А давайте обсудим Arducopter - APM
сервы случайно не запитаны от 5в питания автопилота? в принципе свойственны и просадки и всплески при подклинивании.
именно поэтому категорически на сервы нужен отдельный бек
Нет Алексей, серв нет, и бек чисто на apm, на остальное свой.
может еще быть причиной просадки - неконтакт в питании перефирии. к примеру на жпс стоит конденсатор 100мкф, контакт краткосрочно теряется, за счет нагрузки конденсатор в питании жпс расходует энергию заряда конденсатора, затем когда происходит восстановление контакта в момент заряда конденсатор потребляет огромный ток что и приводит к просадке. чтобы сделать питание более надежным желательно повесить на питание электролит обычно 470 -1000мкф
некотрые беки сами по себе допускают и выбросы и просадки, у некоторых постоянно прут небольшие пульсации, у других выбросы и просадки на страте, некоторые модели просаживают или выбрасывают при резком изменении нагрузки.
поэтому если берете новый неизученный бек - желательно проверить как он себя ведет. Мои коллеги для защиты от выбросов ставят защитные диоды (стабилитроны со значительным импульсным током) после бека (кстати у апм есть такой диод в цепи 5в)
другой способ - добавить лдо после импульсного преобразователя если нужно чистое питание (например критичное применение или нужно исключить все пульсации например для питания камеры)
- Чем отличается mission planner от APM Planner? Что лучше использовать?
- Собрал квадрик на раме клоне TBS Discovery , мозг АПМ 2.8. Опыта полётов нет, только учусь. При попытке взлёта квадрик начинает разворачиваться по часовой стрелке и летит кругом. Почему так? Регуляторы калибровал, Аксели тоже,. Взлетал в стабе. Перенастраивал заново аппаратуру. На ЗМР250 с SPRF3 подобных проблем нет. В чём причина может быть?
может еще быть причиной просадки - неконтакт в питании перефирии. к примеру на жпс стоит конденсатор 100мкф, контакт краткосрочно теряется
Возможно, но по гпс посмотрел лог,не терялось.
- Чем отличается mission planner от APM Planner? Что лучше использовать?
разные программы, мишен планер старая добрая надежная программа, апм планнер имеет лучший интерфейс для анализа логов. но это имхо которое у каждого свое.
- Собрал квадрик на раме клоне TBS Discovery , мозг АПМ 2.8. Опыта полётов нет, только учусь. При попытке взлёта квадрик начинает разворачиваться по часовой стрелке и летит кругом. Почему так? Регуляторы калибровал, Аксели тоже,. Взлетал в стабе. Перенастраивал заново аппаратуру. На ЗМР250 с SPRF3 подобных проблем нет. В чём причина может быть?
в зависимости от скорости поворота по яву, если реакция на стики по яву инверсная - перепутали тип рамы с икс на аш или направления вращения винтов .
если недостаточно стабилизируется - возможно оси не соосны и моторы увеличение оборотов по которым должно приводить к вращению в одну сторону приводят к вращению в другую или нехватает коэфициентов для стабилизации яв, к примеру для рамы с небольшим диаметром пропеллеров в перечсете на длину диагонали рамы.
Возможно, но по гпс посмотрел лог,не терялось
гпс - я привел к примеру. контакт по питанию мог теряться и в питании радиоприемника
Цитата Сообщение от Pavel_Ekb Посмотреть сообщение В какую сторону покопаться? ориентация направления компаса, выбор настройки ролл 180, проверка показаний красной линии в мишен планер и носа коптера на реальные ориентиры
тупанул сам. Все настройки сделаны как надо, но оказалось что сам модуль установил чуть с поворотом в сторону.😃 поэтому и такое несовпадение.
Вот интересовался проблемой - vk.com/tbsdisco?w=wall-77037356_2803%2Fall
Рама выбрана как Х, но задние лучи сближены.
Стиками с аппы управляется правильно, винты не перепутаны.
Вечер добрый! при испытаниях квадрокоптера столкнулся с проблемой при взлете. При добавлении газа обороты моторов начинают расти, затем перед моментом отрыва наблюдается потеря мощности со снижением оборотов. Затем при отбавлении и газа обороты растут и квадрокоптер взлетает. Это в режиме loiter. ESC откалиброваны, кривая газа- практически прямая линия. Прошивка ArduCopter V3.2.1.
Кто сталкивался с данной проблемой? В чем она может быть?
Вечер добрый! при испытаниях квадрокоптера столкнулся с проблемой при взлете. При добавлении газа обороты моторов начинают расти, затем перед моментом отрыва наблюдается потеря мощности со снижением оборотов. Затем при отбавлении и газа обороты растут и квадрокоптер взлетает. Это в режиме loiter. ESC откалиброваны, кривая газа- практически прямая линия. Прошивка ArduCopter V3.2.1.
Кто сталкивался с данной проблемой? В чем она может быть?
Какие движки, какие батарейки, какие регуляторы? может тока не хватает.
А если как положено в стабилайзе взлетает?
Какие движки, какие батарейки, какие регуляторы? может тока не хватает.
