А давайте обсудим Arducopter - APM
Подскажите плз, а в какую тему обратиться за помощью по выбору VTX 5.8 GHz?
Поиск не помог 😦
Заранее спасибо.
Всем здрасьте.
Выехал ещё разок подлетнуть на своём мини АРМ. Вернул ему прошивку 3.2.1 и, как верно говорят люди - чудес не бывает. Надо опять какую то хрень балансировать. Я все же грешу на предшествовавший этой истории краш. Хотя и до него были кое какие рецидивы. Но, думаю он поставил жирную точку в жизнидеятедьности этого полетника. Врезался он тогда в планету так, что сам контроллер отлетел, вместе с частью виброразвязки. При этом защитный пластик АРМки раскололся… Сама плата выглядит довольно целой, и по тому я решил попробовать ещё разок подлетнуть. Заказал полетнику новый (аллюминиевый) корпус. Восстановил раму. Отбалансировал движки и пропеллеры. И залил более раннюю (3.1.5) прошивку. Многие в этой теме отзывались об этой прошивке, как о более стабильнолетающей. Остальное я уже расписывал. Коптер в стабе летает чудесно. АльтХольд держит хорошо. А в лоитере сразу берет крен и летит в поля. Возврат отрабатывает не корректно. И вообще - слава КПСС!
С горя забросил коптер на полку и… порочитав пост Shuricus а заказал для этой “тушки” назу.
Но щаз не об этом. Я когда то спрашивал, но возможно не сильно громко… Не ужели ни кто ни когда не хотел приспособить собственно АРМ для поиска вибраций??? Ведь само просится. Вся ж лабуда в прошивке есть. Только удалить лишнее. Оставить ту часть, что крутит моторами да пишет логи. А там - включай моторы по одному и гляди, откуда ноги (логи) ростут. А в замен, венценосный первооткрыватель, - получит приз АПМовских настраивателей и им сочувствующих коптеростроителей. Такую приблуду было бы гораздо удобней пользовать для настройки, нежели стенд, для которого надо снимать мотор с вертушки. Ну, в общем где то так. Можете швырять в меня помидорами и глумиться над оставляющими желать лучшего руками, которые видимо даже мешают сидеть, поскольку произрастают именно от туда, от куда вы и подумали… Пошёл , сидючи на завалинке ждать почтальона…😃
Такую приблуду было бы гораздо удобней пользовать для настройки, нежели стенд, для которого надо снимать мотор с вертушки.
Такая приблуда из АПМ не проще. Вы можете попробовать сами отбалансировать на стенде и потом предложенным Вами способом. Но можете поверить на слово. На стенде куда проще, хотя и там не все просто.
Но это не значит, что надо снимать моторы с коптера. Балансировать вполне можно (и правильнее) на самом коптере. Другое дело, что датчик должен быть невесомый, чтобы не вносить погрешность и стоять по оси мотора. Сам АПМ для этого не годится. Куда проще сделать приблуду из датчика вибрации и атмеги, тем более, что такие наработки есть.
Я по началу просто ставил коптер на подвижную панельку, стоЯщую на вибро развязке. На панельке крепился айфон, с какой то сейсмо-программой… за часок удается вполне сносно облепить движки алюминиевым скотчем… 😃 Потом собрал датчик с ардуинкой и лепил его поочерёдно на лучи… Тоже ничего так. Правда многовато телодвижений, с отключениями / переключениями. (или только я такой тунеядец?) И проводов - как на пациенте в коме. Ведь это всё можно глядеть и через родные сенсоры. Пусть даже не в плане настройки, а для предполетной проверки. Не на поле, ессественно… Или проверка после не совсем мягкой посадки…
Хз. может гоню 😃 …
Все решается просто при наличии балансировочного стенда Есенина. Я просто купил пачку бананов, напаял на моторы и регули и теперь каждый раз после краша балансирую. Свинтить мотор, подключить к стенду, отбалансить и вернуть на место это не так много времени, если коптер специально заточен на быструю сборку-разборку ВМГ. Зато всегда уверен в результате и в отсутствии желе.
Чудеса бывают. Называется Наза и винты АПЦ.
бывают и “чудеса” от назы, как то произвольный флип при взлете гексы (на квадрах такого нет), наблюдал дважды даже на идеально балансированной вмг.
И последняя партия АРС 8х4.5 потребовала серьезной балансировки.
Не ужели ни кто ни когда не хотел приспособить собственно АРМ для поиска вибраций??? Ведь само просится. Вся ж лабуда в прошивке есть. Только удалить лишнее. Оставить ту часть, что крутит моторами да пишет логи. А там - включай моторы по одному и гляди, откуда ноги (логи) ростут.
Я о такой штуке уже два года мечтаю. Причем я считаю, балансировать нужно не на стенде, а именно на коптере. Не буду аргументировать, пусть каждый сам решает, но 5 лет полетов это подтвердили.
Причем сейчас ее можно даже сделать из какого нибудь мини F3 - там тоже есть флеш на борту и в софте запись логов. Осталось сделать прогон каждого движка по очереди - и будет удобное и супер полезное устройство.
В принципе любая балансировка все лучше чем без нее. Другое дело качество и трудозатраты.
А еще бывают разные ситуации с ВМГ. С какими-то вмг удается просто и быстро. А с какими-то приходишь к пониманию без проф стенда не обойдешься. По типу стенда Есенина.
