А давайте обсудим Arducopter - APM
ну так улет в лоитере - это как правило проблема с компасом. либо намагничен либо неверно ориентирован, либо поля от силовых проводов вводят его в заблуждение
Силовых проводов рядом нет. Ориентирован правильно. Насчет намагничен ли - не могу сказать, не знаю…
Направление показывает верно. И при подключении к компу и при работе через телеметрию. До крайнего сильного краша проблем не было. Висел как прибитый…
и еще одна хохма бывает с улетом в лоитере.
т.е. типовая ошибка.
настраивают аппарат, взлетают в стабе.
к примеру аппарат немного несет.
крутят триммер - результат . о! висит!
включают альтхолд - висит!
влючают лоитер - полетел , в направлении куда накручен тример.
ошибка: тримера крутить после калибровки радио нельзя!
уровень при котором коптер не улетает в стабе регулируется не тримером пульта а параметрaми AHRS_TRIM
ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ahrs-tri…
в лоитере и др. авторежимах триммер это команда к движению
Дело в том, что при теперешнем раскладе он в лоитере на стики почти совсем не реагирует. я пытался удерживать его вручную. Но он продолжает двигаться туда, куда ему хочется. И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
Если у вас есть время+желание заморочиться, я могу вам его переслать, как говорит почтальон Печкин - “в лабораторию на опыты”… Всё одно - в утиль пойдёт… 😃
Дело в том, что при теперешнем раскладе он в лоитере на стики почти совсем не реагирует. я пытался удерживать его вручную. Но он продолжает двигаться туда, куда ему хочется. И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
после смены прошивки епром чистили? / парметры сбрасывали?
в лаборатории все есть кроме … свободного места)
Делал сброс параметров через МП. 😃
И, при переходе из лоитера обратно в стабилайз (через Альтитюд) делает крутое пике к планете.
Вот точно так же на выходных крашнулся коптер, но в лоитере управлялся отлично.
аттитюд у назы, у арду нет такого режима, есть альтхолд
Вот точно так же на выходных крашнулся коптер, но в лоитере управлялся отлично.
понятно что тут не дураки сидят, но на всякий случай в отличие от назы есть режим стаб где можно отключить моторы для отвесного падения.
поскольку наблюдается проникновение терминологии можно предположить что люди пытаются применить опыт испозьзования назы к ардукоптеру
при переходе в режим стабилизации из автоматических режимов нужно перевести тротл в середину а затем менять режим.
дело в том что в автоматических режимах газ вниз до упора - это команда снижаться с безопасной скоростью
а в режиме стабилайз если тротл в ноль то моторы либо совсем отключатся либо перейдут в режим минимального вращения (в зависимости от настроек).
при этом если оставлять тротл в нуле аппарат будет неконтролируемо падать с последней угловой скоростью т.е. на вид неконтролируемо идти к планете.
типовая ситуация такова - летим в автомате ртл, лоитер или альтхолд и хотим снизиться, уменьшаем газ . снижается медленно, нервничаем газ в ноль - все равно медленно, забыв поднять газ нажимаем режим стабилайз - получаем кувырок - привет планета.
выявить ошибку пилотирования возможно в случае если стоит запись в логи действий оператора, параметр rcin
понятно что тут не дураки сидят, но на всякий случай в отличие от назы есть режим стаб где можно отключить моторы для отвесного падения.
Не понял, в чем смысл. На Назе тоже можно отключить моторы для падения, даже двумя способами, если что.
При этом ничего не переворачивается и не пикирует.
типовая ситуация такова - летим в автомате ртл, лоитер или альтхолд и хотим снизиться, уменьшаем газ . снижается медленно, нервничаем газ в ноль - все равно медленно, забыв поднять газ нажимаем режим стабилайз - получаем кувырок - привет планета.
Чего не происходит с Назой, в отличии от АПМ 😃
А еще вопрос, если АПМ расположить очень близко к плате распределения питания, то будет какое то негативное влияние на него? АПМ без внутренего компаса.
аттитюд у назы, у арду нет такого режима, есть альтхолд…
Виноват. Оговорился. Как уже каялся выше, заказал назу. Щаз усиленно курю мэньюал. Видимо проникся…😃
Не понял, в чем смысл. На Назе тоже можно отключить моторы для падения, даже двумя способами, если что. При этом ничего не переворачивается и не пикирует
не понял как это никуда не переворачивается если в полете отключить моторы, в частности если в этот момент у рамы есть угловая скорость
Это относилось ко второй части сообщения.
