А давайте обсудим Arducopter - APM
данных маловато.
сначала вроде все красиво а потом рассинхрон починается. Может быть куча всего.
надо лог с вибрациями и RCIN.
так же обнаружена просадка батареи до ФСа и перегруженный коптер.
Вибраций нет. Коптер этот отлетал примерно 2 года без особых происшествий. В момент падения висел в loiter, на высоте примерно 2 метра. Потом набрал еще метр высоты и вырубил движки. Аккумулятор стоит 5.2. на зарядке влилось 2.4 .Просадок по идее не должно было быть. F/S по батарее отключен. То что тяжелый, не спорю. 15-17 минут летал.
Вибраций нет. Коптер этот отлетал примерно 2 года без особых происшествий.
То что летал 2 года не значит, что вибраций нет. Они могли появиться от чего угодно - разбило подшипники, поцарапался винт и т.д.
То что летал 2 года не значит, что вибраций нет. Они могли появиться от чего угодно - разбило подшипники, поцарапался винт и т.д.
Квадрик используется для съемок. Малейшие вибрации сразу вылазят на видео
В момент падения висел в loiter, на высоте примерно 2 метра. Потом набрал еще метр высоты и вырубил движки.
А не могли бы уточнить где этот момент в логе. Я такого в нем не вижу. Может не тот лог?
Просадок по идее не должно было быть.
Просадки есть. Батарея на пределе. Чуть нагрузка или просела и…
В момент падения висел в loiter, на высоте примерно 2 метра.
на какой минуте по логу краш произошел. APM планнер оказывается не показывает режимы 3.1 прошивок
При включении из режима АльтХолд в Лоитер - резко даётся газ и коптер летит вперед метров на 5 потом останавливается и отрабатывает лоитер как нужно. С чем может быть связано? В альтхолд - всё как нужно отрабатывает.
подскажите можно ли прошить апм с помощью этого duino.ru/arduino-nano-v7--carduino-nano-duo-.html если да подскажите как
подскажите можно ли прошить апм с помощью этого duino.ru/arduino-nano-v7--carduino-nano-duo-.html если да подскажите как
Прошивается при помощи usb кабеля. В тяжелых случаях usbasp програматором.
прошить загрузчик
все время горит зеленый диод
в компе никак не определяется не видит его
Всем привет.Вчера было много приколов, при полете над знакомой месностью. Коптер на 1555 пропах моторы 5010-360 акум 4s4p li-ion q30 вес 2.400. Короче,при возврате домой по RTL, он сам,плюхнулся гте то в 1.100м от базы,подпрыгнул,и поднявшись на высоту на которой летел вернулся на точьку взлета,где при посадке уже в ручном режиме,опять плюхнулся,с высоты около 30м.Я дал полный газ,но он так и упал.Напруга на акуме при этом не падала ниже 14.5 в.В логах глянул, тротл оут на 1000 а тр.ин около 600.Сам лог почему то не получается закинуть, но скрины если скажите какие закину.Спасибо.
Не понял. А Throttle out реально “ложился в максимум”? Очень странный график. Log на arduplotter можете выложить?
Не понял. А Throttle out реально “ложился в максимум”? Очень странный график. Log на arduplotter можете выложить?
Не получается с этого компа выложить лог, может не умею,я выложил на (apmcopter) да простят меня модераторы) пока могу только скрины выкладывать,скажите какие?
Друзья, скажите, сколько времени у вас занимает соединение MP с APM 2.6 по телеметрии 433Мгц? У меня более 15 минут идет считывание параметров… Это нормально?? Если нет, то как исправить? На компе приемник включен в порт USB 3.0 и все равно долго идет, думал в этом причина…
Это нормально??
Нет, минуту максимум должно быть, а так чуть дольше чем по проводу… Попробуйте поменять настройки модемов, и лучше, если через родную утилиту, через МР не надо, хоть визуально там одно и то же…
, и лучше, если через родную утилиту
Подскажите ее название, пожалуйста.
Подскажите ее название, пожалуйста
3DRradioconfig, на сайте apmcopter.ru есть толковое описание настроек.
У меня и по проводу так же подключается, не знаете как исправить?
Доброго времени суток, возники проблемы с настройками квадрокоптера, а именно, он более менее сносно летает на 4S, и упорно не хочет на 6S. При попытке взлететь на 6S коптер не стабилизируется. На 4S ведет себя более менее адекватно. Похоже что проблема в настройках PID, но есть ряд непонятных моментов.
Конфигурация коптера:
Коптер собран с нуля самостоятельно.