Но балансировку на самом коптере считаю правильнее из-за учете резонанса самого корпуса, но по принципу стенда Есенина.
Конечно можно поставить апц и забить на все это. А если апц не подходит, если требуется другое. Тогда (как обычно добавляю) тут самое главное знание как можно сделать, а дальше каждый сам решает для себя что делать. Хуже когда не хватает знаний.
Кроме балансировки, еще резонансы рамы бывают. Поэтому я на коптере всегда все тестирую, а не на стенде.
Кроме балансировки, еще резонансы рамы бывают. Поэтому я на коптере всегда все тестирую, а не на стенде.
О. Не успел дописать сразу.
Конечно можно поставить апц и забить на все это.
У меня на всех апаратах АРС МР. И один хрен балансирую на стенде:)
Пару раз приложишь мотор об землю - подшипник начинает шуметь, пропадаптер ведет малость и приехали… там потом хоть АРС хоть китай-проп ставь вибрации одуренные.
Каждый раз менять мотор- подшипник- адаптер не вариант. Потому стенд и быстросъемные ВМГ для меня наилучшее решение.
А в лоитере сразу берет крен и летит в поля.
ну так улет в лоитере - это как правило проблема с компасом. либо намагничен либо неверно ориентирован, либо поля от силовых проводов вводят его в заблуждение
ну так улет в лоитере - это как правило проблема с компасом. либо намагничен либо неверно ориентирован, либо поля от силовых проводов вводят его в заблуждение
Силовых проводов рядом нет. Ориентирован правильно. Насчет намагничен ли - не могу сказать, не знаю…
Направление показывает верно. И при подключении к компу и при работе через телеметрию. До крайнего сильного краша проблем не было. Висел как прибитый…
и еще одна хохма бывает с улетом в лоитере.
т.е. типовая ошибка.
настраивают аппарат, взлетают в стабе.
к примеру аппарат немного несет.
крутят триммер - результат . о! висит!
включают альтхолд - висит!
влючают лоитер - полетел , в направлении куда накручен тример.
ошибка: тримера крутить после калибровки радио нельзя!
уровень при котором коптер не улетает в стабе регулируется не тримером пульта а параметрaми AHRS_TRIM
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-tri…
в лоитере и др. авторежимах триммер это команда к движению
Дело в том, что при теперешнем раскладе он в лоитере на стики почти совсем не реагирует. я пытался удерживать его вручную. Но он продолжает двигаться туда, куда ему хочется. И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
Если у вас есть время+желание заморочиться, я могу вам его переслать, как говорит почтальон Печкин - “в лабораторию на опыты”… Всё одно - в утиль пойдёт… 😃
Дело в том, что при теперешнем раскладе он в лоитере на стики почти совсем не реагирует. я пытался удерживать его вручную. Но он продолжает двигаться туда, куда ему хочется. И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
после смены прошивки епром чистили? / парметры сбрасывали?
в лаборатории все есть кроме … свободного места)
Делал сброс параметров через МП. 😃
И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
Вот точно так же на выходных крашнулся коптер, но в лоитере управлялся отлично.
аттитюд у назы, у арду нет такого режима, есть альтхолд
Вот точно так же на выходных крашнулся коптер, но в лоитере управлялся отлично.
понятно что тут не дураки сидят, но на всякий случай в отличие от назы есть режим стаб где можно отключить моторы для отвесного падения.
поскольку наблюдается проникновение терминологии можно предположить что люди пытаются применить опыт испозьзования назы к ардукоптеру
при переходе в режим стабилизации из автоматических режимов нужно перевести тротл в середину а затем менять режим.
дело в том что в автоматических режимах газ вниз до упора - это команда снижаться с безопасной скоростью
а в режиме стабилайз если тротл в ноль то моторы либо совсем отключатся либо перейдут в режим минимального вращения (в зависимости от настроек).
при этом если оставлять тротл в нуле аппарат будет неконтролируемо падать с последней угловой скоростью т.е. на вид неконтролируемо идти к планете.
типовая ситуация такова - летим в автомате ртл, лоитер или альтхолд и хотим снизиться, уменьшаем газ . снижается медленно, нервничаем газ в ноль - все равно медленно, забыв поднять газ нажимаем режим стабилайз - получаем кувырок - привет планета.
выявить ошибку пилотирования возможно в случае если стоит запись в логи действий оператора, параметр rcin
понятно что тут не дураки сидят, но на всякий случай в отличие от назы есть режим стаб где можно отключить моторы для отвесного падения.
Не понял, в чем смысл. На Назе тоже можно отключить моторы для падения, даже двумя способами, если что.
При этом ничего не переворачивается и не пикирует.
типовая ситуация такова - летим в автомате ртл, лоитер или альтхолд и хотим снизиться, уменьшаем газ . снижается медленно, нервничаем газ в ноль - все равно медленно, забыв поднять газ нажимаем режим стабилайз - получаем кувырок - привет планета.
Чего не происходит с Назой, в отличии от АПМ 😃
А еще вопрос, если АПМ расположить очень близко к плате распределения питания, то будет какое то негативное влияние на него? АПМ без внутренего компаса.
аттитюд у назы, у арду нет такого режима, есть альтхолд…
Виноват. Оговорился. Как уже каялся выше, заказал назу. Щаз усиленно курю мэньюал. Видимо проникся…😃