Причем сейчас ее можно даже сделать из какого нибудь мини F3 - там тоже есть флеш на борту и в софте запись логов. Осталось сделать прогон каждого движка по очереди - и будет удобное и супер полезное устройство.
Александр, ну ни вам ли этого не знать?
Или имели ввиду что-то другое?
Прогон каждого движка для настройки - автоматическая функция с плавным увеличением и сбросом газа всех моторов по очереди.
Можно и в ручную делать, но не так удобно. Держать коптер и дергать мышкой - стремное занятие.
теоретически поставить 4 контроллера для замерв вибраций можно, но пользоваться этим можно будет с некоторым ограничением.
т.к. логи будут не синхронны
т.е. легко помсотреть в принципе что там с вибрациями но синхронизировать по времени будет уже целой проблемой
наверное в бетафляе надо армить чтобы началась запись логов?
самые мелкие рэйсерские контроллеры без сдкарт
в идеале универсальная система логирования вибраций на несколько сенсоров.
т.е. плата с процом и сдкартой и несколько сенсоров по шине CAN т.е. каждый сенсор со своим процом который перенаправляет измерения по CAN
цифрошины I2C и SPI изначально рассчитаны на работу в пределах одной платы и малопригодны для выносных датчиков
подобную систему можно было бы много где применять и в авиамоделях и в автомобиле
Здравствуйте.
Летаю год. Все летает, все настроено.
Хочу тело отправить по точкам, по миссии.
В целом почитал, осознал, но треба уточнение:
- Подключился к МП, набросал миссию, загрузил миссию в APM.
- Подлетнул в стабе, переключился в PosHold повисел, переключился в режим Auto, тело поплыло на 1-ю точку…
Подскажите пожалуйста, так правильно?
Если можно ткните в разжеванную инструкцию для онного случая.
Заранее спасибо.
полет в стабе и позхолд не обязателен. Но в случае полностью автономной миссии нужно первой точкой маршрута задать точку типа тэйкоф с указанием высоты подъема, эта команда задает вертикальный подъем с тем чтобы он с земли под углом не уходил к первой точке, а последней точкой land с указанием высоты начиная с которой он начнет вертикальное снижение.
т.е.
- загрузка маршрута
- армим в стабе, даем небольшой газ чтобы убедиться что моторы раскрутились ничего не цепляет,
- жмем авто, переводим газ в середину и ждем пока отлетает и приземлится.
- когда посадка почти завершена т.е на последнем метре переводим газ в ноль подтверждая что земля близко, с тем чтобы детектор посадки включился (в старых и новых прошивах логика детектора посадки немного менялась)
А подскажите пожалуйста, можно ли в МП подгрузить свою карту? и по ней летать.
Мужики! Я понимаю что PID-ы сугубо индивидуальное дело, но все-таки… Нужны примерные пиды для рамы tbs discovery(клон) для более-менее стабильного полета. А то его колбасит при любом дуновении небольшого ветра. Сейчас летаю на стоковых пидах P=0.15. Автотюн настраивает какую-то ахинею и коптер чуть ли не падает после него. На раме нет ничего кроме аккума сзади и sj4000 спереди. Двигатели 2212(980kv), пропы 1045, аккум 5200(3s). Заранее спасибо за помощь!
Нужны примерные пиды
может дело не в бабине?..
у меня подобная рама, такие же моторы и аккум, летает на стоковых пидах прекрасно
аккумулятор у меня внутри и камеры большой на носу нет
может вибрации и центр тяжести посмотреть
бабина - это большая баба?
а на настроенных пидах летает еще прекраснее.
может дело не в бабине?..
у меня подобная рама, такие же моторы и аккум, летает на стоковых пидах прекрасно
аккумулятор у меня внутри и камеры большой на носу нет
может вибрации и центр тяжести посмотреть
Можете выложить фото компановки? По сравнению с назой на стоковых пидах он летает очень дергано.
Выложу завтра
Можете выложить фото компановки? По сравнению с назой на стоковых пидах он летает очень дергано.
вот, стоковые пиды
А кто нибудь пробовал такую систему управления, передачи данных и видео в одном устройстве?
Если оно еще и работает стабильно и надежно…
*****
нашел ответ, пока что эта затея бесполезная. оно не работает, как надо…