Движки xt-xinit 5010 750kv
ESC 30A xt-xinit
Пропы 1555
Аккум 8000 3s 40c
Прошу прощения, если кого-то ввел в заблуждение, в предыдущем моем посте закралась опечатка- вместо добавления написал отбавления
А если как положено в стабилайзе взлетает?
В стабилайзе перед отрывом чувствуется нагрузка, но провалов как таковых нет
Ну и взлетайте как рекомендует инструкция. В любом случае необходимо иметь минимум навыков пилотирования что бы вовремя вмешаться в управление. Это не селфидрон. Даже в большой авиации вертолет взлетает, висит минуту, садится а потом только взлет на задание.
Так в стабилайзе же не интересно взлетать, драйва нет… даже жпс тебе не залючит и коптер следом в лицо не прилетит…Это не путь джедая…
А я взлетаю в Loitere 😃 . хотя один раз было неприятно . “заглючит и коптер следом в лицо не прилетит” … вылетал батарейку , следом заменил и в течении 10 секунд взлетел - коптер через секунду наклонился и начал лететь вправо–я Стик влево до упору–коптер притормозил чуток и и снова вправо ломанулся с ускорением–переключил в стаб и убрал газ в ноль 😃 …всё это было очень быстро и на всё это ушло метров 5-8 полёта . Итог-пошкарябаные пропы. при подключении батареи было 16 спутников ,но эти данные остались с прошлого включения и не успели обновиться … теперь после смены батареи жду минуту и чтоб кол-во спутников поменялось и обновились данные, более 100 взлётов-пока глюков не было (хоть так и не правильно взлетать)… В стабе взлетать не нравится… --почему? ответ один --😃 “Это не путь джедая” 😃
А я взлетаю в Loitere
Не, ну молодцом… у нас сейчас свобода, гласность и демократия, каждый как хочет… )
Однако, смею накидать алгоритм взлета на арду проверенный годами…
Взлетаем в стабе метра на 2, переходим в альтхольд(наклоны, повороты по разу) смотрим в телеметрию, если никаких ошибок и все ок, есть гпс фикс и все с ним ок переходим в лоитер, висим десяток секунд, далее повороты и наклоны с движением…и если все ок и ровно то полетели уже по своим делам…
Сколько лет уже летаю на арду и всегда делал так, и даже давно когда проблем с оным было куда больше и калом оный поливали все кому не лень, летало все отлично если проверку такую проходил…
А вот вылезало при такой проверке все, и проблемы с магнитоиетрами, и с гпс, и прочие всякие типа срыва синхры на моторах… если б полетел сразу то разбивал бы каждый раз, а так легкие повреждения если что то не так, а в большинстве случаев и того видим проблему(скажем некорректное поведение магнитометра и ошибки оного при поворотах например) и просто прерываем полет и разбираемся без потерь…
Однако, смею накидать алгоритм взлета на арду проверенный годами…
Спасибо за алгоритм, но для автоотстройки PID для моего коптера и ,соответственно, нормального взлета в стабе в будущем, мне нужно взлететь в альтхолде или лойтере, согласно вики ардупилота. Мне не понятно, с чем связана потеря мощности перед моментом взлета именно в лойтере. Во время полета и посадки никаких проблем с моторами не наблюдается.
Медленно отрывается и давление воздуха от подушки возможно влияет. В лойтере барометр задействован и может мешать. Больше газа давайте чтоб от земли быстрее отрывался. Какая то вики у вас неправильная.
Какая то вики у вас неправильная.
Оффициальная ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
Там же в описании режима стабилайз указано, что новичкам лучше взлетать в лойтере или альтхолд, если PID не настраивал.
А по поводу газа-я так и делаю)
Пропы 1550, акк 8000. Нормально новички развлекаются.😃
-----Мне не понятно, с чем связана потеря мощности перед моментом взлета ------
Я думаю всё проще 😃 стик газа в лоитере-это:
- от нуля до середины команда на спуск
-середина стика- удержание высоты - от середины до максимума- набор высоты.
а теперь подумаем 😃 коптер стоит стик внизу – двигаем до середины и ничего не происходит (снижаться та некуда) и мы даём стиком команду уменьшения скорости уменьшения высоты ------ далее центр стика газа это удержание высоты и коптер может снизить обороты ведь высота то на стоячем коптере удерживается 😃-------- и только после середины хода стика мы даём команду на увеличение высоты и тут коптер уверенно набирает обороты пока не начнёт увеличиваться высота и потом контроль скорости увеличения высоты в зависимости от положения стика выше середины 😃 ИМХО для уверенного взлёта с нуля сразу 70% стика газа
Спасибо за алгоритм, но для автоотстройки PID для моего коптера и ,соответственно, нормального взлета в стабе в будущем, мне нужно взлететь в альтхолде или лойтере
Автотюн всю жизнь делался в альтхольде, взлетать при этом можно и в стабе(я так всегда и делаю), потом переходим в альтхольд и щелкаем тумблер автотюна… не знаю где в вики написано что для автотюна взлетать нужно в альтхольде…первый раз такое слышу и читаю(если и так то это явно ошибка)…