвоста к носу, на этой же линии еще и подвес с камерой. Т.е., что коптеру надо потратить больше усилий, чтобы наклониться по питчу, нежели по роллу, и это таки верно, беря во внимание тот факт, что раскачка при спуске была только по питчу, то, как совет, надо еще P по питчу чуть поднять, что оно не должно быть таким же, как и у ролла.
Что думаете товарищи? Как по мне, то здесь есть смысл.
потом по яву,
Даже по яву? -первый раз такое слышу. сколько раз делал,по яву не крутился.
Даже по яву? -первый раз такое слышу. сколько раз делал,по яву не крутился.
Угу, по всему, по роллу, по питчу, а потом еще по яву крутился.
Вот параметр AUTOTUNE_AXES, это битавая маска, в которой указано, по каким осям делать АвтоТюн, если там записано 7мь, то сделает по всем трем.
сделал AutoTune, PIDы настроились, P поднялись, если сравнивать с значениями по умолчанию раза в два.
Тоже, когда делал AutoTune на моторах (5010) с низкими оборотами, результатом был не доволен, такая же картина, P-пришлось вернуть на дефолтные. в итоге вернул все настройки обратно. При спуске на таких моторах и больших пропах, всегда колбасит, большая инерция (магнитов много и не маленькие), но это не большая плата за эффективность.
когда делал AutoTune
на 1047 не помог
на 1045 более менее
кстати, кто как настраивает пиды?
в акро или так?
хз все чудно работает автотюн. Вот видео после автотюна
www.youtube.com/watch?v=mO3PnNo0Hf4
тюнил сначала ролл+питч и отдельно яв
вмг 980кв 10х4.5 3S
Здравствуйте коллеги.
На днях летал-с. контроллер APM 2.6. Возникла проблема:
2 раза тело пыталось врубить LAND.
Первый раз: сработал FS по обрыву радио, включился RTL, потом LAND.
Вовремя успел переключить в Stab и вернуться домой, благо высота была около 50 м.
Второй раз сел в снег, высоты не хватило. 😦
После просмотра графиков было выяснено, что все произошло в связи с EKF_CHECK.
В МП в параметрах я установил EKF_CHECK = 0, думал отключил, ан не тут-то было! Оказывается он на APM работает!!!???
В связи с этим вопрос: как его выключить, что бы мозги не делал?
После прочтения информации про EKF включил логирование вибрации и подлетнул дома на минутку, файл приложен.
Погонял тело вверх-вниз, влево вправо, на сколько позволяла комната.
Просьба: Посмотрите пожалуйста логи, оцените вибрации, лог приложен.
Заранее спасибо.
После просмотра графиков было выяснено, что все произошло в связи с EKF_CHECK.
В МП в параметрах я установил EKF_CHECK = 0, думал отключил, ан не тут-то было! Оказывается он на APM работает!!!???
В связи с этим вопрос: как его выключить, что бы мозги не делал?Заранее спасибо.
Ну сам фильтр Калмана в АПМ не работает, но наскольно я понял, переменная EKF ипользуется, для различных аварийных ситуаций, в основном из-за ошибок по компасу и ГПС.
В параметрах фигурирует только параметр EKF_CHECK_THRESH 0.8-1.0 (порог срабатывания FailSafe по EKF)
есть еще параметр действия, но насколько помню в параметрах АПМ он не доступен.
FS_EKF_ACTION: EKF Failsafe Action
1 Land
2 AltHold
3 Land even in Stabilize
Всем добрый вечер!
Пытаюсь разобраться с АПМ, но как то туго мне поддается…
проблема собственно в чем, кратко опишу последовательность своих действий:
Перестал коннектиться АПМ к компьютеру после подключения GPS, ну и соответственно не работающий GPS (не видел спутники).
Прошил контроллер атмега , через прогу Атмега -Флип, и после прошивки при включенном АПМ горел зеленый светодиод, далее подключил к программе ардукоптер все законнектилось через ЮСБ, далее решил прошить ЖПС, загрузил кастомную прошивку, через У-центр прошил GPS 7М, и обратно вернул прошивку ардукоптера.
потом началась вот такая фигня с подключением:
вот фото платы:
в полном списке параметров MOT_… поменяйте с 70 на 90-100 и будет вам счастье
поменял, но работает через раз…((((
В параметрах фигурирует только параметр EKF_CHECK_THRESH 0.8-1.0 (порог срабатывания FailSafe по EKF)
Я про этот параметр и говорю. Извиняюсь не дописал. У меня параметр EKF_CHECK_THRESH = 0. Вроде отключает проверку. Но не уверен после полетов…
Подскажите плз все таки про вибрации. Они у меня вроде в нитку, но нитка не ровная, волнообразная