Вес квадры в сборе 2.2кг (без аккумулятора).
Рама - собрана из карбоновых элементов других рам, длинна лучей 370мм. (каждого)
Arducopter 3.2.1 (новее на эту платку увы не поставить).
Моторы - DYS BE-5208 (4шт).
Пропеллеры - Китайский карбон 16х5 (4шт).
Аккумулятор - 10Ah 6S 25C (вес 1,36кг)
Хронология событий:
После сборки попытка взлететь на дефолтных PID-ах, в Stabilize - переворот практически сразу после взлета. Поскольку расчеты показывали избыточную тяговооруженность ВМГ (примерно 12кг тяги на масимуме, при ~3.6кг веса самого коптера с батареей. В качестве эксперимента было принято решение попробовать 4S батарею (10Ah,25C,09кг.), дабы немного снизить тяговооруженность, и это сработало, коптер взлетел, с невнятным управлением, но стабилизировался.
Поскольку даже примерных значений PID для этой рамы известно не было, был выполнен Autotune на 4S, который успешно отработал. Управление стало резким, появилась даже небольшая вибрация, но в целом коптер летает.
На этих настройках полученных через Autotune была снова попытка взлететь на 6S, и снова неудача, секунда пока коптер набирал высоту вертикально вверх где-то до 3м, он еще держался, как только обороты двигателей упали, началась сильная раскачка по Roll и Pitch, которая сохранилась и при быстром снижении, в итоге по сути падение, весь полет занял секунды.
На тот мjмент стояли пропы 18х4,8, и было принято решение сменить пропы на аналогичные меньшего диаметра, потому как проблема на тот момент казалась в избыточной тяговооруженности.
После замены пропов на 16х5 попытки взлететь на 6S с настройками уже от autotune для 4S продолжились, на сей раз возможно из-за небольшого ветра даже взлететь не получилось, сразу после отрыва от земли коптер попросту уносило в сторону, с последующим касанием земли и переворотом. Покосив траву и раза три кувыркнувшись в качестве эксперимента был еще поднят P для Roll и Pitch до 0.400. Идея заключалась в том, что пусть будет лучше перерегулирование и дрожжание, чем падение. Однако это ничего не дало. Ну и после этих всех этих падений, в качестве эксперимента снова была одолжена 4S, и снова взлет нормальный, и висение.
Ситуация еще усугубляется тем, что на этой плате, и на 3.2.1 не пишутся логи. И судя по форумам дидронсов, проблема для этой платы не решаемая Плюс при изготовлении рамы по незнанию не учел момент, что для такого размера пропов, и сравнительно небольшой длинны лучей, нужен выкос, в итоге его пришлось реализовывать позже, шайбами, и получилось что-то около 3град. Маловато, но об этой особенности знаю, и взлетаю рывком.
По идее нужно еще увеличивать Rate P и возможно Rate I для Pitch&Roll, но насколько? Сразу до единицы?
Горизонт выставлен.
Регули калибровались под 4S или 6S каждый раз при смене типа батареи.
Во вложении фото самого коптера, и настроек которые натюнил автотюн на 4S… (было две попытки) при установке 6S коптер кувыркается как с дефолтными, так и с этими настройками PID.
Все попытки происходили в Stabilized, AltHold включался только в полете на 4S, на время Autotune.
либо вибрации выносят мозг втч раскачка контроллера на платформе виброрвзвязки (решение - утяжелить апм для теста металической пластиной грамм в 100-200)
либо пиды совсем не те.
похоже автотюн не в адеквате какието странно завышенные рэйт п
попробуйте
- добавить груз на платформу с полетником
- убедиться что нет вибраций.
- повесить за диагональ на растяжку -стенд отключив моторы этой диагонали и подобрать примерные пиды вручную
начинаете со сброса пидов на дефолт
если на команду реагирует с концевой раскачкой - нехватает рэйт д, добавляете по 10% если вялый и медленно реагирует на стик то нехватает рэйт п также по 10%
stabilize roll и pitch верните на 4.5
При 6S энергии для мотора больше, чем при 4. Соответственно ПИДы нужны меньше.
ВЫ можете при 6С:
Сбросить ПИДы на дефолтные и попробовать взлететь с ними.
Растянуть коптер на веревочках и настроить ПИДы по очереди.
Не взлетая еще можно сделать проверку - ставите коптер на ровное место, даете газ, но так чтоб не взлетел и делаете налоны по очереди вперед, набок. Коптер должен наклоняться без срывов и перевертываний.